TW201540640A - 行駛機器之自動聯結系統和應用，及其聯結裝置和機械式聯結器 - Google Patents

行駛機器之自動聯結系統和應用，及其聯結裝置和機械式聯結器 Download PDF

Info

Publication number
TW201540640A
TW201540640A TW104103641A TW104103641A TW201540640A TW 201540640 A TW201540640 A TW 201540640A TW 104103641 A TW104103641 A TW 104103641A TW 104103641 A TW104103641 A TW 104103641A TW 201540640 A TW201540640 A TW 201540640A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
coupling
bracket
end portion
energy chain
extension
Prior art date
Application number
TW104103641A
Other languages
English (en)
Other versions
TWI641548B (zh
Inventor
Andreas Hermey
Dominik Barten
Philip Howold
Original Assignee
Igus Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Igus Gmbh filed Critical Igus Gmbh
Publication of TW201540640A publication Critical patent/TW201540640A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI641548B publication Critical patent/TWI641548B/zh

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C19/00—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries
    • B66C19/007—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries for containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L5/00—Current collectors for power supply lines of electrically-propelled vehicles
    • B60L5/38—Current collectors for power supply lines of electrically-propelled vehicles for collecting current from conductor rails
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/53—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells in combination with an external power supply, e.g. from overhead contact lines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L9/00—Electric propulsion with power supply external to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/12—Arrangements of means for transmitting pneumatic, hydraulic, or electric power to movable parts of devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C19/00—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C19/00—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries
    • B66C19/002—Container cranes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/40—Working vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
  • Devices For Conveying Motion By Means Of Endless Flexible Members (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)
  • Details Of Connecting Devices For Male And Female Coupling (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本案揭示一種自動聯結系統(10)，尤其是把貨櫃推高起重機(11)與活動供應器聯結，有聯結裝置(14)，具備橫向推進單位(16)，和可延伸之延長臂(20)，其末端部(22)可橫越活動供應器推進，並連接至活動供應器。 按照本發明，能量鏈條(12)連同托架(24)，用做活動供應器。機械式聯結器擬在末端部(22)設聯結件(26)，和在托架(24)設聯結配對件(28)。托架(24)浮動支持(34)聯結配對件(28)，有橫向餘隙。在該末端部(22)之插頭連接器(30)，和托架(24)之合作插座(32)，可以聯結。機械式聯結器具有聯結件(26)，構成漏斗(40)，和合作之聯結配對件(28)，構成聯結頭(42)。聯結頭(42)包含至少一延長件(44)，與漏斗(40)和/或鎖緊螺栓(46)合作，除了於縱向保固，而鎖緊螺栓(46)與延長件(44)合作，以保固於縱向，並把聯結頭(42)保固於固定位置。

Description

行駛機器之自動聯結系統和應用，及其聯結裝置和機械式聯結器
本發明一般係關於一種活動供應器，即供應行駛或活動消費器之裝置，例如供應能量給無軌車輛。
本發明尤指關於部份或全部自動系統，供行駛機器聯結於該活動供應器。本發明又關係到其聯結裝置，以及機械式聯結器，尤指用於上述系統。本發明也涉及使用一種系統，可供電氣化或供應電力給行駛機器，諸如橡膠輪胎之高架起重機(RTG)。
國際專利申請案WO 2010/054852 A2揭示一種申請專利範圍第1項前序句所述種類之系統。特別適於把RTG聯結到匯流排，做為活動供應器。此系統包括聯結裝置，具有推進單位，利用延伸臂按橫越該匯流排之方向推進。在延伸臂可藉以推進到該匯流排之末端部，設有特殊車架，供連接至匯流排。該車架保持可在水平和直立方向聯結於該匯流排之滑動接觸。該車架被導引和載於另設的支持軌上。
由國際專利申請案WO 2012/130630 A1已知又一系統，類似特別用在RTG利用匯流排供電。與WO 2010/054852所述系統相較，此系統旨在消除把集流器推進到該匯流排所用複雜推進裝置之缺點。為此，其申請專利範圍第11項前序句記載一種聯結裝置。此聯結裝置除包括可在水平方向延伸的延伸臂之橫向推進單位外，含有直立推進單位，容許該延伸臂之末端部亦可在直立方向推進。
在許多應用方面，亟需行駛機器自動聯結於運動供應器，以 供應電流。車輛之電氣化，含專用柴油發電機，供電驅動馬達，特別有效率，且不妨害環境。例如RTG型堆高起重機大都如此。為減少柴油燃料消耗，所謂充氣輪胎箱車托架亦亟需電氣化，大多數只能成排堆高貨櫃。RTG和箱車托架採用在碼頭或其他貨櫃處理場。但在其他領域亦需要電流供應器，例如地面採礦或地下挖礦中之堆高機/取料機。
已知解決方案是基於匯流排的原理，具有集流器，做為活動供應器。在匯流排上的滑動接觸，基本上會受到極大磨損。匯流排堅固耐用，但需經常費心保養。此外，適於資料訊號傳輸，但程度有限，且不適於供應不同媒質，諸如氣態或液態操作媒質。例如，基於匯流排之解決方案，無法提供堆高機/取料機灑水系統之供水。像RTG等裝設充氣輪胎的車輛，也無法使用基於匯流排原理之活動供應器供應。最後，匯流排不大費周章無法延伸，故不適於模組式使用。
鑑於上述缺點，本發明之第一目的，在於提出一種替代方案。同時，擬議一種系統和聯結裝置，把行駛機器自動聯結於替代活動供應器。視行駛機器的循軌準確性和/或可能橫向力幅度，此等目的可按照申請專利範圍第1或5項之部份或完全自動系統達成。此外，申請專利範圍第11項之聯結裝置單獨有功於問題之解決方案。又，擬議機械式聯結器，特別適於該聯結裝置或系統。此目的可利用申請專利範圍第15項之聯結器達成。
按照本發明，此概括種類之系統，尤指用於具有高度循軌準確性和/或涉及橫向力小的機器，其最簡單實施方式之特徵為，設備含有托架之能量鏈條，做為活動供應源，而系統含有在一側之機械式聯結器，供延伸臂連接至托架，和另一側之纜線聯結器，利用延伸臂上之插頭連接器，和該托架上之相對應插座。該機械式聯結器主要由延伸臂末端部上的聯結體，和托架上的聯結配對件所組成，該聯結件合作以固定位置。纜線在能量鏈條和聯結裝置間之界面，利用插頭連接加以聯結，插頭連接是由該插頭連接器和相對應插座所構成。
所擬結構特別容許使用按核可方式設計之能量鏈條，即使待供應之機器不一定正確平行於能量鏈條之縱向移動，於此，機械式聯結器 把延伸臂牢固連接至能量鏈條之托架，然後或同時，該插頭連接即可進行連接必要之供應線，例如動力供應線和資料傳輸線。
對於在軌道和能量鏈條縱向行程間涉及較大偏差，和/或涉及較高橫向力之行駛機器，亦為包含做為活動供應器設備的能量鏈條，提供又一單獨解決方案，其中在延伸臂末端部上之聯結件，和能量鏈條托架上之合作聯結配對件，形成機械式聯結器。為補正偏差和/或容受不良之橫向力，本發明此又一解決方案之特徵為，托架形成浮動安裝以應聯結配對件，即後者係橫越能量鏈條安裝，有水平向餘隙，並呈浮動方式。
視個別應用，此舉已可在例如RTG避免在鏈條之任何不良橫向力，或補正與軌道之偏差。
所擬二系統均得以使用能量鏈條，做為匯流排或接觸線之替代，以為行駛消費器之供應器。
在二系統中，尤其是與軌道主要偏差情況時，其優點是提供推進控制，一邊與托架上做為誤差感測裝置之檢測器配置，另一邊與做為作動器的聯結裝置之橫向推進單位合作。推進控制構成方式是，必要時在相當於能量鏈條行程的移動之際，可新調節或再調節延伸臂之水平位置，以便例如不超過在托架上可行之水平餘隙。能量鏈條進行方向與軌道間容或有小小偏差，利用浮動安裝即可補正。以任何方式設備的水平推進裝置，另外利用來補正該浮動安裝所無法補正的較大偏差，或致使其維度可以減小。
總之，該推進控制容許使用堅固耐用獲保證之能量鏈條，尤其是本身無法對該托架提供在水平方向有任何自由度之能量鏈條。
特別是在沒有推進裝置的系統，宜含有導溝，可放置能量鏈條，並預置或界定該能量鏈條之路線。尤其是該路線可幾近直線或線形。適當導溝的組態業已公知。如此可特別保護該能量鏈條本身免受到不良的外界影響。
尤其是在室外應用時，導溝構成方式宜含有氣象保護，例如頂罩。在此情況，需具有側面縱向間隙，使聯結裝置可經此存取能量鏈條之托架。
為避免或減少磨耗，導溝又宜在兩側具有側面滑條，托架可 藉此最好在該導溝內之大約中心導引。為預設定該自動聯結之界定止動位置，相對應滑條至少設在止動位置或停駐位置，在此放置托架供聯結或解開。導引線之保護可藉用在其上、下側用蓋封閉的能量鏈條而增加，即按照德國新型DE 20 2013 101 457 U1或專利DE 39 30 291 C1。
特別是在對托架沒有浮動安裝和/或沒有推進裝置之系統中，可用能量鏈條之導溝形成托架之機械式縱向導件，並容受例如因行駛機器的軌道變化引起之橫向力。此解決方案特別適於橫向力較小的情況，延伸臂能夠伸縮以供補正，必要時只通過縱向導件之僅僅反應力。
在包括推進裝置之系統中，提供檢測器配置之簡單具體例，包含二近接開關，各設在托架側面，特別是在托架的浮動安裝上，以供檢測托架或托架之浮動安裝組件，是否過度趨近側面止動器。檢測器配置最好經由聯結裝置之插頭連接器，連接至推進裝置。為此目的，可用現有插頭連接器，或設置額外插頭連接器。
為對例如RTG等行駛機器提供在橫向的充分範圍，延伸臂之可延伸範圍宜為托架水平餘隙，尤其是浮動安裝的水平餘隙之至少三倍，最好是十倍。此水平餘隙本身是在能量鏈條寬度之25%-200%範圍內。
除使用保證能量鏈條外，所擬系統致能自動聯結資料傳輸線，尤其是光學資料傳輸線，和/或軟管，以液體或氣體操作媒質供應於機器。此等管線使用本發明能量鏈條，亦可容易導引。
在較佳具體例中，除實際推進過程所需功能性外，推進控制適於維持在托架之水平餘隙，以實施前述補正功能，即當超過橫向允許距離時，進行再調節，和/或延伸臂伸縮到極限時，觸發緊急停止機器。就控制而言，推進控制可設計成真開環控制，即不反饋待測量之量，或設計成閉環控制，即反饋待測量之量。
所擬系統特別適於行駛機器之電氣化或電力供應，即例如設有充氣輪胎的貨櫃堆高起重機(RTG)不需遵守軌道，或例如有軌貨櫃堆高機某程度遵守軌道或完全遵守軌道。
本發明又涉及申請專利範圍第11項之聯結裝置，即特別供行駛機器，例如貨櫃堆高起重機，自動聯結到活動供應器。聯結裝置與能量鏈條分開，構成獨立要旨，即靠本身獲得保護。該聯結裝置是與活動供 應器和包含活動供應器之系統，獨立請求。
申請專利範圍第11項之概括種類聯結裝置，二種系統均適用。按照本發明，聯結裝置之特徵為，在可延伸之延伸臂末端部設有聯結件，可連接至托架的合作聯結配對件，並與該聯結配對件合作，以固定位置。聯結裝置又特徵為，在該末端部設插頭連接器，供應行駛機器，特別是供應能量。插頭連接器與能量鏈條托架上之合作插座嚙合，故可聯結於行駛機器，供連接供應線。尤其是插頭連接器可將行駛機器以電氣方式聯結於活動供應器，惟亦可供傳輸資訊或供應操作媒質。
因此，相對位置是利用該聯結件固定，從而容許於行駛機器之能量供應器使用插頭連接器，且必要時可供應資料或操作媒質。
除水平和直立推進單位外，該聯結裝置最好含有縱向推進單位，延伸臂之末端部，必要時連同水平和/或直立推進單位，可藉此按縱向相對於活動供應器(例如能量鏈條)推進。此舉即可不必要運動行駛機器去聯結。額外縱向推進單位可產生延伸臂末端部按活動供應器之行駛方向或長度方向相對應運動，使聯結件連接到聯結配對件。可先用水平和直立推進單位，把延伸臂的末端部帶到初始位置供聯結。
若位置發送器設在延伸臂之末端部，可方便全自動，用來決定末端部之水平和直立位置，當設有額外縱向推進單位時，必要時還可決定相對於待聯結的能量鏈條之縱向位置。相對應位置傳送器必要時可與一推進控制或其推進控制合作。以此方式，可控制橫向推進單位之驅動器和直立推進單位之驅動器，供自動聯結，以便準確趨近聯結位置。
最好而且特別是在全自動具體例中，插頭連接器在操作上連接單獨驅動器，尤其是按照水平進料方向平行之方向推進插頭連接器之驅動器。插頭連接器因此可單獨製成，例如在連接機械式聯結件之最後階段，亦可在連接聯結件之後。
為插頭連接器設在托架上之插座，最好含有氣象保護，有保護蓋，以保護插頭連接器，免受氣象影響。保護蓋容易啟閉，只要運動插頭連接即可。
所擬聯結裝置特別適合聯結於能量鏈條。
除所擬系統及其聯結裝置外，本發明又涉及申請專利範圍第 15項前序句之機械式聯結器，即包括構成漏斗之聯結件，和構成聯結頭之合作聯結配對件。所擬機械式聯結器適於(雖然並非只有)前述聯結裝置或系統。代表額外之獨立面向，視為靠其本身之功可受到保護。
按照本發明，所擬機械式聯結器之特徵為，至少一延伸件，為保固於沿聯結頭要引進入漏斗的縱向之垂直方向，以型鎖(form-locking)方式與漏斗和/或聯結器之鎖定螺栓合作。保固於縱向之垂直方向，可特別相對於對縱向垂直的軸線系統之二主要方向或軸線進行。再者，所擬機械式聯結器之特徵為，鎖定螺栓與該至少一延伸件合作，以保固於縱向。又，按照本發明，聯結器之設計方式是，在鎖定後，該聯結頭即固定在漏斗上之預定固定位置。
藉預設定聯結件和聯結配對件間之固定相對位置，特別是隨後利用例如在能量鏈條的托架和延伸臂的末端部間之分開插頭連接，產生電氣連接而達成。又一達成方式為擬定構成，聯結件間產生牢固連接，因而把力量向四面八方傳送。這方式也需要，特別是與插頭連接一同使用於供應線時。
在另外或額外具體例中，電氣連接亦可使用機械式聯結之組件實施，例如在鎖定螺栓和在延伸件上之觸點。
機械式聯結器最好構成方式為，漏斗包括底座面積，保固至少一延伸件，免受扭曲，特別是相對於軸線系統之各方軸線。以相對應方式構成之漏斗，例如能量鏈條之托架即可完全固定，以免在要聯結的機器組件上轉動。
在較佳構造型式中，設有二路樁般延伸件，各在頂端呈現一凸部。該凸部可呈把手狀、冠狀或山峰狀，或球形等類似形狀。二延伸件均適合與底座呈型鎖結合。此項構造提供漏斗和聯結頭間穩定，無公差且可轉動自如地固定連接。必要時，亦方便加設電氣觸點，做為電流供應。
亦可構想不同設計的延伸件，諸如T形凸緣，有貫穿孔，供結合鎖定螺栓，都在本發明範圍內。
機械式聯結器構造方式最好使至少一延伸件，可部份或全部沿縱向插入漏斗內。於此漏斗最好設有定心斜坡，供插入延伸件。
上述關於聯結器或聯結裝置之特點，可應用於系統，反之亦 然，只要這些特點涉及與關聯組件。因此，本案所請求上述較佳具體例，事關系統、聯結裝置，並可應用於機械式聯結器。
本發明進一步細節、優點和特點，由如下參照附圖所示範較佳實施之非限制具體例說明，即可明白。
10‧‧‧自動聯結系統
11‧‧‧RTG
12‧‧‧能量鏈條
14‧‧‧聯結裝置
16‧‧‧橫向推進單位
17‧‧‧直立推進單位
18‧‧‧縱向推進單位
20‧‧‧延伸臂
22‧‧‧末端部
24‧‧‧托架
26‧‧‧聯結件
28‧‧‧聯結配對件
30‧‧‧插頭連接器
32‧‧‧插座
33‧‧‧供應線
34‧‧‧浮筒
35‧‧‧溜板
36,37,38‧‧‧位置傳送器
40‧‧‧漏斗
42‧‧‧聯結頭
43‧‧‧基板
44‧‧‧延伸件
45,47‧‧‧凸部
46‧‧‧鎖定螺栓
48‧‧‧定心斜坡
49‧‧‧軸
50‧‧‧線性軸
51,52‧‧‧保護罩
54‧‧‧樞動翼片
60‧‧‧推進控制(簡略)
62‧‧‧近接開關
64‧‧‧導溝
66‧‧‧滑條
68‧‧‧氣象保護
69‧‧‧縱向間隙
X‧‧‧水平軸線
Y‧‧‧移動軸線
Z‧‧‧直立軸線
第1A至1B圖為車輛(於此為橡膠輪胎之高架起重基RTG)與能量鏈條之全自動聯結系統之簡略透視圖(第1A圖)，及其聯結裝置之放大圖(第1B圖)；第2A至2D圖為使用第1B圖所示聯結裝置聯結於能量鏈條過程步驟之簡略透示圖；第3圖為與第1B圖所示聯結裝置合作的能量鏈條托架上聯結頭之放大透視圖；第4A至4B圖為特別供第1A至1B圖所示系統的機械式聯結之部份圖；第5A至5C圖為聯結裝置和能量鏈條間電氣聯結用的插頭連接器之部份圖；第6圖為具有托架之能量鏈條和以餘隙浮動支持的聯結配對件之簡略斷面圖，僅表示該聯結裝置之一部份。
第1A圖表示本發明RTG 11對構成能量鏈條12的活動供應器自動聯結系統10之示意圖。此圖僅顯示一基台連同該RTG 11之橡膠輪胎。能量鏈條12之結構本身已知，例如由相連且可彼此樞動的鏈節組成之結構，從而大部份由二或四單件組成。適當能量鏈條有例如專利DE 3531066 C2或EP 0803032 B1或EP 1359343 B1之能量鏈條，其有關鏈節和連桿組之教示，於此列入參考。
系統10包括聯結裝置14，詳見第1B圖。聯結裝置14包括橫向推進單位16，按能量鏈條12縱向運轉橫向，即大致水平方向推進(第1B圖軸線系統之X軸線)；直立推進單位17，按大約直立方向推進(第1B圖之Z軸線)；以及額外縱向推進單位18，藉此可按縱向移動方式，按實質 上RTG 11之行駛方向(第1B圖之Y軸線)，推進該橫向推進單位16和該直立推進單位17。所有該推進單位16,17,18均可自動調節，並裝設相對應驅動機制，諸如電動線性軸線(僅示部份)。
就第1B圖和第2A圖比較，該橫向推進單位16包括可伸縮之延伸臂20，其末端部22可橫越能量鏈條12之縱向推進。
能量鏈條12包括托架24，詳見第3和6圖，該末端部22利用該聯結裝置14完全自動聯結於托架，和從托架脫聯(見第2D圖)。為此目的，延伸臂20之該末端部22包括第一聯結件26，設計方式為，與托架24上之合作聯結配對件28嚙合。該聯結件26和聯結配對件28形成機械式聯結器，在連接狀態時，把托架24上之聯結配對件28相對於該聯結件26之位置固定。此等聯結器之適當例，如下參照第4A-4D圖所述。
如第1B圖所示，插頭連接器30設在延伸臂20的末端部22，供自動聯結和脫聯該RTG 11所需線路。該插頭聯軍器30連接於托架24上之相對應插座32。利用該插頭連接，RTG 11即可特別供以電流。
首先利用第2A-2D圖之快拍序列，詳述從第1A圖起的自動聯結過程：
(i)在第1A圖所示開始位置，RTG 11及其基台，係平行於能量鏈條12側向驅動一段適當距離。因為聯結裝置14，RTG 11之正確位置在此並非決定性。惟聯結裝置14應位在托架24休止位置或停駛位置區內，如第1A圖所示。
(ii)按照第2A-2B圖，橫向推進單位16先把末端部22按橫越能量鏈條12之方向(X-軸線)推進到所需位置。在該末端部22，為水平、直立和縱向(第1B圖X-,Z-,Y-軸線)，各設位置傳送器36,37,38。位置傳送器36利用能量鏈條12提供之參照訊號，發訊水平方向(X-軸線)所需位置。
(iii)第2B圖表示延伸臂20之末端部22，利用直立推進單位17直立推進。利用位置傳送器37，和能量鏈條12之相對應參照訊號，檢知到達直立方向(Z-軸線)所需位置。
(iv)第2C圖表示聯結供應線之末端位置。到達第2B圖之所需標稱高度後，縱向推進單位18按RTG 11行駛方向(Y-軸線)推進末端部22，連同橫向推進單位16和直立推進單位17之全延伸臂20。行駛方向不一定正 確但實質上相當於能量鏈條12之縱向。縱向推進單位18運動末端部22，至第2C圖之末端位置，在此與托架24結合。位置傳送器38利用托架24上提供之參照訊號，發訊在縱向(Y-軸線)之所需位置。
(v)到達第2C圖末端位置後，利用聯結件26和聯結配對件28，使托架24機械式聯結或位置固定於延伸臂20之末端部22。然後立刻利用插頭連接器30和插座32，聯結所要連接之供應線。由第2A-2D圖可見，橫向推進單位16和縱向推進單位18包括額外能量鏈條，可活動導引供應線，從RTG 11至插頭連接器30。
(vi)在第2D圖之最後步驟中，托架24利用直立推進單位17在直立方向(Z-軸線)稍微提升，以便在直立方向提供充分餘隙，例如供容受在RTG 11上的重荷。
托架24從末端部22脫聯，按逆序進行(第2D圖→第2A圖)，而托架24即置於能量鏈條12縱向之預定停止位置(見第1B圖)。
第3圖表示托架24結構之放大透視圖。托架24在上端部位有該聯結配對件28(以下簡稱配對件28)，其配置方式是，可從頂部側面存取延伸臂20上之聯結件26。配對件28是側面配置在能量鏈條12的最後鏈節(如圖簡示)。在托架24縱向(Y-軸線)遠側，設有插頭連接器30之插座32，經此聯結能量、資料和/或媒質之供應線33。配對件28和插座32利用浮筒34，可在水平方向(X-軸線)相對於托架24的導塊35以活動或浮動方式支持。導塊35對能量鏈條12之最後鏈節，形成活動連接點。
第4A-4D圖表示機械式聯結器之結構例，特別適於聯結件26和聯結配對件28(配對件28)之實施。第4A-4D圖中之聯結件26包括漏斗40(亦稱為聯結漏斗)。第4A-4D圖中之配對件28，相對應形成聯結頭42，與漏斗40嚙合。聯結頭42實質上由二延伸件44和基板43組成(見第3圖)，延伸件44由此直立向上凸出。漏斗40形成底座，在縱向(Y-軸線)延伸，以型鎖方式與延伸件44之大約I形或T-形擠型(在X-Z平面)合作，故在被帶動狀態，聯結頭42和因此還有配對件28，以直立方式保固於縱向(Y-軸線)，於此沿軸線系統之二軸線(X-軸線、Z-軸線)。
聯結件26又包括鎖定螺栓46，支持成可按水平方向(X-軸線)調節。該鎖定螺栓46與該二延伸件44以型鎖方式合作，在該漏斗 40內，即在聯結件26上面，至少於縱向(Y-軸線)，最好另外在直立方向(Z-軸線)，額外保固聯結頭42。利用此型鎖連接，見第4B-4D圖，達成在與該鎖定螺栓46聯鎖後，維持聯結頭42於該漏斗40內之固定預設位置。該配對件28即因此固定於聯結件26上之界定位置。
第4A圖表示定心斜坡48，為補正浮筒34的小小公差或水平餘隙而設。該定心斜坡48在漏斗40內分別做為朝上開口之傾斜表面，在末端部22定位之際，供延伸件44定心之用。以此方式，該聯結頭42經預定位，以便把配對件28沿縱向(Y-軸線)引進入漏斗40內，供鎖定。
詳見第4B和4D圖，延伸件44呈路樁狀，在軸49上端有凸部45，於此類似把手。軸49做為鎖定螺栓46在縱向(Y-軸線)兩側之止動部。凸部45連同在延伸件44底部(Z-軸線)之另一凸部47，做為在直立方向(X-軸線)之另一凸緣狀鎖定結構。第4C-4D圖表示鎖定狀態，其中鎖定螺栓46以型鎖方式與延伸件44結合。
如第4C圖所示，該鎖定螺栓46利用線性導件支持，供平行於延伸臂20之推進方向(X-軸線)移動。鎖定螺栓46可人為操作，但最好是例如利用電氣線性軸(未進一步圖示)，經形成聯結件26組件的分開驅動機制，自動推動進出。必要時，可以此驅動鎖定螺栓46，經由減速齒輪，操縱插頭連接器30。
第5A-5C圖表示托架24和延伸臂20間供應線33之自動聯結。為此目的，插頭連接器30利用線性軸導引，其方式可平行於延伸臂20之推進方向(X-軸線)饋送。該線性軸50在例如聯結件26的保護罩51側面固定。插頭連接器30之插座32，亦包括在托架24上之保護罩52。為額外保護免受氣象影響，在保護罩52設彈簧加載之樞動翼片54，可隨插頭連接器30伸縮而翼動啟閉(第5B圖)。以第5A-5C圖所示結構，對插頭連接器30之實際插頭或插座，可用商業上可得之確證組件。
第6圖表示系統10斷面圖，特別含有能量鏈條12用之導溝64，導溝64界定垂直於圖面之線性途徑。該導溝64同時利用滑條66形成機械式縱向導件，在托架24溜板35底部滑動。該滑條66之縱向導引，有利於避免能量鏈條12最後鏈節之橫向力，即能量鏈條12鉸接上的側向負載。特別為此而設之浮筒34，亦詳見第6圖。浮筒34包括二水平軸，固定 於溜板35，其上有固定於基板43的滑動或滾動軸承，支持托架24之上部，有平行於推進方向(X-軸線)之水平餘隙。以此方式，在聯結配對件28之橫向力，於正常操作中，即不會傳送到實際能量鏈條12。
第6圖表示推進控制60原理之示意圖，該推進控制60必要時，可新調節沿X-軸線之水平位置，明顯延伸托架24之公差範圍。推進控制60採用二近接開關，做為測量元件。該近接開關62設在托架24兩側，供檢測基板43或聯結配對件28之位置，並經由該插頭連接器30連接到推進控制。於浮筒34消耗側向餘隙之前，利用個聯結近接開關62，把此狀態發訊給推進控制60。
推進控制60利用聯結裝置14之橫向推進單位16，做為作動器。視RTG 11離軌道之偏差(經由個別近接開關62檢測)，推進控制60在行駛當中，個別新調節延伸臂20之水平位置。為此，推進控制60操作橫向推進單位16之驅動器，供伸(第6圖中之+X)或縮(第6圖中之-X)末端部22。如此可確保不會超過浮筒在托架24上可能之小小水平餘隙。若延伸臂20本身觸及限制止動部，會觸發緊急停動或緊急脫聯。以此方式，可容許方向性不穩定消費器，例如RTG 11，離開軌道之較大偏差，不會損壞能量鏈條12或導溝64。
推進控制60宜同時構成聯結裝置14，即個別推進單位16,17,18之控制。
對軌道偏差小時，可為圖示具體例之替代例，不用含近接開關62之檢測器配置，也不用相對應再調節延伸臂20。在此情況下，推進裝置60僅做為聯結裝置14之自動化。在此變化例中，具有適當選擇餘隙之浮筒34，已能保護能量鏈條12免受橫向力。此等設計例如適於有軌車輛。於較大橫向力情況時，例如在水平方向無自由輪動之延伸臂20時，可權宜提供縱向導件，例如利用滑條66與浮筒34結合在一起。
最後，第6圖顯示氣象保護68，形成屋頂，盡量圍繞導溝64。然而沿導溝64全長(垂直於第6圖平面)，設有側向長形間隙69，其高度足以深透並直立調節(Z-軸線)聯結裝置14。導溝64可以任何所需方式設計，例如WO 96/31710 A1或WO 97/40289 A1。
12‧‧‧能量鏈條
14‧‧‧聯結裝置
16‧‧‧橫向推進單位
18‧‧‧縱向推進單位
20‧‧‧延伸臂
22‧‧‧末端部
24‧‧‧托架
26‧‧‧聯結件
28‧‧‧聯結配對件
30‧‧‧插頭連接器
32‧‧‧插座
36,37,38‧‧‧位置傳送器
X‧‧‧水平軸線
Y‧‧‧移動軸線
Z‧‧‧直立軸線

Claims (18)

  1. 一種行駛機器之自動聯結系統(10)，尤指貨櫃堆高起重機(11)自動聯結於活動供應器，系統包括：聯結裝置(14)，有橫向推進單位(16)和可延伸之延伸臂(20)，其中延伸臂之末端部(22)可對活動供應器橫向推進，而末端部(22)是設計或裝設供連接至活動供應器，其特徵為，能量鏈條(12)，用做活動供應器，含有托架(24)；機械式聯結器，包含在延伸臂末端部(22)上之聯結件(26)，和在能量鏈條(12)的托架(24)上之聯結配對件(28)，合作以固定其位置；以及在該末端部(22)上之插頭連接器(30)，和在托架(24)上之合作插座(32)，可聯結尤其以能量供應該機器者。
  2. 如申請專利範圍第1項之系統，其中能量鏈條(12)之導溝(64)內可定置能量鏈條(12)，並界定一路徑，尤其是盡量直線運轉之路徑者。
  3. 如申請專利範圍第2項之系統，其中能量鏈條(12)之該導溝(64)，形成托架(24)之機械式縱向導件(66)，並容受橫向力者。
  4. 如申請專利範圍第2或3項之系統，其中導溝包含氣象保護，和聯結裝置(14)用之側面縱向間隙(69)者。
  5. 一種行駛機器之自動聯結系統(10)，尤指貨櫃堆高起重機(11)自動聯結於活動供應器，系統包括：聯結裝置(14)，有橫向推進單位(16)和可延伸之延伸臂(20)，其中延伸臂之末端部(22)可對活動供應器橫向推進，而末端部(22)是設計或裝設供連接至活動供應器，其特徵為，能量鏈條(12)，設有托架(24)，做為活動供應器；聯結件(26)。設在延伸臂之末端部(22)上，和聯結配對件(28)，設在托架(24)上，聯結件和聯結配對件形成機械式聯結器；托架(24)浮動支持(34)聯結配對件(28)，有對能量鏈條(12)橫向之側面餘隙者。
  6. 如申請專利範圍第1或5項之系統，其中設有推進控制(60)，與托架(24)上之檢測配置(62)以及橫向推進單位(16)合作，在操作當中調節末端部(22)之水平位置，其中該推進控制特別設計成開環控制或閉環控制，並最好 設計成在延伸臂收縮或延伸達限制止動部時，可觸發托架(24)之緊急止動或自動脫聯者。
  7. 如申請專利範圍第6項之系統，其中檢測器配置包括近接開關(62)，設在托架(24)兩側，該近接開關最好藉聯結裝置上之插頭連接器(30)，連接至一推進控制或該推進控制(60)者。
  8. 如申請專利範圍第1至7項之一項系統，其中可延伸之延伸臂(20)範圍，為托架(24)之水平餘隙之至少三倍，最好至少十倍，水平餘隙最好安裝於能量鏈條寬度之25%至100%者。
  9. 如申請專利範圍第1至8項之一項系統，其中能量鏈條帶有一或以上供應線(33)，尤指電流供應線、光學資料傳輸線，和/或又一媒質供應軟管，特別是供應液體或氣體操作媒體，該供應線係利用該聯結裝置自動聯結者。
  10. 一種如申請專利範圍第1至9項之一項系統的應用，做為車輛，尤其是具有橡膠輪胎的貨櫃堆高起重機(11)(RTG：橡膠輪胎高架起重機)之電力供應者。
  11. 一種行駛機器之自動聯結裝置(14)，尤指貨櫃堆高起重機自動聯結於活動供應器，聯結裝置包括：橫向推進單位(16)，有可延伸之延伸臂(20)，藉此把延伸臂之末端部(22)對活動供應器橫向推進；和直立推進單位(17)，藉此在直向推進末端部；其特徵為，在延伸臂之末端部(22)，設有聯結件(26)，可聯結至能量鏈條(12)的托架(24)上之聯結配對件(28)，聯結件(26)構成方式是，可與聯結配對件(28)合作，以固定位置；且在延伸臂之末端部(22)，為托架(24)上之合作插座(32)，設有插頭連接器(30)，特別對機器供應能量者。
  12. 如申請專利範圍第11項之聯結裝置，其中包括縱向推進單位(18)，藉此可按縱向推進末端部(22)，必要時連同水平和/或直立推進單位作業者。
  13. 如申請專利範圍第11或12項之聯結裝置，其中在末端部設有位置傳送器(26,37,38)，供決定水平和直立位置，該位置傳送器特別與推進控制合作者。
  14. 如申請專利範圍第11,12或13項之聯結裝置，其中插頭連接器(30) 在操作上連接於獨立驅動器，尤其供平行於水平推進方向而推進，尤其在聯結件(26,28)連接之際或之後，可獨立產生插頭連接者。
  15. 一種機械式聯結器，尤指供申請專利範圍第11項聯結裝置之用，包括聯結件(26)，構成漏斗(40)，和合作之聯結配對件(28)，構成聯結頭(42)以及鎖定螺栓(46)，可供聯結頭以機械方式聯結於漏斗內，聯結頭係可至少部份按縱向插入漏斗內，其特徵為聯結頭(42)包含至少一延伸件(44)，為保固垂直於縱向，以型鎖方式與漏斗(40)和/或鎖定螺栓(46)合作，而鎖定螺栓(46)與該至少一延伸件(44)合作，供保固於縱向，聯結頭(42)於鎖定後，在固定位置固定於漏斗(40)者。
  16. 如申請專利範圍第15項之機械式聯結器，其中漏斗(40)包含底座，保固至少一延伸件(44)，以防扭曲者。
  17. 如申請專利範圍第15或16項之機械式聯結器，其中設有二路樁狀延伸件(44)，在各延伸件上端設有凸部者。
  18. 如申請專利範圍第15至17項之一項機械式聯結件，其中有至少一延伸件(44)，可按縱向至少部份插入漏斗(40)內，而在漏斗設有定心斜坡(48)，供延伸件插入者。
TW104103641A 2014-02-04 2015-02-04 行駛機器之自動聯結系統和應用，及其聯結裝置和機械式聯結器 TWI641548B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
??202014100481.5 2014-02-04
DE202014100481.5U DE202014100481U1 (de) 2014-02-04 2014-02-04 System und Koppelvorrichtung zum automatischen Ankoppeln einer fahrbaren Maschine, insbesondere eines Container-Stapelkrans, an eine Fahrversorgung, sowie Kupplung hierfür

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201540640A true TW201540640A (zh) 2015-11-01
TWI641548B TWI641548B (zh) 2018-11-21

Family

ID=50778620

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW104103641A TWI641548B (zh) 2014-02-04 2015-02-04 行駛機器之自動聯結系統和應用，及其聯結裝置和機械式聯結器

Country Status (10)

Country Link
US (1) US10294084B2 (zh)
EP (1) EP3102527B1 (zh)
JP (1) JP6514710B2 (zh)
KR (1) KR102376080B1 (zh)
CN (1) CN106163966B (zh)
DE (1) DE202014100481U1 (zh)
ES (1) ES2694877T3 (zh)
SG (1) SG11201606331RA (zh)
TW (1) TWI641548B (zh)
WO (1) WO2015118014A1 (zh)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202014100481U1 (de) * 2014-02-04 2014-05-06 Igus Gmbh System und Koppelvorrichtung zum automatischen Ankoppeln einer fahrbaren Maschine, insbesondere eines Container-Stapelkrans, an eine Fahrversorgung, sowie Kupplung hierfür
DE202015004918U1 (de) 2015-07-14 2016-10-18 Igus Gmbh Ankoppelungseinheit
DE102016222853B4 (de) 2016-11-21 2018-06-21 Audi Ag Koppeleinrichtung zum Herstellen und Trennen einer energieübertragenden Steckverbindung, und Energiezuführsystem mit einer solchen Koppeleinrichtung
DE102017109988B4 (de) 2017-05-09 2019-08-01 Conductix-Wampfler Gmbh Energieversorgungssystem und Verfahren zum Verbinden eines Leitungskabels mit einer Verbindungvorrichtung
DE102019100736A1 (de) * 2019-01-14 2020-07-16 Paul Vahle Gmbh & Co. Kg Stromübertragungssystem mit einer Mitnahmevorrichtung für einen Stromabnehmerwagen
DE202019101608U1 (de) * 2019-03-20 2019-09-23 Igus Gmbh Systeme zur Positionsbestimmung mit einer Energieführungskette
US11721965B2 (en) 2020-04-06 2023-08-08 Aerostar International, Llc Helical cable management system
US11387615B2 (en) 2020-04-06 2022-07-12 Aerostar International, Inc. Helical cable assembly tooling and method

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH057742Y2 (zh) * 1985-03-29 1993-02-26
DE3531066A1 (de) 1985-08-30 1987-03-12 Igus Gmbh Energiezufuehrungskette
DE3930291C1 (en) 1989-09-11 1991-04-18 Igus Gmbh, 5060 Bergisch Gladbach, De Power supply chain with removable covers - having snap-in claws engaging arresting cut=outs in upper edge regions of side walls of linking sections
JP3131637B2 (ja) * 1992-10-28 2001-02-05 株式会社神戸製鋼所 配線類の着脱装置
CN1076454C (zh) 1995-04-03 2001-12-19 Igus工业用注压件有限公司 用于输能链的导槽
DE19541928C1 (de) 1995-11-10 1997-06-12 Igus Gmbh Energieführungskette
DE29607228U1 (de) 1996-04-22 1996-06-13 Igus Spritzgußteile für die Industrie GmbH, 51147 Köln Kanal für Energieführungsketten
DE19839270C2 (de) 1998-05-05 2000-10-26 Igus Gmbh Energieführungskette
JP2001006808A (ja) * 1999-06-22 2001-01-12 Aisin Aw Co Ltd 端子自動接続装置
JP4879849B2 (ja) * 2007-09-05 2012-02-22 株式会社ユタカ製作所 自動芯合わせ式オートカプラ
JP2009242101A (ja) 2008-03-31 2009-10-22 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd ヤードクレーンの給電装置
DE102008024572A1 (de) * 2008-05-21 2009-11-26 Paul Vahle Gmbh & Co. Kg Elektrische Kontaktierung für Containerstapelkrane "RTG's"
DE102008057765A1 (de) * 2008-11-17 2010-05-20 Paul Vahle Gmbh & Co. Kg Stromabnehmersystem für ein Fahrzeug, insbesondere für Containerstapelkrane "RTG's"
JP5341565B2 (ja) 2009-03-05 2013-11-13 三井造船株式会社 クレーンの給電システム
JP2010228838A (ja) * 2009-03-26 2010-10-14 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd 自動着脱カプラ及びその制御方法
JP2012131600A (ja) * 2010-12-21 2012-07-12 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd クレーンの給電システム、及びその制御方法
DE102011001712B4 (de) * 2011-03-31 2024-02-29 Conductix-Wampfler Gmbh Stromabnehmersystem und Anlage
DE202013101457U1 (de) 2013-04-05 2013-04-19 Igus Gmbh Energieführungskette
DE202014100481U1 (de) * 2014-02-04 2014-05-06 Igus Gmbh System und Koppelvorrichtung zum automatischen Ankoppeln einer fahrbaren Maschine, insbesondere eines Container-Stapelkrans, an eine Fahrversorgung, sowie Kupplung hierfür

Also Published As

Publication number Publication date
DE202014100481U1 (de) 2014-05-06
KR102376080B1 (ko) 2022-03-18
CN106163966A (zh) 2016-11-23
JP6514710B2 (ja) 2019-05-15
US20160347586A1 (en) 2016-12-01
WO2015118014A1 (de) 2015-08-13
ES2694877T3 (es) 2018-12-27
CN106163966B (zh) 2018-04-03
SG11201606331RA (en) 2016-09-29
TWI641548B (zh) 2018-11-21
JP2017505272A (ja) 2017-02-16
EP3102527B1 (de) 2018-08-08
US10294084B2 (en) 2019-05-21
KR20160117553A (ko) 2016-10-10
EP3102527A1 (de) 2016-12-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI641548B (zh) 行駛機器之自動聯結系統和應用，及其聯結裝置和機械式聯結器
EP3013632B1 (en) Method and device for replacement of a battery in a vehicle
US9428070B2 (en) Hands free vehicle charging system
AU2014246942B2 (en) Connecting apparatus for connecting an electrically powered vehicle to a charging station
NL2007566C2 (en) Vehicle system.
EP2974992B1 (en) Tyre-type gantry crane for receiving supply of power in contactless fashion
US8561771B2 (en) Moveable catenary system for carrying containers using an electric container freight train
US20170210237A1 (en) Vehicle Charging Station Comprising A Two-Membered Manipulator
US10926819B2 (en) Method and vehicle for conveying an electrically driven motor vehicle during assembly thereof
JP2010275057A (ja) クレーン給電システム
CN112736527B (zh) 一种充电连接结构及充电系统
CN219600981U (zh) 一种自走车充电桩
JP5319344B2 (ja) クレーンの給電システム
KR102383849B1 (ko) 이동식 강체전차선 시스템
CN210191846U (zh) 无人机燃料添加设备
JP2012131600A (ja) クレーンの給電システム、及びその制御方法
US11427102B2 (en) System and method of autonomously charging an electric vehicle
KR102576173B1 (ko) 전기자동차 충전장치용 도킹 커넥터 어셈블리
CN116424588B (zh) 一种多功能桁架、火箭测试及发射设备
CN111750740B (zh) 一种火箭转运对接锁定控制系统和方法
US20240157802A1 (en) Deployable power rail connector for electric machine and method
CN111483623A (zh) 一种航天运载器转运对接锁定控制系统和方法
JP4941510B2 (ja) 台車、有軌道搬送車システム
JP2020514192A (ja) 輸送機関と流体またはエネルギ配給システムとの間の接続を確立する接続装置
CN114852577A (zh) 对位装置及搬运装置