TW201606467A - 作業機器人之教示資料產生裝置及教示資料產生方法 - Google Patents

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Masato Uchihara
Kohei Nagahara
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Abstract

作業機器人之教示資料產生裝置具備：記憶部(22)，其記憶有關於複數個作業機器人(12)之各者之三維模型；顯示部(26)，其顯示表示供設置作業機器人(12)之實際之作業空間(WS)的虛擬空間，並且將選自記憶於記憶部(22)之複數個作業機器人之各者之三維模型的至少1個三維模型以配置於上述虛擬空間內之狀態進行顯示；動作控制部，其根據用以使三維模型進行動作之指令，使顯示於顯示部(26)之三維模型進行動作；以及教示資料產生部，其根據藉由上述動作控制部進行動作之上述三維模型之活動之資料產生作業機器人(12)之教示資料。

Description

作業機器人之教示資料產生裝置及教示資料產生方法
本發明係關於一種作業機器人之教示資料產生裝置及教示資料產生方法。
先前，如下述專利文獻1及2所揭示般，作為作業機器人之教示(教學(teaching))方法，已知有離線教學(off-line teaching)。所謂離線教學係指將作業機器人之模型設置於虛擬空間上，並模擬機器人操作而製作教示資料者。離線教學有以下之優點。即，由於並非使用實際之作業機器人進行教學作業，故而不會產生當進行教學作業時必須使工廠生產線停止之問題。又，亦無作業機器人或工件等發生破損之擔憂。
於離線教學中，使某作業機器人於虛擬空間上活動而進行教學作業。因此，即便為未熟知實際之作業機器人之操作方法的人員，只要為進行過作業機器人之操作的人員，則與藉由教學器(teaching pendant)進行實際之作業機器人之教學之教學再現(teaching playback)相比，能夠相對安心地進行教學作業。然而，對於迄今為止未使用過作業機器人且研究將作業機器人導人至作業現場的人員而言，即便於虛擬空間上使作業機器人活動而進行教學作業，但只要無法想像被設置於實際之作業現場之作業機器人之活動，則難以掌握宜以何種程度使作業機器人活動等感覺。而且，由於教學作業本身繁雜，故而對於研究作業機器人之導入的人員而言，教學作業可能成為研究作業機器人之導入的障礙。
[先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本專利特開2007-272309號公報
[專利文獻2]日本專利特開2008-20993號公報
本發明之目的係提供一種能夠降低離線教學之教學作業之負荷之作業機器人之教示資料產生裝置或教示資料產生方法。
根據本發明之一態樣之作業機器人之教示資料產生裝置具備：記憶部，其記憶有關於複數個作業機器人之各者之三維模型；顯示部，其顯示表示供設置作業機器人之實際之作業空間的虛擬空間，並且將選自記憶於上述記憶部之上述複數個作業機器人之各者之三維模型的至少1個三維模型以配置於上述虛擬空間內之狀態顯示；動作控制部，其根據用以使三維模型進行動作之指令，使顯示於上述顯示部之上述三維模型進行動作；以及教示資料產生部，其根據已藉由上述動作控制部而進行動作之上述三維模型之活動之資料產生上述作業機器人之教示資料。
又，根據本發明之另一態樣之作業機器人之教示資料產生方法包含如下步驟：將表示供設置作業機器人之實際之作業空間的虛擬空間顯示於顯示部，並且將選自記憶於記憶部之複數個作業機器人之各者之三維模型的至少1個三維模型以配置於上述虛擬空間內之狀態顯示於上述顯示部；根據用以使三維模型進行動作之指令，使顯示於上述顯示部之上述三維模型進行動作；以及根據已進行動作之上述三維模型之活動之資料產生上述作業機器人之教示資料。
10‧‧‧作業機器人之教示資料產生裝置(教示資料產生裝置)
12‧‧‧作業機器人
12a‧‧‧基台
12b‧‧‧回旋台
12c‧‧‧軀體部
12d‧‧‧臂支持部
12e‧‧‧手腕部
12f‧‧‧抓持部
14‧‧‧機器人控制器
21‧‧‧運算裝置
22‧‧‧記憶部
23‧‧‧暫時記憶部
24‧‧‧鍵盤
25‧‧‧滑鼠
26‧‧‧顯示部
27‧‧‧外部輸入部
30‧‧‧三維模型
30a‧‧‧基台
30b‧‧‧回旋台
30c‧‧‧軀體部
30d‧‧‧臂支持部
30e‧‧‧手腕部
30f‧‧‧抓持部
41‧‧‧虛擬空間製作部
42‧‧‧三維模型配置控制部
43‧‧‧動作控制部
44‧‧‧教示資料產生部
45‧‧‧轉換部
46‧‧‧收發部
50‧‧‧相機
51‧‧‧底面
52‧‧‧頂面
53‧‧‧側面
58‧‧‧小型模型
59‧‧‧電腦
P1~P8‧‧‧頂點
ST1‧‧‧步驟
ST2‧‧‧步驟
ST3‧‧‧步驟
ST4‧‧‧步驟
ST5‧‧‧步驟
ST6‧‧‧步驟
ST7‧‧‧步驟
ST8‧‧‧步驟
VS‧‧‧虛擬空間
WS‧‧‧作業空間
圖1係概略性地表示本發明之實施形態之作業機器人之教示資料產生裝置之構成之圖。
圖2係用以說明上述教示資料產生裝置所具有之功能之圖。
圖3(a)、(b)係用以說明藉由相機進行攝影所得之圖像之圖。
圖4係表示顯示於顯示部之虛擬空間及三維模型之圖。
圖5係表示三維模型之圖。
圖6(a)係概略性地表示小型模型連接於外部輸入部之狀態之圖，(b)係概略性地表示輸出聲頻資訊之電腦連接於外部輸入部之狀態之圖。
圖7係用以說明本發明之實施形態之作業機器人之教示資料產生方法之圖。
以下，一面參照圖式，一面詳細地對用以實施本發明之形態進行說明。
如圖1所示，本實施形態之作業機器人之教示資料產生裝置10(以下簡稱為教示資料產生裝置10)係產生用以使例如6軸機器人等作業機器人12進行教示(教學)之教示資料者。該作業機器人12可用於在作業空間WS內，使例如重物等工件自第1位置向第2位置移動。作業機器人12例如具有：基台12a；回旋台12b，其相對於基台12a可繞垂直軸旋轉；軀體部12c，其相對於回旋台12b可繞水平軸旋動地經由關節部而連結於回旋台12b；臂支持部12d，其相對於軀體部12c可繞水平軸旋動地經由關節部而連結於軀體部12c之前端部；手腕部12e，其相對於臂支持部12d可繞臂支持部12d之軸旋動；以及抓持部12f，其經由旋動部而垂吊於手腕部12e之前端部。
作業機器人12電性連接於該機器人12之驅動控制裝置即機器人控制器14，並根據來自該機器人控制器14之指令進行動作。於機器人控制器14中，記憶有用以規定作業機器人12之動作之教示資料。該教示資料係自教示資料產生裝置10發送者。
教示資料產生裝置10具備運算裝置(CPU(Central Processing Unit，中央處理單元))21、記憶部(ROM(Read Only Memory，唯讀記憶體))22、暫時記憶部23(RAM(Random Access Memory，隨機存取記憶體))、作為輸入部之鍵盤24、作為輸入部之滑鼠25、顯示部26(顯示器)、外部輸入部27等。於記憶部22中，記憶有用以使教示資料產生裝置10發揮功能之程式。又，於記憶部22中，記憶有作業機器人12之三維模型30。該三維模型30係藉由軟體將作業機器人12三維地模型化而成者。三維模型30係用以將作業機器人12假想性地配置於虛擬空間VS，且與作業機器人12之構成相同，且於虛擬空間VS內能與作業機器人12進行相同之活動。因此，三維模型30亦與作業機器人12同樣地，例如具有基台30a、回旋台30b、軀體部30c、臂支持部30d、手腕部30e及抓持部30f。於記憶部22內，相對於機型或尺寸不同之複數個作業機器人12而記憶有各者之三維模型30(參照圖5)。
教示資料產生裝置10係藉由執行記憶於記憶部22之程式，而發揮特定之功能。於該功能中，如圖2所示般包含虛擬空間製作部41、三維模型配置控制部42、動作控制部43、教示資料產生部44、轉換部45、及收發部46。再者，該等功能可藉由軟體實現，或者亦可藉由硬體實現。
虛擬空間製作部41係基於用以表示供設置作業機器人12之實際之作業空間WS之作業空間資訊，製作作業空間WS之虛擬空間VS(參照圖4)。該作業空間資訊係基於通過外部輸入部27輸入之圖像資訊而獲得之資訊。具體而言，圖像資訊係根據例如藉由相機50對實際之作業空間WS進行攝影時之圖像而獲得之資訊，且通過外部輸入部27輸入之圖像資訊記憶於記憶部22。該圖像資訊可根據藉由如例如圖3(a)(b)所示般以包含作業空間WS之底面51、頂面52、所有側面53之方式進行攝影而得之複數個圖像而獲得。再者，為了簡化說明，將作業空間WS 設為長方體形狀者。
再者，圖像資訊並不限於根據藉由相機50進行攝影所得之圖像獲得之資訊。亦可代替上述資訊，而為根據藉由三維CAD(Computer Aided Design，電腦輔助設計)以表示作業空間WS之方式製作之資料獲得之資訊、根據利用三維掃描儀或雷射掃描儀(省略圖示)所得之作業空間WS之掃描圖像獲得之資訊。
虛擬空間製作部41接受指示在顯示於顯示部26之各圖像中構成作業空間WS之長方體之各頂點的指令，並基於該指令，導出三維座標上之作業空間WS之各頂點之座標。例如，若於圖3(a)(b)所示之圖像顯示於顯示部26之狀態下，使用者使用滑鼠25使游標於顯示部26上重合於作業空間WS之各頂點(例如P1、P2、…、P8)之位置並進行點選，則虛擬空間製作部41根據該被點選之位置，導出頂點位置之三維座標上之座標。表示該虛擬空間VS之各頂點之座標之資訊成為用以表示實際之作業空間WS之作業空間資訊。然後，虛擬空間製作部41使用作業空間資訊進行用以將作業空間WS立體地顯示於顯示部26之處理，藉此製作虛擬空間VS。然後，於顯示部26，如圖4所示般顯示虛擬空間VS。
再者，虛擬空間製作部41接受用以使實際之尺寸與三維座標上之空間長度對應的指令。因此，無論何時均可根據三維座標上之座標資料算出實際之尺寸。
三維模型配置控制部42進行用以將作業機器人12之三維模型30配置在顯示於顯示部26之虛擬空間VS之特定位置的控制。該三維模型30係選自記憶於記憶部22之複數個作業機器人12之三維模型30者。再者，於圖5中，描繪有記憶於記憶部22之複數個三維模型30中之尺寸不同的2個作業機器人12之三維模型30。
而且，三維模型配置控制部42接受關於自記憶於記憶部22之複數個三維模型30選擇哪一個作業機器人12之三維模型30的指令，並根據 該指令，選擇至少1個三維模型30。
三維模型30之選擇可藉由例如於在顯示部26顯示有三維模型30(或作業機器人12)之一覽之畫面中，接受利用滑鼠25或鍵盤24之操作所進行之指令而進行。因此，為了選擇複數個三維模型30(或作業機器人12)，只要反覆進行選擇哪一個三維模型30(或作業機器人12)之指令即可。
又，三維模型配置控制部42亦接受關於將作業機器人12之三維模型30配置於作業空間WS內之何處的指令。該指令係藉由在顯示有虛擬空間VS之顯示部26上使游標重合於特定位置並對滑鼠25進行點選而進行。而且，三維模型配置控制部42係將所選擇之作業機器人12之三維模型30按照虛擬空間VS內之指令配置於之指定位置。再者，於複數個三維模型30被選擇時，三維模型配置控制部42接受關於所選擇之各三維模型30分別配置於何處的指令，將各三維模型30配置於各指定位置。
動作控制部43根據藉由操作滑鼠25而自滑鼠25輸出之信號，進行用以使顯示於顯示部26之三維模型30進行動作的控制。動作控制部43根據自滑鼠25輸出之信號，使三維模型30進行與作業機器人12所進行之一連串之動作相同之動作。因此，該三維模型30之動作成為與實際之作業機器人12之動作一致的動作。具體而言，藉由使用滑鼠25選擇三維模型30之各部位中能夠動作之部位(例如軀體部30c)，並進行拖曳等，動作控制部43使該部位(例如軀體部30c)與實際之活動一致地活動。
於在顯示部26顯示有複數個作業機器人12之三維模型30之情形時，動作控制部43接受關於使哪一個三維模型30進行動作的指令。該指令係例如藉由利用滑鼠25使游標重合於對象之三維模型30並進行點選等而輸出的指令。而且，藉由分別接受選擇各三維模型30之指令及 動作指令，可分別使顯示於顯示部26之各三維模型30進行動作。
再者，對動作控制部43賦予指令之指令部並不限於滑鼠25。例如，如圖6(a)所示，亦可為電性連接於外部輸入部27之小型模型58。 該小型模型58係將實際之作業機器人12小型化而成之模型，能夠與作業機器人12同樣地手動或自動地活動。而且，小型模型58係當各部位進行活動時，輸出與其對應之信號。於該情形時，動作控制部43構成為接受該信號作為用以使三維模型30活動的指令。
又，如圖6(b)所示，對動作控制部43賦予指令之指令亦可為自為使顯示於顯示部26之三維模型30活動而賦予之聲頻資訊轉換而成的指令。該聲頻資訊被輸入至作為電性連接於外部輸入部27之指令部之電腦59。該電腦59通過外部輸入部27將自聲頻資訊轉換而成之資訊輸入至運算裝置21。
教示資料產生部44係於三維模型30之軀體部12c等各部位已按照自滑鼠25等賦予之指令進行動作時，將已進行動作之部位之活動之資料(例如移動量、旋動角度、移動速度、旋動速度等資料)對應於該部位進行記憶。然後，教示資料產生部44基於所記憶之該等資料，產生教示資料。於該教示資料中，作業機器人12所進行之一連串之動作均包含相對於各動作用以使各部位活動特定量之關節部之旋轉角度資訊、各部位之移動量資訊等。
轉換部45根據指令，將於教示資料產生部44產生之教示資料轉換為用以使作業機器人12進行動作之機器人語言。即，於教示資料產生裝置10中，記憶有複數個三維模型30，但使與該等三維模型30對應之作業機器人12進行動作之機器人語言不一定全部相同。因此，轉換部45基於通過鍵盤24或滑鼠25輸入之指令、或者自動地將教示資料轉換為指定之機器人語言。關於轉換為哪種語言，可預先記憶於記憶部22，或者亦可由鍵盤24等進行指令。
收發部46根據來自鍵盤24或滑鼠25之指令，將藉由轉換部45被轉換為機器人語言之教示資料(或於無需進行轉換之情形時，藉由教示資料產生部44產生之教示資料其本身)發送至機器人控制器14。
此處，一面參照圖7，一面對藉由教示資料產生裝置10進行之教示資料產生方法進行說明。
於教示資料產生方法中，首先，虛擬空間製作部41讀入圖像資訊(步驟ST1)。該圖像資訊係構成實際之作業空間WS之攝影圖像之資訊。然後，虛擬空間製作部41根據該圖像資訊構成作業空間資訊，製作虛擬空間VS(步驟ST2)。具體而言，於步驟ST2中，虛擬空間製作部41接受指示顯示於顯示部26之作業空間WS之各頂點之指令，導出三維座標上之作業空間WS之各頂點之座標。表示該虛擬空間VS之各頂點之座標之資訊成為用以表示實際之作業空間WS之作業空間資訊。然後，虛擬空間製作部41根據作業空間資訊進行用以將作業空間WS立體地顯示於顯示部26上之處理，藉此，製作虛擬空間VS。
其次，三維模型配置控制部42接受關於自記憶於記憶部22之複數個作業機器人12之三維模型30選擇哪一個三維模型30的指令，並基於該指令，進行選擇三維模型30之控制(步驟ST3)。此時，可僅選擇1個三維模型30，或者亦可選擇複數個三維模型30。再者，步驟ST3亦可於步驟ST2之前進行。
然後，三維模型配置控制部42將所選擇之三維模型30配置於虛擬空間VS內之指定的位置(步驟ST4)。此時，於複數個三維模型30被選擇時，所選擇之所有三維模型30分別配置於指定之位置。
繼而，動作控制部43使顯示於顯示部26之三維模型30進行動作(步驟ST5)。該動作係基於利用滑鼠25等所進行之指令，由三維模型30進行與作業機器人12所進行之一連串之動作相同之動作。再者，於在顯示部26顯示有複數個三維模型30之情形時，藉由指令，使各三維模型 30依序進行動作。
於三維模型30已進行動作時，教示資料產生部44記憶已進行動作之各部位之活動之資料。基於該記憶之資料，教示資料產生部44產生作業機器人12之教示資料(步驟ST6)。然後，視需要，將教示資料轉換為用以使作業機器人12進行動作之機器人語言(步驟ST7)。該教示資料被發送至機器人控制器14(步驟ST8)。
如以上所說明般，於本實施形態中，於顯示部26，顯示基於表示實際之作業空間WS之作業空間資訊而產生的虛擬空間VS。即，使再現實際之作業空間WS的虛擬空間VS顯示於顯示部26。因此，對於研究作業機器人12之導入的人員而言，變得易於想像作業機器人12設置於實際之作業空間WS之狀態。而且，於虛擬空間VS內，配置有模擬之作業機器人即作業機器人12之三維模型30。該三維模型30係選自記憶於記憶部22之複數個作業機器人12之各者之三維模型30的至少1個作業機器人12之三維模型30。即，可選擇正研究導入之作業機器人12之三維模型30，配置於虛擬空間VS內。因此，可將與實際之作業現場對應之作業機器人12配置於虛擬空間VS內之狀態顯示於顯示部26。因此，研究作業機器人12之導入的人員易於想像欲實際導人之作業機器人12設置於實際之作業空間WS之狀態。而且，可基於自滑鼠25等賦予之指令，使顯示於顯示部26之作業機器人12之三維模型30進行動作。 而且，教示資料產生部44根據該三維模型30之活動之資料產生作業機器人12之教示資料。因此，藉由一面想像設置於實際之作業空間WS之狀態之作業機器人12一面使三維模型30活動，可產生作業機器人12之教示資料。因此，能夠降低教學作業之負荷。
又，於本實施形態中，使用利用相機50所得之攝影圖像、利用三維CAD所得之資料或利用掃描儀所得之掃描圖像而製作虛擬空間VS。因此，能夠使用以產生供研究作業機器人12之導入之作業空間 WS之虛擬空間VS之作業簡化。因此，能夠易於針對每個供研究作業機器人12之導入之作業空間WS準備虛擬空間VS。
又，由於本實施形態之教示資料產生裝置10具有轉換部45，故而即便於機器人語言根據作業機器人12之製造商、機型等而有所不同之情形時，亦能以與其對應之語言輸出作業機器人12之教示資料。
又，於本實施形態中，可藉由滑鼠25等容易地且如想像般使顯示於顯示部26之三維模型30活動。因此，能夠進而降低教學作業之負荷。
又，於本實施形態中，可將選自複數個作業機器人12之三維模型30的複數個作業機器人12之三維模型30配置於虛擬空間VS，並顯示於顯示部26。而且，可根據對動作控制部43賦予之指令，決定使該等三維模型30之哪一個三維模型30活動。藉由反覆進行該步驟，可自動作控制部43對配置於作業空間WS之虛擬空間VS之各個三維模型30賦予指令。因此，亦能夠應對研究將複數個作業機器人12導入至1個作業空間WS之情況。
再者，本發明並不受上述實施形態限定，可於不脫離其主旨之範圍內進行各種變更、改良等。例如，教示資料產生裝置10亦可為省略轉換部45之構成。又，顯示部26亦可為僅顯示1個三維模型30之構成。
此處，對上述實施形態進行概略說明。
(1)於上述實施形態中，於顯示部，顯示表示實際之作業空間的虛擬空間。即，再現實際之作業空間的虛擬空間顯示於顯示部。因此，對於研究作業機器人之導入的人員而言，變得易於想像作業機器人設置於實際之作業空間之狀態。而且，於虛擬空間內配置有模擬之作業機器人即作業機器人之三維模型。該三維模型係選自記憶於記憶部之複數個作業機器人之各者之三維模型的至少1個作業機器人之三維模型。即，可選擇正研究導入之作業機器人之三維模型，並配置於虛擬空間內。因此，可將與實際之作業現場對應之作業機器人配置於虛擬 空間內之狀態顯示於顯示部。因此，研究作業機器人之導入的人員易於想像欲實際地導入之作業機器人設置於實際之作業空間之狀態。而且，可基於自指令部賦予之指令，使顯示於顯示部之作業機器人之三維模型進行動作。而且，教示資料產生部根據該三維模型之活動之資料產生作業機器人之教示資料。因此，可藉由一面想像設置於實際之作業空間之狀態之作業機器人一面使三維模型活動，而產生作業機器人之教示資料。因此，能夠降低教學作業之負荷。
(2)上述虛擬空間亦可使用利用相機所得之上述作業空間之攝影圖像、藉由三維CAD以表示上述作業空間之方式製作之資料或利用三維掃描儀或雷射掃描儀所得之上述作業空間之掃描圖像而製作。
於該態樣中，可使用利用相機所得之攝影圖像、利用三維CAD所得之資料或利用掃描儀所得之掃描圖像製作虛擬空間。因此，能夠使用以產生供研究機器人之導入之作業空間的虛擬空間之作業簡化。因此，能夠易於針對每個供研究機器人之導入之作業空間而準備虛擬空間。
(3)亦可具備將上述教示資料轉換為使上述作業機器人進行動作之機器人語言之轉換部。於該態樣中，即便於機器人語言根據作業機器人之製造商、機型等而有所不同之情形時，亦能以與其對應之語言輸出作業機器人之教示資料。
(4)上述指令亦可包括：藉由操作滑鼠以使顯示於上述顯示部之上述三維模型活動而輸出之信號、根據上述作業機器人之小型模型之活動輸出之信號、或自為使顯示於上述顯示部之上述三維模型活動而賦予之聲頻資訊轉換而成之指令。於該態樣中，能夠容易地且如想像般使顯示於顯示部之三維模型活動。因此，能夠進而降低教學作業之負荷。
(5)亦可於上述顯示部，顯示選自上述複數個作業機器人之三維模 型的複數個作業機器人之三維模型。上述動作控制部亦可以如下方式構成：於該情形時，接受關於使顯示於上述顯示部之上述複數個三維模型中之哪一個進行動作的指令。
於該態樣中，將於作業空間之虛擬空間配置有複數個作業機器人之三維模型之狀態顯示於顯示部。而且，可根據對動作控制部賦予之指令，決定使該等三維模型中之哪一個三維模型活動。藉由反覆進行該步驟，可自動作控制部對配置於作業空間之虛擬空間之各者之三維模型賦予指令。因此，亦能應對研究將複數個作業機器人導入至1個作業空間之情況。
(6)上述實施形態係一種作業機器人之教示資料產生方法，其包含如下步驟：將表示供設置作業機器人之實際之作業空間的虛擬空間顯示於顯示部，並且將選自記憶於記憶部之複數個作業機器人之各者之三維模型的至少1個三維模型以配置於上述虛擬空間內之狀態顯示於上述顯示部；根據用以使三維模型進行動作之指令，使顯示於上述顯示部之上述三維模型進行動作；以及根據已進行動作之上述三維模型之活動之資料產生上述作業機器人之教示資料。
(7)於上述教示資料產生方法中，亦可進而包含如下步驟：將上述教示資料轉換為使上述作業機器人進行動作之機器人語言。
如以上所說明般，根據上述實施形態，可降低離線教學之教學作業之負荷。
10‧‧‧作業機器人之教示資料產生裝置(教示資料產生裝置)
12‧‧‧作業機器人
12a‧‧‧基台
12b‧‧‧回旋台
12c‧‧‧軀體部
12d‧‧‧臂支持部
12e‧‧‧手腕部
12f‧‧‧抓持部
14‧‧‧機器人控制器
21‧‧‧運算裝置
22‧‧‧記憶部
23‧‧‧暫時記憶部
24‧‧‧鍵盤
25‧‧‧滑鼠
26‧‧‧顯示部
27‧‧‧外部輸入部
50‧‧‧相機
WS‧‧‧作業空間

Claims (10)

  1. 一種作業機器人之教示資料產生裝置，其具備：記憶部，其記憶有關於複數個作業機器人之各者之三維模型；顯示部，其顯示表示供設置作業機器人之實際之作業空間的虛擬空間，並且將選自記憶於上述記憶部之上述複數個作業機器人之各者之三維模型的至少1個三維模型以配置於上述虛擬空間內之狀態進行顯示；動作控制部，其根據用以使三維模型進行動作之指令，使顯示於上述顯示部之上述三維模型進行動作；以及教示資料產生部，其根據已藉由上述動作控制部而進行動作之上述三維模型之活動之資料，產生上述作業機器人之教示資料。
  2. 如請求項1之作業機器人之教示資料產生裝置，其中上述虛擬空間係使用利用相機所得之上述作業空間之攝影圖像、藉由三維CAD以表示上述作業空間之方式製作之資料、或利用三維掃描儀或雷射掃描儀所得之上述作業空間之掃描圖像而製作。
  3. 如請求項1之作業機器人之教示資料產生裝置，其具備：轉換部，其將上述教示資料轉換為使上述作業機器人進行動作之機器人語言。
  4. 如請求項2之作業機器人之教示資料產生裝置，其具備：轉換部，其將上述教示資料轉換為使上述作業機器人進行動作之機器人語言。
  5. 如請求項1之作業機器人之教示資料產生裝置，其中上述指令包括：藉由操作滑鼠以使顯示於上述顯示部之上述三維模型活動而輸出之信號、根據上述作業機器人之小型模型之活 動輸出之信號、或自為使顯示於上述顯示部之上述三維模型活動而賦予之聲頻資訊轉換而成之指令。
  6. 如請求項2之作業機器人之教示資料產生裝置，其中上述指令包括：藉由操作滑鼠以使顯示於上述顯示部之上述三維模型活動而輸出之信號、根據上述作業機器人之小型模型之活動而輸出之信號、或自為使顯示於上述顯示部之上述三維模型活動而賦予之聲頻資訊轉換而成之指令。
  7. 如請求項3之作業機器人之教示資料產生裝置，其中上述指令包括：藉由操作滑鼠以使顯示於上述顯示部之上述三維模型活動而輸出之信號、根據上述作業機器人之小型模型之活動而輸出之信號、或自為使顯示於上述顯示部之上述三維模型活動而賦予之聲頻資訊轉換而成之指令。
  8. 如請求項1至7中任一項之作業機器人之教示資料產生裝置，其中於上述顯示部，顯示有選自上述複數個作業機器人之三維模型的複數個作業機器人之三維模型，且上述動作控制部構成為：接受關於使顯示於上述顯示部之上述複數個三維模型中之哪一個進行動作的指令。
  9. 一種作業機器人之教示資料產生方法，其包含如下步驟：將表示供設置作業機器人之實際之作業空間的虛擬空間顯示於顯示部，並且將選自記憶於記憶部之複數個作業機器人之各者之三維模型的至少1個三維模型以配置於上述虛擬空間內之狀態顯示於上述顯示部；根據用以使三維模型進行動作之指令，使顯示於上述顯示部之上述三維模型進行動作；以及根據已進行動作之上述三維模型之活動之資料產生上述作業機器人之教示資料。
  10. 如請求項9之作業機器人之教示資料產生方法，其進而包括如下步驟：將上述教示資料轉換為使上述作業機器人進行動作之機器人語言。
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