TW201707899A - 旋轉關節部之蓋罩裝置 - Google Patents

Abstract

本發明實現塵埃進入之防止及安全性之確保，且不用自旋轉關節部卸除蓋罩裝置便容易地處理蓋罩內部。蓋罩裝置(12)具備：前方蓋罩(124)，其蓋住連接前方之鏈路與後方之鏈路之間的旋轉關節部(J2)，且固定於前方之鏈路；後方蓋罩(121)，其固定於後方之鏈路；及複數個可動蓋罩(122、123)，其等配置於前方蓋罩與後方蓋罩之間，與旋轉關節部之旋轉軸同軸且旋轉自如地被軸支；且前方蓋罩、後方蓋罩及可動蓋罩形成為如自相同方向跨過旋轉關節部進行被覆之鞍形形狀，且構成為嵌套構造，隨著旋轉關節部之旋轉，依次為前方蓋罩向與其相鄰的可動蓋罩收納拉出，可動蓋罩向與其後方相鄰的可動蓋罩收納拉出，可動蓋罩向後方蓋罩收納拉出。

Description

旋轉關節部之蓋罩裝置

本發明之實施形態係關於一種蓋住旋轉關節部之蓋罩裝置。

旋轉關節部之蓋罩裝置係以防止塵埃進入旋轉關節部且提升安全性為目的，例如以被覆機器人裝置之旋轉關節部之方式安裝。先前，旋轉關節蓋罩大多為褶皺構造。褶皺構造之凹凸構造於其凹部易積存污垢，且隨著旋轉關節之旋轉而凹部收縮展開，因此難以高水準地確保安全性。進而，為了維護等而處理蓋罩內部之旋轉關節部時，必須將蓋罩裝置自身自旋轉關節部卸除。

本發明之目的在於提供一種旋轉關節部之蓋罩裝置，發揮防止塵埃進入旋轉關節部及確保安全性之蓋罩裝置原本之目的，同時不用自旋轉關節部卸除蓋罩裝置便實現對 蓋罩內部之容易的處理。

本實施形態之蓋罩裝置之特徵在於具備：前方蓋罩，其蓋住連接前方之鏈路與後方之鏈路之間的旋轉關節部，且固定於上述前方之鏈路；後方蓋罩，其固定於上述後方之鏈路；及複數個可動蓋罩，其等配置於上述前方蓋罩與上述後方蓋罩之間，與上述旋轉關節部之旋轉軸同軸且旋轉自如地被軸支；且上述前方蓋罩、上述後方蓋罩及上述可動蓋罩形成如自相同方向跨過上述旋轉關節部進行被覆之鞍形形狀，上述前方蓋罩、上述後方蓋罩及上述可動蓋罩構成為嵌套構造，隨著上述旋轉關節部之旋轉，依次為上述前方蓋罩向與其相鄰的上述可動蓋罩收納拉出，上述可動蓋罩向與其後方相鄰的上述可動蓋罩收納拉出，上述可動蓋罩向上述後方蓋罩收納拉出。

12‧‧‧蓋罩裝置

121‧‧‧後方蓋罩

122‧‧‧第2可動蓋罩

123‧‧‧第1可動蓋罩

124‧‧‧前方蓋罩

126、127‧‧‧拉伸彈簧

圖1係應用本實施形態之蓋罩裝置之機器人裝置之機械臂機構之外觀立體圖。

圖2係表示圖1之機械臂機構之內部構造之側視圖。

圖3係藉由圖符號表現來表示圖1之機械臂機構之構成之圖。

圖4係表示圖1之蓋罩裝置之側視圖。

圖5係表示構成圖4之蓋罩裝置之4個蓋罩之立體 圖。

圖6係將圖4之蓋罩裝置之收縮狀態與臂之姿勢一併表示之側視圖。

圖7係表示圖4之蓋罩裝置之其它構造之側視圖。

圖8係表示圖4之蓋罩裝置之其它構造之側視圖。

圖9係表示圖4之蓋罩裝置之其它構造之側視圖。

以下，一面參照圖式一面對本實施形態之蓋罩裝置進行說明。本實施形態之蓋罩裝置係為了蓋住連接前方之鏈路與後方之鏈路之間的旋轉關節部而構成。本實施形態之蓋罩裝置典型而言係安裝於機器人裝置之臂機構之旋轉關節部。但，本實施形態之蓋罩裝置之應用並不限定於機器人裝置之臂機構之旋轉關節部。例如，本實施形態之蓋罩裝置亦可應用於電鏟或吊車之關節部。此處，本實施形態之蓋罩裝置係作為安裝於機器人裝置之臂機構之旋轉關節部者進行說明。

圖1係表示應用本實施形態之蓋罩裝置之機器人裝置之臂機構之外觀立體圖。機械臂機構具有本體框架10、連接於本體框架10之臂部2及安裝於臂部2之前端之腕部4。腕部4整體被腕部蓋罩14覆蓋。腕部蓋罩14內置有驅動關節部J4、J5、J6之致動器及其控制驅動器等。於腕部4設置有未圖示之轉接器。例如，轉接器係設置於後述之第6旋轉軸RA6之旋轉部。設置於腕部4之轉接 器上安裝有手裝置3。

機械臂機構具有複數個、此處為6個關節部J1、J2、J3、J4、J5、J6。複數個關節部J1、J2、J3、J4、J5、J6係自本體框架10依序配設。一般而言，第1、第2、第3關節部J1、J2、J3被稱為根部3軸，第4、第5、第6關節部J4、J5、J6被稱為改變手裝置3之姿勢之腕部3軸。腕部4具有第4、第5、第6關節部J4、J5、J6。構成根部3軸之關節部J1、J2、J3之至少一者為直動伸縮關節。此處，第3關節部J3構成為直動伸縮關節部、尤其係伸縮距離相對較長之關節部。臂部2表示直動伸縮關節部J3(第3關節部J3)之伸縮部分。

第1關節部J1係以例如被基座面垂直支持之第1旋轉軸RA1為中心之扭轉關節。第2關節部J2係以與第1旋轉軸RA1垂直配置之第2旋轉軸RA2為中心之彎曲關節。第3關節部J3係沿著與第2旋轉軸RA2垂直配置之第3軸(移動軸)RA3讓臂部2直線伸縮之關節。

第4關節部J4係以第4旋轉軸RA4為中心之扭轉關節。第4旋轉軸RA4與第3移動軸RA3大致一致。第5關節部J5係以與第4旋轉軸RA4正交之第5旋轉軸RA5為中心之彎曲關節。第6關節部J6係以與第4旋轉軸RA4正交、且與第5旋轉軸RA5垂直配置之第6旋轉軸RA6為中心的彎曲關節。

本體蓋罩11為覆蓋本體框架10之圓筒狀體之蓋罩。本體蓋罩11係以其圓筒之中心軸與第1關節部J1之第1 旋轉軸RA1一致之方式設置。例如，第1關節部J1安裝於未圖示之固定台。於此情形時，當第1關節部J1旋轉時，臂部2係與本體框架10之軸旋轉一併左右迴旋。另，本體框架10亦可固定於接地面。於此情形時，係設為與本體框架10分開而臂部2獨立迴旋之構造。

覆蓋第2關節部J2之蓋罩裝置12係將具有鞍形形狀之複數個蓋罩121、122、123、124組合為嵌套構造而成。分別將後方蓋罩121安裝於第1關節部J1之旋轉部，將其前方蓋罩124安裝於第3關節部J3之射出部30。配置於前方蓋罩124與後方蓋罩121之間之蓋罩122、123係以與第2關節部J2之第2旋轉軸RA2同軸之旋轉軸為中心而旋轉自如地被軸支。當第2關節部J2轉動時，臂部2以第2旋轉軸RA2為中心朝垂直方向轉動、即起伏動作。構成機械臂機構之直動伸縮關節部J3(第3關節部J3)之臂部2之後部藉由其收縮而被收納於本體蓋罩11與蓋罩裝置12連通之中空構造之內部。

第4關節部J4係具有與沿著臂部2之伸縮方向之臂中心軸、即第3關節部J3之第3移動軸RA3典型地相接之第4旋轉軸RA4的扭轉關節。當第4關節部J4旋轉時，腕部4及安裝於腕部4之手裝置3以第4旋轉軸RA4為中心旋轉。第5關節部J5係具有與第4關節部J4之第4旋轉軸RA4正交之第5旋轉軸RA5的彎曲關節部。當第5關節部J5旋轉時，自第5關節部J5遍及前端而與手裝置3一併上下(以第5旋轉軸RA5為中心朝垂直方 向)轉動。第6關節部J6係具有與第4關節部J4之第4旋轉軸RA4正交、且與第5關節部J5之第5旋轉軸RA5垂直之第6旋轉軸RA6的彎曲關節。當第6關節部J6旋轉時，手裝置3左右迴旋。

如上述般安裝於腕部4之轉接器之手裝置3係藉由第1、第2、第3關節部J1、J2、J3而移動至任意位置，且藉由第4、第5、第6關節部J4、J5、J6而配置成任意姿勢。尤其係，第3關節部J3之臂部2之伸縮距離之長度可使手裝置3到達自本體蓋罩11之近接位置至遠隔位置之廣範圍之對象。第3關節部J3之特徵為藉由構成其之直動伸縮機構而實現之直線伸縮動作及其伸縮距離之長度。

圖2係表示圖1之機械臂機構之內部構造之立體圖。直動伸縮機構具有臂部2及射出部30。臂部2具有第1連結鏈節排21及第2連結鏈節排22。第1連結鏈節排21包含複數個第1連結鏈節23。第1連結鏈節23構成為大致平板形。前後之第1連結鏈節23係於相互之端部部位藉由銷而彎曲自如地呈排狀連結。第1連結鏈節排21可朝內側或外側自如地彎曲。

第2連結鏈節排22包含複數個第2連結鏈節24。第2連結鏈節24係構成為横剖面字形狀之短槽狀體。前後之第2連結鏈節24係於相互之底面端部部位藉由銷而彎曲自如地呈排狀連結。第2連結鏈節排22可朝內側彎曲。第2連結鏈節24之剖面為字形狀，故而第2連結 鏈節排22與相鄰之第2連結鏈節24之側板彼此衝突，不會朝外側彎曲。另，將第1、第2連結鏈節23、24之面朝第2旋轉軸RA2之面設為內面，將其相反側之面設為外面。第1連結鏈節排21中最前端之第1連結鏈節23、與第2連結鏈節排22中最前端之第2連結鏈節24係藉由結合鏈節27而連接。例如，結合鏈節27具有將第2連結鏈節24與第1連結鏈節23合成後之形狀。

射出部30係將複數個上部輥31與複數個下部輥32支持於角筒形狀之框架35而成。例如，複數個上部輥31係隔開與第1連結鏈節23之長度大致等價之間隔而沿著臂中心軸排列。同樣地，複數個下部輥32隔開與第2連結鏈節24之長度大致等價之間隔而沿著臂中心軸排列。於射出部30之後方，導輥40與驅動齒輪50係以隔著第1連結鏈節排21對向之方式設置。驅動齒輪50係經由未圖示之減速器而連接於步進馬達330。於第1連結鏈節23之內面沿著連結方向而形成有線性齒輪。複數個第1連結鏈節23呈直線狀整齊排列時相互之線性齒輪呈直線狀相連，而構成較長之線性齒輪。驅動齒輪50嚙合於直線狀之線性齒輪。直線狀相連之線性齒輪係與驅動齒輪50一併構成齒輪齒條機構。

當臂伸長時，馬達55駆動，驅動齒輪50正向旋轉，則第1連結鏈節排21藉由導輥40變成與臂中心軸平行之姿勢，被引導至上部輥31與下部輥32之間。隨著第1連結鏈節排21之移動，第2連結鏈節排22藉由射出部30 之後方配置之未圖示之導軌而被引導至射出部30之上部輥31與下部輥32之間。被引導至上部輥31與下部輥32之間之第1、第2連結鏈節排21、22相互擠壓。藉此，利用第1、第2連結鏈節排21、22構成柱狀體。射出部30將第1、第2連結鏈節排21、22接合而構成柱狀體，且上下左右地支持此柱狀體。第1、第2連結鏈節排21、22接合而成之柱狀體被射出部30保持防止脫出，藉此保持第1、第2連結鏈節排21、22之接合狀態。當維持第1、第2連結鏈節排21、22之接合狀態時，第1、第2連結鏈節排21、22之彎曲相互約束。藉此，第1、第2連結鏈節排21、22構成具備一定剛性之柱狀體。所謂柱狀體係指於第2連結鏈節排22接合有第1連結鏈節排21而成之柱狀之棒體。該柱狀體係第2連結鏈節24與第1連結鏈節23一併整體構成為各種剖面形狀之筒狀體。所謂筒狀體係定義為上下左右被天板、底板及兩側板包圍，前端部及後端部開放之形狀。第1、第2連結鏈節排21、22接合而成之柱狀體係以結合鏈節27為始端，沿著第3移動軸RA3直線地自射出部30之前方之開口朝外被送出。

當臂收縮時，馬達55駆動，驅動齒輪50逆向旋轉，則與驅動齒輪50卡合之第1連結鏈節排21通過蓋罩裝置12被拉回至本體蓋罩11內。拉回之柱狀體於射出部30後方分離。例如，構成柱狀體之第1連結鏈節排21被導輥40及驅動齒輪50夾持，構成柱狀體之第2連結鏈節排22因重力被拉向下方，藉此第2連結鏈節排22與第1連 結鏈節排21相互遠離。遠離後之第1、第2連結鏈節排21、22分別恢復成可彎曲之狀態。於收納時，第2連結鏈節排22朝內側彎曲地自射出部30搬送至本體蓋罩11之內部之收納部，第1連結鏈節排21亦朝與第2連結鏈節排22相同之方向(內側)彎曲而被搬送。第1連結鏈節排21係以與第2連結鏈節排22大致平行之狀態被收納。

圖3係藉由圖符號表現來表示圖1之機械臂機構之圖。於機械臂機構中，藉由構成根部3軸之第1關節部J1、第2關節部J2及第3關節部J3，而實現3個位置自由度。又，藉由構成腕部3軸之第4關節部J4、第5關節部J5及第6關節部J6而實現3個姿勢自由度。

機器人座標系Σ b係以第1關節部J1之第1旋轉軸RA1上之任意位置為原點之座標系。於機器人座標系Σ b中，規定有正交3軸(Xb、Yb、Zb)。Zb軸係與第1旋轉軸RA1平行之軸。Xb軸與Yb軸係相互正交、且與Zb軸正交之軸。末端座標系Σ h係以安裝於腕部4之手裝置3之任意位置(末端基準點)為原點之座標系。例如，當手裝置3為2指手時，末端基準點(以下僅稱為末端)之位置係規定於2指尖間中央位置。於末端座標系Σ h中，規定有正交3軸(Xh、Yh、Zh)。Zh軸係與第6旋轉軸RA6平行之軸。Xh軸與Yh軸係相互正交、且與Zh軸正交之軸。例如，Xh軸係與手裝置3之前後方向平行之軸。所謂末端姿勢係設為末端座標系Σ h之相對於機器人 座標系Σ b之繞正交3軸各者之旋轉角(繞Xh軸之旋轉角(側傾角)α、繞Yh軸之旋轉角(俯仰角)β、繞Zh軸之旋轉角(擺動角)γ。

第1關節部J1係構成為以旋轉軸RA1為中心之扭轉關節。旋轉軸RA1係與設置有第1關節部J1之固定部之基座之基準面BP垂直地配置。

第2關節部J2係構成為以旋轉軸RA2為中心之彎曲關節。第2關節部J2之旋轉軸RA2係與空間座標系上之Xb軸平行地設置。第2關節部J2之旋轉軸RA2係設為與第1關節部J1之旋轉軸RA1垂直之朝向。進而，第2關節部J2係相對於第1關節部J1，於第1旋轉軸RA1之方向(Zb軸方向)及與第1旋轉軸RA1垂直之Yb軸方向之2方向偏移。以第2關節部J2相對於第1關節部J1而於上述2方向偏移之方式，將第2關節部J2固定於第1關節部J1之旋轉部。於第1關節部J1連接第2關節部J2之虛設的臂桿部分(鏈路部分)具有前端垂直彎曲之2個鈎形狀體組合而成之曲柄形狀。

第3關節部J3係構成為以移動軸RA3為中心之直動伸縮關節。第3關節部J3之移動軸RA3係設為與第2關節部J2之旋轉軸RA2垂直之朝向。第2關節部J2之旋轉角為零度、即臂部2之起伏角為零度且臂部2為水平之基準姿勢下，第3關節部J3之移動軸RA3係設為與第2關節部J2之旋轉軸RA2以及第1關節部J1之旋轉軸RA1垂直之方向。於空間座標系上，第3關節部J3之移動軸 RA3係與垂直於Xb軸及Zb軸之Yb軸平行地設置。進而，第3關節部J3係相對於第2關節部J2於其旋轉軸RA2之方向(Yb軸方向)、及與移動軸RA3正交之Zb軸之方向之2方向上偏移。以第3關節部J3相對於第2關節部J2於上述2方向偏移之方式，例如將第3關節部J3之射出部30固定於第2關節部J2。於第2關節部J2連接第3關節部J3之虛設的臂桿部分(鏈路部分)具有前端垂直彎曲之鈎形狀體。

第4關節部J4係構成為以旋轉軸RA4為中心之扭轉關節。第4關節部J4之旋轉軸RA4係以與第3關節部J3之移動軸RA3大致一致之方式配置。

第5關節部J5係構成為以旋轉軸RA5為中心之彎曲關節。第5關節部J5之旋轉軸RA5係以與第3關節部J3之移動軸RA3及第4關節部J4之旋轉軸RA4大致正交的方式配置。

第6關節部J6係構成為以旋轉軸RA6為中心之扭轉關節。第6關節部J6之旋轉軸RA6係以與第4關節部J4之旋轉軸RA4及第5關節部J5之旋轉軸RA5大致正交的方式配置。第6關節部J6係為了使作為末端效應器之手裝置3左右迴旋而設置。另，第6關節部J6亦可構成為其旋轉軸RA6與第4關節部J4之旋轉軸RA4及第5關節部J5之旋轉軸RA5大致正交之彎曲關節。

如此，將複數個關節部J1-J6之根部3軸中之一個彎曲關節部更換為直動伸縮關節部，使第2關節部J2於2 方向上相對於第1關節部J1偏移，且使第3關節部J3於2方向上相對於第2關節部J2偏移，藉此本實施形態之機器人裝置之機械臂機構於構造上消除臨界點姿勢。

圖4係表示圖1之蓋罩裝置12之側視圖。蓋罩裝置12覆蓋作為旋轉關節部之第2關節部J2。蓋罩裝置12防止塵埃進入第2關節部J2內部及降低因第2關節部J2旋轉而作業員手指等被夾住之危險性，並且不用將蓋罩裝置12自關節部J2卸除便實現對蓋罩內部之關節部J2之容易處理。

蓋罩裝置12具有複數個、此處為4個蓋罩121、122、123、124。4個蓋罩121、122、123、124成形為鞍形形狀。蓋罩121、122、123、124係以自與第2關節部J2之旋轉軸RA2垂直之側方跨過第2關節部J2的狀態安裝於第2關節部J2。4個蓋罩121、122、123、124之中，前方蓋罩124為了兼作覆蓋第2關節部J2之前方部分之蓋罩及覆蓋第3關節部J3之後方部分(根部部分)的蓋罩，而由前方部分301及後方部分300構成。前方蓋罩124之後方部分300形成為覆蓋第2關節部J2之前方部分之鞍形。前方蓋罩124之後方部分300具有以第2關節部J2之旋轉軸RA2為中心之至少60度之中心角之扇狀之側面形狀。前方蓋罩124之前方部分301形成為覆蓋第3關節部J3之後方之根部部分(射出部30)之圓筒形。前方蓋罩124具備自其後方部分300遍及形狀不同之前方部分301而平緩連續之形狀。前方蓋罩124係於其前 方部分301固定於第3關節部J3之射出部30之框架。

後方蓋罩121為了兼作形成覆蓋第2關節部J2之後方部分之鞍形之蓋罩、及覆蓋第2關節部J2與第1關節部J1之間之鏈路的蓋罩，而由前方部分100及後方部分101構成。後方蓋罩121之前方部分100形成為覆蓋第2關節部J2之後方部分之鞍形。後方蓋罩121之前方部分100具有以第2關節部J2之旋轉軸RA2為中心之至少60度之中心角之扇狀之側面形狀。後方蓋罩121之後方部分101形成為覆蓋第2關節部J2與第1關節部J1之間之鏈路之圓筒形。後方蓋罩121具備自其前方部分100遍及形狀不同之後方部分101而平緩地連續的形狀。後方蓋罩121係於其後端固定於例如第1關節部J1之旋轉基座112。

前方之蓋罩124與後方之蓋罩121之間之複數個、此處為2個可動蓋罩122、123具有以第2關節部J2之旋轉軸RA2為中心之至少60度之中心角之扇狀之側面形狀。可動蓋罩122、123係以扇中心為旋轉軸而旋轉自如地被軸支。可動蓋罩122、123之旋轉軸係與第2關節部J2之第2旋轉軸RA2一致。

4個蓋罩121、122、123、124構成為嵌套構造。具體而言，後方蓋罩121之前方部分100、可動蓋罩122、123、前方蓋罩124之後方部分300均係側面形成扇形形狀，且其等之半徑不同。後方蓋罩121係成形為半徑大於相鄰的可動蓋罩(第2可動蓋罩)122，第2可動蓋罩 122係成形為半徑大於其前方相鄰的可動蓋罩(第1可動蓋罩)123，且第1可動蓋罩123成形為半徑大於其前方相鄰的前方蓋罩124。藉此，前方蓋罩124可被收納至相鄰的可動蓋罩(第1可動蓋罩)123。第1可動蓋罩123可與前方蓋罩124一併收納至於其後方相鄰的可動蓋罩(第2可動蓋罩)122。第2可動蓋罩122可與前方蓋罩124及第1可動蓋罩123一併收納至於其後方相鄰的後方蓋罩121。於後方蓋罩121收納有3個蓋罩122、123、124之情形時，蓋罩裝置12最收縮。

圖5係表示構成圖4之蓋罩裝置12之4個蓋罩121、122、123、124之立體圖。前方蓋罩124包含主要覆蓋第2關節部J2之旋轉部分之後方部分300及主要覆蓋第3關節部J3之根部部分(射出部30)的前方部分301。前方蓋罩124之後方部分300係成形為剖面U字且側面扇形之鞍形形狀。於其後方部分300連續之前方蓋罩124之前方部分301為了覆蓋第3關節部J3之射出部30而成形為筒狀體。前方蓋罩124之後方部分300與前方部分301係一體成形。

前方蓋罩124之後方部分300係將同形狀、同尺寸之2個側板1242、1243藉由外周板1241平行地連結而成。側板1242、1243形成為以第2關節部J2之旋轉中心軸RA2為中心之扇形。該扇形之中心角係由第2關節部J2之可動範圍、即臂部2之起伏角、蓋罩片數而決定。臂部2之起伏角為例如180度，蓋罩片數為4片時，扇形之中 心角係設定為至少60度(=180度/(4-1))。藉此，蓋罩121、122、123、124可均等地覆蓋第2關節部J2。

外周板1241係沿著側板1242、1243之外周成形為圓弧狀、即彎曲成以第2關節部J2之旋轉中心軸RA2為中心之圓弧狀的形狀。外周板1241之圓弧角為與側板1242、1243之扇角相同的角度、即至少60度。外周板1241之內徑為了覆蓋第2關節部J2而略大於第2關節部J2之最大徑。外周板1241之外徑較其內徑長出厚度大小。側板1242、1243之半徑係與外周板1241之外徑相同。

側板1242、1243係隔開略大於第2關節部J2之最大寬度之距離。外周板1241具有於側板1242、1243之該間隔加上側板1242、1243之厚度後的長度之寬度。

第1可動蓋罩123係同形狀、同尺寸之2個側板1232、1233藉由外周板1231平行地連結而成。側板1232、1233形成為以第2關節部J2之旋轉中心軸RA2為中心之扇形。側板1232、1233之扇角為與前方蓋罩124之後方部分300相同角度、即至少60度。側板1232、1233之半徑長於前方蓋罩124之後方部分300之半徑。外周板1231沿著側板1232、1233之外周成形為圓弧狀、即彎曲成以第2關節部J2之旋轉中心軸RA2為中心之圓弧狀的形狀。外周板1231之內徑略長於前方蓋罩124之後方部分300之外徑。側板1232、1233之間隔略長於前方蓋罩124之後方部分300之寬度。藉此，可於第1可動 蓋罩123收納前方蓋罩124之後方部分300。於側板1232、1233之扇中心部分分別形成有軸承部1234、1235。於軸承部1234、1235分別形成有用以將第1可動蓋罩123與第2旋轉軸RA2同軸地軸支之軸孔。

第2可動蓋罩122係同形狀、同尺寸之2個側板1222、1223藉由外周板1221平行地連結而成。側板1222、1223形成為以第2關節部J2之旋轉中心軸RA2為中心之扇形。側板1222、1223之扇角為與第1可動蓋罩123之側板1232、1233相同角度、即至少60度。側板1222、1223之半徑長於第1可動蓋罩123之側板1232、1233之半徑。外周板1221沿著側板1222、1223之外周成形為圓弧狀、即彎曲成以第2關節部J2之旋轉中心軸RA2為中心之圓弧狀的形狀。外周板1221之內徑略長於第1可動蓋罩123之外周板1231之外徑。側板1222、1223之間隔略長於第1可動蓋罩123之寬度。藉此，可於第2可動蓋罩122收納第1可動蓋罩123。於側板1222、1223之扇中心部分分別形成有軸承部1224、1225。

後方蓋罩121包含主要覆蓋第2關節部J2之旋轉部分之前方部分100及主要覆蓋第1、第2關節部J1、J2之間之框架的後方部分101。後方蓋罩121之前方部分100成形為剖面U字且側面扇形之鞍形形狀。於其前方部分100連續之後方部分101為了覆蓋第1、第2關節部J1、J2之間之框架而成形為圓筒狀體。後方蓋罩121之前後部 分100、101係一體成形。

後方蓋罩121之前方部分100係同形狀、同尺寸之2個側板1212、1213藉由外周板1211平行地連結而成。側板1212、1213形成為以第2關節部J2之旋轉中心軸RA2為中心之扇形。該扇形之中心角設定為與其它蓋罩122、123、124之中心角相同的角度、即至少60度。

外周板1211沿著側板1212、1213之外周成形為圓弧狀、即彎曲成以第2關節部J2之旋轉中心軸RA2為中心之圓弧狀的形狀。外周板1211之內徑略大於第2可動蓋罩122之外周板1221之外徑。側板1212、1213之半徑係與外周板1211之外徑相同。

側板1212、1213之間隔略長於第2可動蓋罩122之寬度。藉此，可於後方蓋罩121之前方部分100收納第2可動蓋罩122。

另，4個蓋罩121、122、123、124各自之扇角並非必須相同。只要可於後方蓋罩121收納剩下的蓋罩122、123、124即可，相比後方蓋罩121之外周板1211之圓弧角，剩下的蓋罩122、123、124各者之外周板1221、1231、1241之圓弧角較小即可。

圖6(a)係表示臂部2朝上方舉起時之蓋罩裝置12之側視圖。圖6(b)係表示臂部2之水平姿勢時之蓋罩裝置12之側視圖。圖6(c)係臂部2朝下方倒伏時之蓋罩裝置12之側視圖。當第2關節部J2正向旋轉而臂部2朝向下方時，與此從動地自蓋罩裝置12之蓋罩121依序 拉出蓋罩124、123、122。當第2關節部J2逆向旋轉而臂部2朝向上方時，與此從動地向蓋罩裝置12之蓋罩121依序收納蓋罩124、123、122。

於前方蓋罩124之外周板1241之後端外面設置有突起部1248。於第1可動蓋罩123之外周板1231之前端內面設置有抵接部1238。突起部1248與抵接部1238(一併稱為卡合部)係於第2關節部J2朝順方向旋轉特定角度時，在用於使突起部1248抵接於抵接部1238之位置分別設置於前方蓋罩124及第1可動蓋罩123。具體而言，突起部1248係設置於前方蓋罩124之外周板1241之後端之表面部分。突起部1248之長度例如短於外周板1241之厚度。抵接部1238係設置於第1可動蓋罩123之外周板1231之前端之背面部分。抵接部1238之長度例如短於外周板1231之厚度。另，突起部1248亦可設置於前方蓋罩124之側板1242、1243之外面，抵接部1238亦可設置於第1可動蓋罩123之側板1232、1233之內面。

當臂部2自最朝上之狀態朝下伏動時，即自蓋罩裝置12最收縮狀態第2關節部J2順方向旋轉時，前方蓋罩124之後方部分300與臂部2一併自收納於第1可動蓋罩123之狀態略微被拉出。當臂部2自最朝上之狀態旋轉60度時，前方蓋罩124之後端之突起部1248抵接第1可動蓋罩123之前端之抵接部1238。當臂部2旋轉60度以上時，與前方蓋罩124從動地第1可動蓋罩123自第2可動蓋罩122略微被拉出。進而，當臂部2自最朝上之狀態旋 轉120度時，與第1可動蓋罩123從動地第2可動蓋罩122自後方蓋罩121不斷被拉出。

前方蓋罩124與第1可動蓋罩123之間為藉由卡合部(突起部1248、抵接部1238)卡合，藉由其機械抵接而與前方蓋罩124從動地旋轉並拉出第1可動蓋罩123之構造，第1、第2可動蓋罩123、122之間並未設置機械卡合之卡合部。第1、第2可動蓋罩123、122係藉由拉伸彈簧(亦稱為拉動彈簧)127而相互連接。典型而言，拉伸彈簧127之一端安裝於第1可動蓋罩123之側板外面，拉伸彈簧127之另一端安裝於第2可動蓋罩123之側板內面。但，拉伸彈簧127之一端亦可安裝於第1可動蓋罩123之外周板外面，拉伸彈簧127之另一端亦可安裝於第2可動蓋罩123之外周板內面。

第2可動蓋罩122係藉由拉伸彈簧127之收縮力，而與第1可動蓋罩123一併與臂部2之旋轉從動地旋轉。藉由該構造，例如手動使第1、第2可動蓋罩123、122抵抗拉伸彈簧127而相互朝反方向旋轉，藉此可使第1、第2可動蓋罩123、122遠離開放其等之間，從而可自其等之間視認第1、第2可動蓋罩123、122之內部之第2關節部J2等並處理。

第2可動蓋罩122係藉由拉伸彈簧126連接於後方蓋罩121。典型而言，拉伸彈簧126之一端係安裝於第2可動蓋罩122之側板外面，拉伸彈簧126之另一端係安裝於後方蓋罩121之側板內面。但，拉伸彈簧126之一端亦可 安裝於第2可動蓋罩122之外周板外面，拉伸彈簧126之另一端亦可安裝於後方蓋罩121之外周板內面。

拉伸彈簧126之彈簧常數係與連接第1、第2可動蓋罩123、122之拉伸彈簧127之彈簧常數等價。拉伸彈簧126之自由長度係與連接第1、第2可動蓋罩123、122之拉伸彈簧127之自由長度等價。為了一面維持由拉伸彈簧127之變位量及其彈簧常數決定之荷重、與由拉伸彈簧126之變位量及其彈簧常數決定的荷重等價之狀態，一面將第1、第2可動蓋罩123、122旋轉並不斷被拉出，且變位量亦等價，拉伸彈簧126之兩端部係固定於距旋轉中心(RA2)相同距離之位置，且拉伸彈簧127之兩端部亦安裝於相同距離之位置。

藉此，與前方蓋罩124從動地，第1可動蓋罩123及第2可動蓋罩122以相同角度旋轉。例如若臂部2之起伏範圍為180度，則前方蓋罩124負責60度大小之蓋罩。剩餘120度之旋轉部分由第1可動蓋罩123及第2可動蓋罩122等分地負責。例如當臂部2旋轉100度時，前方蓋罩124負責60度，第1可動蓋罩123及第2可動蓋罩122分別負責20度。即，至臂部2旋轉60度為止僅拉出前方蓋罩124，當臂部2旋轉超過60度時，第1可動蓋罩123及第2可動蓋罩122一面分別負責超出60度後之角度之1/2，一面同步地旋轉。

當臂部2旋轉至最下姿勢時，以第2可動蓋罩122相對於後方蓋罩121卡止的方式，於第2可動蓋罩122之外 周板1221之後端外面設置有突起部1228，於後方蓋罩121之外周板1221之前端內面設置有抵接部1218。另，突起部1228亦可設置於第2可動蓋罩122之側板1222、1223之外面，抵接部1218亦可設置於後方蓋罩121之側板1212、1213之內面。

如以上所說明般，當臂部2自最上姿勢朝最下姿勢進行姿勢變化時，與其順方向之旋轉從動地，首先前方蓋罩124自第1可動蓋罩123被拉出。當臂部2旋轉至特定角度(60度)時，前方蓋罩124之突起部1248抵接於第1可動蓋罩123之抵接部1238。當臂部2旋轉超過特定角度(60度)時，前方蓋罩124之突起部1248抵接第1可動蓋罩123之抵接部1238而第1可動蓋罩123不斷被拉出。此時，第2可動蓋罩122係一面維持與第1可動蓋罩123相同的角度一面自後方蓋罩121不斷被拉出。當臂部2旋轉至最大角(180度)時，前方蓋罩124、第1可動蓋罩123及第2可動蓋罩122各分擔60度而覆蓋第2關節部J2。當臂部2之旋轉角達到極限角度180度時，第2可動蓋罩122之突起部1228抵接於後方蓋罩121之抵接部1218而卡止第2可動蓋罩122之拉出動作。

又，當第2關節部J2逆方向旋轉，臂部2自最下姿勢朝上方姿勢進行姿勢變化時，為與上述相反之動作。第1可動蓋罩123與第2可動蓋罩122一面維持相同的角度一面同步旋轉，第1可動蓋罩123逐漸地被收納至第2可動蓋罩122，第2可動蓋罩122逐漸地被收納至後方蓋罩 121。當第1可動蓋罩123完全被收納至第2可動蓋罩122，第2可動蓋罩122完全被收納至後方蓋罩121以後，即於臂部2朝最下方倒伏之位置返回120度上方之時點，前方蓋罩124開始被收納至第1可動蓋罩123。當臂部2返回最上位置時，蓋罩裝置12變成完全收縮狀態、即前方蓋罩124完全被收納至第1可動蓋罩123，第1可動蓋罩123完全被收納至第2可動蓋罩122，且第2可動蓋罩122完全被收納至後方蓋罩121的狀態。

即便於前方蓋罩124與後方蓋罩121之間裝備有3個以上之可動蓋罩之情形時亦相同。相鄰的可動蓋罩彼此藉由相同彈簧常數之彈簧連接，進而藉由具有相同彈簧常數之彈簧連接後方蓋罩121及與其相鄰的可動蓋罩。

如上述般拉伸彈簧126之彈簧常數與拉伸彈簧127之彈簧常數亦可不等價。拉伸彈簧126之彈簧常數亦可高於拉伸彈簧127之彈簧常數。此時，當臂部2向最上方舉起之姿勢朝最下方倒伏之姿勢進行姿勢變化時，首先前方蓋罩124自第1可動蓋罩123被拉出。當臂部2旋轉特定角度(60度)時，前方蓋罩124之突起部1248抵接於第1可動蓋罩123之抵接部1238。當臂部2旋轉超過前方蓋罩124負責被覆第2關節部J2之角度(60度)時，前方蓋罩124之突起部1248抵接於第1可動蓋罩123之抵接部1238而第1可動蓋罩123不斷被拉出。此時，一面維持由拉伸彈簧127之變位量及其彈簧常數決定之荷重、與由拉伸彈簧126之變位量及其彈簧常數決定之荷重等價的 狀態，一面旋轉並拉出第1、第2可動蓋罩123、122。例如若拉伸彈簧126之彈簧常數為拉伸彈簧127之彈簧常數之2倍，則第1可動蓋罩123之旋轉角一面維持第2可動蓋罩122之旋轉角之2倍的狀態一面旋轉。換言之，當臂部2旋轉超過前方蓋罩124負責被覆第2關節部J2之角度(60度)時，超出該60度後之臂旋轉角度之1/3由第2可動蓋罩122負責，剩下的2/3由第1可動蓋罩123負責。隨著臂部2之旋轉，第2可動蓋罩122與第1可動蓋罩123雖一併旋轉，但第1可動蓋罩123係以第2可動蓋罩122之2倍之角速度旋轉且被拉出2倍之量。另，該情形時，第1可動蓋罩123需要由第2可動蓋罩123之2倍之扇角構成。例如若臂可動範圍為180度，前方蓋罩124之後方部分300之扇角為60度，則第1可動蓋罩123由80度之扇角構成，第2可動蓋罩123由40度之扇角構成。

當然，拉伸彈簧126之彈簧常數亦可低於拉伸彈簧127之彈簧常數。此時之第1、第2可動蓋罩123、122之動作係與上述拉伸彈簧126之彈簧常數高於拉伸彈簧127之彈簧常數時相反。若拉伸彈簧126之彈簧常數為拉伸彈簧127之彈簧常數之1/2，則與上述例相反地，一面維持第2可動蓋罩122之旋轉角為第1可動蓋罩123之旋轉角之2倍的狀態，一面旋轉第1、第2可動蓋罩123、122。換言之，當臂部2旋轉超過前方蓋罩124負責被覆第2關節部J2之角度(60度)時，超出該60度後之角度之2/3 由第2可動蓋罩122負責，剩下的1/3由第1可動蓋罩123負責。該情形時，第2可動蓋罩122需要由第1可動蓋罩123之2倍之扇角構成。

如以上所說明般，蓋罩裝置12包含構成為嵌套構造之4個蓋罩121、122、123、124。4個蓋罩121、122、123、124分別成形為鞍形形狀。藉由減小相鄰的蓋罩彼此之間之間隙，可於與第2關節部J2之旋轉從動地，自後方蓋罩121拉出3個蓋罩122、123、124，並覆蓋第2關節部J2之全體之狀態下，使其蓋罩表面相比蛇腹蓋罩更平滑。藉此，可減小人手指被蓋罩裝置12夾住之風險，進而可確保安全性。又，4個蓋罩121、122、123、124之中，藉由拉伸彈簧127將可動蓋罩122、123相互連接，藉此實現安裝有蓋罩裝置12之狀態下之、向第2關節部J2內部(機器人裝置之內部)之處理。例如，即便於臂部2之伸縮動作產生不良之情形時，使用者不用卸除蓋罩裝置12，打開第1、第2可動蓋罩123、122之間，便可確認機器人裝置之內部之驅動齒輪50之狀態，例如若為簡單之不良，便可於此狀態下消除不良，從而可提高作業效率。

圖7係表示圖4之蓋罩裝置12之其它構造之側視圖。旋轉關節部J7將前方鏈路60與後方鏈路80連接。旋轉關節部J7係以旋轉軸RA7為中心之彎曲關節。旋轉關節部J7由蓋罩裝置700覆蓋其全體。旋轉關節部J7之旋轉軸RA7係由軸蓋罩70覆蓋。蓋罩裝置700包含隔著 旋轉關節部J7對向配置之一對蓋罩單元。典型而言，一對蓋罩單元隔著包含旋轉軸RA7及後方鏈路80之中心軸之面而對称配置。一蓋罩單元係由4個蓋罩711、712、713、714構成為嵌套構造而成。另一蓋罩單元係由4個蓋罩721、722、723、724構成為嵌套構造而成。一蓋罩單元之後方之蓋罩711、與另一蓋罩單元之後方之蓋罩721典型而言係一體地形成。同樣地一蓋罩單元之前方之蓋罩714、與另一蓋罩單元之前方之蓋罩724典型而言係一體地形成。

將鏈路60與鏈路80直線狀排列時之關節角度設為0度時，以一蓋罩單元之構成為嵌套構造之4個蓋罩711、712、713、714覆蓋0度至+180度之範圍，另一蓋罩單元之構成為嵌套構造之4個蓋罩721、722、723、724覆蓋0度至-180度之範圍的方式構成。

4個蓋罩711、712、713、714分別與上述之4個蓋罩121、122、123、124同樣地構成。又，4個蓋罩721、722、723、724亦分別與上述之4個蓋罩121、122、123、124同樣地構成。此處，於後方蓋罩711、721之後端連接有覆蓋鏈路60之蓋罩600。又，於前方蓋罩714、724之前端連接有覆蓋鏈路80之蓋罩800。

藉由旋轉關節部J7之旋轉，鏈路80順方向旋轉時，構成為嵌套構造之4個蓋罩711、712、713、714伸長，構成為嵌套構造之4個蓋罩721、722、723、724收縮。此處，拉伸彈簧716、717、726、727係應用彈簧常數相 同之彈簧。

具體而言，構成為嵌套構造之4個蓋罩711、712、713、714以如下方式旋轉。前方蓋罩714自第1可動蓋罩713拉出。當自鏈路80最朝上之狀態朝下旋轉特定角度(60度)時，前方蓋罩714之後端之突起部7148抵接於第1可動蓋罩713之前端之抵接部7138。當鏈路80旋轉特定角度以上時，與前方蓋罩714從動地第1可動蓋罩713自第2可動蓋罩712逐漸被拉出，第2可動蓋罩712自後方蓋罩711逐漸被拉出。當鏈路80旋轉超過前方蓋罩714負責被覆旋轉關節部J7之角度(60度)時，超出該60度後之鏈路旋轉角度之1/2分別由第1、第2可動蓋罩713、712負責。即，隨著鏈路80之旋轉，第2可動蓋罩712與第1可動蓋罩713均以相同角速度不斷被拉出。如此，前方蓋罩714、第1可動蓋罩713及第2可動蓋罩712係與後方蓋罩711一併覆蓋旋轉關節部J7之一側。當到達鏈路80最朝下之狀態(旋轉角度範圍之下限角度)時，第2可動蓋罩712之後端之突起部7128抵接於後方蓋罩711之前端之抵接部7118而卡止第2可動蓋罩712之拉出動作。

構成為嵌套構造之4個蓋罩721、722、723、724為與上述相反之動作。即，第1可動蓋罩723與第2可動蓋罩722一面維持相同角度一面同步旋轉，第1可動蓋罩723逐漸被收納至第2可動蓋罩722，第2可動蓋罩722逐漸被收納至後方蓋罩721。第1可動蓋罩723完全被收 納至第2可動蓋罩722，第2可動蓋罩722完全被收納至後方蓋罩721以後，前方蓋罩724開始被收納至第1可動蓋罩723。

另一方面，藉由旋轉關節部J7之旋轉，鏈路80相對於鏈路60朝反方向旋轉時，構成為嵌套構造之4個蓋罩711、712、713、714收縮，構成為嵌套構造之4個蓋罩721、722、723、724伸長。構成為嵌套構造之4個蓋罩711、712、713、714及構成為嵌套構造之4個蓋罩721、722、723、724之旋轉動作係與鏈路80相對於鏈路60順方向旋轉時之動作相反的動作。前方蓋罩724自第1可動蓋罩723被拉出。當鏈路80自最朝下之狀態朝上旋轉特定角度(60度)時，前方蓋罩724之後端之突起部7248抵接於第1可動蓋罩723之前端之抵接部7238。當鏈路80旋轉特定角度以上時，與前方蓋罩724從動地第1可動蓋罩723自第2可動蓋罩722逐漸被拉出，第2可動蓋罩722自後方蓋罩721逐漸被拉出。當鏈路80旋轉超過前方蓋罩724負責被覆旋轉關節部J7之角度(60度)時，超出該60度後之鏈路旋轉角度之1/2分別由第1、第2可動蓋罩723、722負責。即，隨著鏈路80之旋轉，第2可動蓋罩722與第1可動蓋罩723均以相同角速度不斷被拉出。如此，前方蓋罩724、第1可動蓋罩723及第2可動蓋罩722係與後方蓋罩721一併覆蓋旋轉關節部J7之另一側。當到達鏈路80最朝上之狀態(旋轉角度範圍之上限角度)時，第2可動蓋罩722之後端之突起部 7228抵接於後方蓋罩721之前端之抵接部7218而卡止第2可動蓋罩722之拉出動作。

構成為嵌套構造之4個蓋罩711、712、713、714為與上述相反之動作。即，第1可動蓋罩713與第2可動蓋罩712一面維持相同的角度一面同步旋轉，第1可動蓋罩713逐漸被收納至第2可動蓋罩712，第2可動蓋罩712逐漸被收納至後方蓋罩711。第1可動蓋罩713完全被收納至第2可動蓋罩712，第2可動蓋罩712完全被收納至後方蓋罩711以後，前方蓋罩714開始被收納至第1可動蓋罩713。

旋轉關節部J7之旋轉角度範圍係其上限由收縮時之4個蓋罩711、712、713、714物理地限制，其下限由收縮時之4個蓋罩721、722、723、724物理地限制。例如，於將鏈路60與鏈路80直線狀排列時之旋轉關節部J7之角度設為0度之情形時，當收縮時之後方蓋罩711之後端面與前方蓋罩714之前端面所成之角度為60度、收縮時之後方蓋罩721之後端面與前方蓋罩724之前端面之間之角度為60度時，旋轉關節部J7之旋轉角度範圍被限制為+120度~-120度。因此，藉由增加蓋罩之數，減小每個蓋罩之圓弧角，可擴大旋轉角度範圍。

圖8係表示圖4之蓋罩裝置之其它構造之側視圖。如圖8所示，亦可藉由拉伸彈簧128連接前方蓋罩124及與其相鄰的第1可動蓋罩123。該情形時，無需圖4所示之抵接部1238、突起部1248。拉伸彈簧128之彈簧常數係 與拉伸彈簧126之彈簧常數及拉伸彈簧127之彈簧常數等價。進而，拉伸彈簧128之自由長度係與拉伸彈簧126之自由長度及拉伸彈簧127之自由長度等價。前方蓋罩124之後方部分300、第1可動蓋罩123及第2可動蓋罩122係均等地蓋住第2關節部J2。即，當關節部J2以臂部2自最上姿勢朝向最下姿勢之方式旋轉時，前方蓋罩124之後方部分300自第1可動蓋罩123拉出後露出之部分之角度、第1可動蓋罩123自第2可動蓋罩122拉出後露出之部分之角度、及第2可動蓋罩122自後方蓋罩121拉出後露出之部分之角度始終等價。一面維持該狀態一面開閉蓋罩裝置。

該構造亦同樣地可使第1、第2可動蓋罩123、122遠離而開放其等之間，從而可自其等之間視認第1、第2可動蓋罩123、122之內部之第2關節部J2等並處理。

圖9係表示圖4之蓋罩裝置之其它構造之側視圖。如圖9所示，亦可藉由壓縮彈簧(亦稱為按壓彈簧)147連接可動蓋罩122、123之間，藉由壓縮彈簧146連接後方蓋罩121及與其相鄰的可動蓋罩122之間。該情形時，於第1可動蓋罩123之外周板1231之後端內面設置有抵接部1239。當關節部J2以臂部2自最下姿勢朝最上姿勢舉起之方式旋轉時，設置於前方蓋罩124之外周板1241之後端外面的突起部1249自最下姿勢以例如60度之角度抵接於抵接部1239，當關節部J2以臂部2進而自此角度朝最上姿勢舉起之方式旋轉時，壓縮彈簧147被壓縮，第1 可動蓋罩123不斷收納至第2可動蓋罩122。

壓縮彈簧146之彈簧常數係與壓縮彈簧147之彈簧常數等價。進而壓縮彈簧146之自由長度亦與壓縮彈簧147之自由長度等價。壓縮彈簧147之自由長度係與第1可動蓋罩123自第2可動蓋罩122例如拉出60度旋轉量並露出時之彈簧兩端之安裝位置間的距離等價。藉此，第1可動蓋罩123停止於自第2可動蓋罩122拉出60度旋轉量之位置。另一方面，壓縮彈簧146之自由長度亦同樣地，與第2可動蓋罩122自後方蓋罩121以60度旋轉量拉出並露出時之彈簧兩端之安裝位置間的距離等價。第2可動蓋罩122係停止於自後方蓋罩121拉出60度旋轉量之位置。

以第2可動蓋罩122自後方蓋罩121以60度旋轉量拉出並露出時之壓縮彈簧146之彈簧兩端之安裝位置間之距離，與第1可動蓋罩123自第2可動蓋罩122以60度旋轉量拉出並露出時之壓縮彈簧147之彈簧兩端之安裝位置間之距離等價的方式，分別安裝壓縮彈簧146、147。

當壓縮彈簧147被壓縮而第1可動蓋罩123不斷收納至第2可動蓋罩122時，為了使壓縮彈簧147與壓縮彈簧146之荷重變得等價，壓縮彈簧146亦以與壓縮彈簧147之壓縮長相同的長度壓縮。藉此，以與第1可動蓋罩123被收納至第2可動蓋罩122之角度相同的角度，第2可動蓋罩122不斷被收納至後方蓋罩121。

採用該壓縮彈簧之構造亦同樣地，可使第1、第2可 動蓋罩123、122遠離而開放其等之間，從而可自其等之間視認第1、第2可動蓋罩123、122之內部之第2關節部J2等並處理。

另，即便為採用圖9所示之壓縮彈簧之構造，亦可與圖8之例同樣地，藉由壓縮彈簧連接前方蓋罩124及與其相鄰的可動蓋罩123之間。該壓縮彈簧係彈簧常數、自由長度均與壓縮彈簧147及壓縮彈簧146等價。無需抵接部1239及突起部1249。

雖對本發明之若干實施形態進行了說明，但該等實施形態係作為示例而提示者，並不意圖限定發明之範圍。該等實施形態能以其它各種形態實施，且於不脫離發明主旨之範圍內，可進行各種省略、置換、變更。該等實施形態及其變形包含於發明之範圍及主旨，且同樣包含於申請專利範圍所記載之發明及其均等範圍內。

2‧‧‧臂部

11‧‧‧本體蓋罩

12‧‧‧蓋罩裝置

100‧‧‧前方部分

101‧‧‧後方部分

112‧‧‧旋轉基座

121‧‧‧後方蓋罩

122‧‧‧第2可動蓋罩

123‧‧‧第1可動蓋罩

124‧‧‧前方蓋罩

126、127‧‧‧拉伸彈簧

300‧‧‧後方部分

301‧‧‧前方部分

1218‧‧‧抵接部

1228‧‧‧突起部

1238‧‧‧抵接部

1248‧‧‧突起部

RA2‧‧‧第2旋轉軸

J1、J2、J3‧‧‧關節部

Claims (16)

1. 一種蓋罩裝置，其係將前方之鏈路與後方之鏈路之間連接之旋轉關節部之蓋罩裝置，其特徵在於具備：前方蓋罩，其固定於上述前方之鏈路；後方蓋罩，其固定於上述後方之鏈路；及複數個可動蓋罩，其等配置於上述前方蓋罩與上述後方蓋罩之間，與上述旋轉關節部之旋轉軸同軸且旋轉自如地被軸支；且上述前方蓋罩、上述後方蓋罩及上述可動蓋罩係形成為如自相同方向跨過上述旋轉關節部進行被覆之鞍形形狀，上述前方蓋罩、上述後方蓋罩及上述可動蓋罩係構成為嵌套構造，隨著上述旋轉關節部之旋轉，依次為上述前方蓋罩向與其相鄰的上述可動蓋罩收納拉出，上述可動蓋罩向與其後方相鄰的上述可動蓋罩收納拉出，上述可動蓋罩向上述後方蓋罩收納拉出。
2. 如申請專利範圍1之蓋罩裝置，其中上述可動蓋罩之側面形成為扇形。
3. 如申請專利範圍2之蓋罩裝置，其中上述可動蓋罩之側面係構成為相同中心角、不同半徑。
4. 如申請專利範圍3之蓋罩裝置，其中上述可動蓋罩之外周面構成為以上述旋轉軸為中心之圓弧狀。
5. 如申請專利範圍4之蓋罩裝置，其中上述可動蓋罩係藉由拉伸彈簧而相互連接。
6. 如申請專利範圍5之蓋罩裝置，其中上述後方蓋罩及與其相鄰的上述可動蓋罩係藉由拉伸彈簧而連接。
7. 如申請專利範圍6之蓋罩裝置，其中將上述可動蓋罩彼此連接之拉伸彈簧為與連接上述後方蓋罩及上述可動蓋罩之拉伸彈簧相同的彈簧常數。
8. 如申請專利範圍6之蓋罩裝置，其中上述前方蓋罩之後端及與其相鄰的上述可動蓋罩之前端係藉由卡合部卡合，且與上述前方蓋罩之旋轉從動地，與其相鄰的上述可動蓋罩旋轉。
9. 如申請專利範圍6之蓋罩裝置，其中上述前方蓋罩及與其相鄰的上述可動蓋罩係藉由拉伸彈簧而連接。
10. 如申請專利範圍9之蓋罩裝置，其中連接上述可動蓋罩彼此之拉伸彈簧、連接上述後方蓋罩與上述可動蓋罩之拉伸彈簧及連接上述前方蓋罩與上述可動蓋罩的拉伸彈簧為相同之彈簧常數。
11. 如申請專利範圍1之蓋罩裝置，其中上述可動蓋罩係藉由拉伸彈簧相互連接，上述後方蓋罩及與其相鄰的上述可動蓋罩係藉由拉伸彈簧連接，連接上述可動蓋罩彼此之拉伸彈簧為與連接上述後方蓋罩及上述可動蓋罩之拉伸彈簧不同的彈簧常數。
12. 如申請專利範圍4之蓋罩裝置，其中上述可動蓋罩係藉由壓縮彈簧而連接。
13. 如申請專利範圍12之蓋罩裝置，其中上述後方蓋罩及與其相鄰的上述可動蓋罩係藉由壓縮彈簧而連接。
14. 如申請專利範圍13之蓋罩裝置，其中連接上述可動蓋罩彼此之壓縮彈簧為與連接上述後方蓋罩及上述可動蓋罩之壓縮彈簧相同的彈簧常數。
15. 如申請專利範圍14之蓋罩裝置，其中上述前方蓋罩之後端及與其相鄰的上述可動蓋罩之後端係藉由卡合部卡合，且與上述前方蓋罩之旋轉從動地，與其相鄰的上述可動蓋罩旋轉。
16. 一種蓋罩裝置，其係將前方之鏈路與後方之鏈路之間連接的旋轉關節部之蓋罩裝置，其特徵在於具備：一對蓋罩單元，其等隔著上述旋轉關節部而對向配置；且上述一對蓋罩單元分別具備：前方蓋罩，其固定於上述前方之鏈路；後方蓋罩，其固定於上述後方之鏈路；及複數個可動蓋罩，其等配置於上述前方蓋罩與上述後方蓋罩之間，與上述旋轉關節部之旋轉軸同軸且旋轉自如地被軸支；且上述前方蓋罩、上述後方蓋罩及上述可動蓋罩形成為如自相同方向跨過上述旋轉關節部進行被覆之鞍形形狀，上述前方蓋罩、上述後方蓋罩及上述可動蓋罩係構成為嵌套構造，隨著上述旋轉關節部之旋轉，依次為上述前方蓋罩向與其相鄰的上述可動蓋罩收納拉出，上述可動蓋罩向與其後方相鄰的上述可動蓋罩收納拉出，上述可動蓋罩向上述後方蓋罩收納拉出， 上述一對蓋罩單元之一蓋罩單元之上述前方蓋罩與另一蓋罩單元之上述前方蓋罩一體化，且上述一蓋罩單元之上述後方蓋罩與上述另一蓋罩單元之上述後方蓋罩一體化。