CN114852577A - 对位装置及搬运装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种对位装置和搬运装置，对位装置包括第一对位机构、第二对位机构和导向件。第一对位机构用于安装接电部，第二对位机构用于设置于搬运设备上，第二对位机构被配置为能够驱动第一对位机构沿第二方向运动，第一对位机构自身能够沿第三方向伸缩。导向件设置于导电管体的进口端。其中，当接电部在第二方向上与进口端对位时，且在接电部跟随搬运设备沿第一方向靠近进口端的过程中，接电部能够与导向件相抵接并带动第一对位机构自身沿第三方向伸缩，以在导向件的导引下进入导电管体内与导电管体进行对接。第一方向、第二方向和第三方向两两垂直。上述对位装置能够提高接电部与导电管体对接的准确性，从而保证导电管体对搬运设备正常供电。

Description

对位装置及搬运装置

技术领域

本申请涉及搬运设备供电技术领域，特别是涉及一种对位装置及搬运装置。

背景技术

搬运设备运动时，设置在搬运设备上的接电部随搬运设备同步运动，搬运设备的运动路径上设有用于与接电部相配合的导电管体，接电部与导电管体对接以使导电管体给搬运设备进行供电。然而，目前的接电部与导电管体对接过程中，容易产生因对接不准确而影响导电管体对搬运设备供电的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种对位装置及搬运装置，用于引导设置在搬运设备上的接电部与导电管体进行对接，以提高接电部与导电管体对接的准确性，从而保证导电管体对搬运设备正常供电。

根据本申请的第一方面，本申请实施例提供了一种对位装置，用于引导设置在搬运设备上的接电部与导电管体进行对接，以使所述导电管体给所述搬运设备进行供电，所述接电部能够随所述搬运设备相对所述导电管体沿第一方向运动，所述对位装置包括：

第一对位机构，用于安装所述接电部；

第二对位机构，用于设置于所述搬运设备上，并与所述第一对位机构连接，所述第二对位机构被配置为能够驱动所述第一对位机构沿第二方向运动，以使所述接电部能够在所述第二方向上与所述导电管体的进口端对位；所述第一对位机构自身能够沿第三方向伸缩，以使所述接电部能够在所述第三方向上与所述导电管体的所述进口端对位；以及

导向件，设置于所述导电管体的所述进口端；

其中，当所述接电部在所述第二方向上与所述导电管体的所述进口端对位时，且在所述接电部跟随所述搬运设备沿所述第一方向靠近所述导电管体的所述进口端的过程中，所述接电部能够与所述导向件相抵接并带动所述第一对位机构自身沿所述第三方向伸缩，以在所述导向件的导引下进入所述导电管体内与所述导电管体进行对接；

所述第一方向、第二方向和所述第三方向两两垂直。

在其中一个实施例中，所述对位装置还包括第一检测机构；所述第一检测机构包括第一传感器和第一感应件；所述第一传感器设置于所述第一对位机构，所述第一感应件与所述导电管体相对固定；所述第一传感器用于在所述第三方向上感应所述第一感应件以确认所述接电部进入所述导电管体内与所述导电管体进行对接；和/或

所述对位装置还包括第二检测机构；所述第二检测机构包括第二传感器和第二感应件；所述第二传感器设置于所述第二对位机构，所述第二感应件与所述导电管体相对固定；所述第二传感器用于在所述第二方向上感应所述第二感应件以确认所述接电部在所述第二方向上与所述进口端对位。

在其中一个实施例中，所述第一传感器设有多个，所述第一传感器设有多个，多个所述第一传感器沿所述第一方向间隔布置。

在其中一个实施例中，所述对位装置还包括转动连接件；

所述转动连接件与所述第一对位机构绕第一轴线可转动连接，所述转动连接件与所述第二对位机构绕第二轴线可转动连接；

所述第一轴线与所述第二轴线均平行于所述第三方向。

在其中一个实施例中，所述导向件具有一抵接面；

在所述导向件远离所述导向管体的一端至所述导向件连接所述导向管体的所述进口端的一端的方向上，所述抵接面与所述导电管体的中心线在所述第三方向上的距离减小。

在其中一个实施例中，所述第一对位机构包括沿所述第三方向相对设置的第一安装件和第二安装件；

所述第一安装件用于安装所述接电部，所述第一安装件被配置为能够沿所述第三方向靠近或远离所述第二安装件，以实现所述第一对位机构自身沿所述第三方向的伸缩；

所述第二安装件连接所述第二对位机构。

在其中一个实施例中，所述第一对位机构还包括第一弹性件；

所述第一弹性件设置于所述第一安装件和第二安装件之间，以借助所述第一安装件提供作用于所述接电部的弹性力；

所述弹性力的方向平行于所述第三方向，且由所述第二安装件指向所述第一安装件。

在其中一个实施例中，所述第二对位机构包括第三安装件和驱动机构；

所述第三安装件连接所述第一对位机构；

所述驱动机构设置于所述搬运设备上，且所述驱动机构连接所述第三安装件，以提供作用于所述第三安装件沿所述第二方向的作用力。

在其中一个实施例中，所述第二对位机构还包括导向机构；

所述导向机构被配置为能够沿所述第二方向对所述第三安装件进行导向。

根据本申请的第二方面，本申请实施例还提供了一种搬运装置，包括搬运设备、接电部以及上述的对位装置；

所述对位装置用于引导设置在所述搬运设备上的所述接电部与导电管体进行对接；

所述接电部安装于所述第一对位机构上，所述第二对位机构设置于所述搬运设备上；

所述导向件设置于所述导电管体的进口端。

上述对位装置和搬运装置中，对位装置至少包括第一对位机构、第二对位机构和导向件，通过第二对位机构在第二方向上对第一对位机构的位置进行调节，使接电部在第二方向上与导电管体的进口端对位，在接电部跟随搬运设备沿第一方向靠近导电管体的进口端的过程中，通过导向件与接电部相抵接，使接电部能够带动第一对位机构自身沿第三方向伸缩，以使接电部能够在第三方向上与导电管体的进口端对位，进而使接电部在导向件的导引下进入导电管体内与导电管体进行对接。上述对位装置能够提高接电部与导电管体对接的准确性，从而保证导电管体对搬运设备正常供电。

附图说明

图1为本申请一个实施例中对位装置的应用场景示意图；

图2为本申请一个实施例中对位装置的结构示意图；

图3为图2所示对位装置在另一视角的结构示意图；

图4为本申请一个实施例中对位装置在货架上的安装示意图；

图5为本申请一个实施例中对位装置的部分结构示意图；

图6为图5所示对位装置在另一视角的部分结构示意图；

图7为本申请一个实施例中自适应机构的结构示意图；

图8为本申请一个实施例中第一对位机构的结构示意图；

图9为本申请一个实施例中第二对位机构的结构示意图；

图10为本申请另一个实施例中第二对位机构的结构示意图。

附图标记说明：

10、接电部；

20、导电管体；21、进口端；

30、叉车；31、导向轮；

40、货架；

50、导轨；

1000、对位装置；

100、第一对位机构；110、第一安装件；120、第二安装件；121、第一限位槽；130、第一弹性件；140、第二弹性件；150、调节杆；151、调节孔；160、调节螺母；170、第一连杆；180、第二连杆；

200、第二对位机构；210、第三安装件；220、驱动机构；230、导向机构；231a、直线导轨；232a、滑块；231b、导向杆；232b、导向套；240、第四安装件；250、拖链；260、走线架；

300、导向件；301、抵接面；

400、第一检测机构；410、第一传感器；420、第一感应件；430、第一连接板；

500、第二检测机构；510、第二传感器；520、第二感应件；530、第二连接板；

600、自适应机构；610、转动连接件；611、第二限位槽；620、第一转轴件；630、第一限位件；640、第一角度杆；650、第一弹簧；660、第二转轴件；670、第二限位件；680、第二角度杆；690、第二弹簧；

700、总安装件。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

图1示出了本申请一个实施例中对位装置的应用场景示意图；图2示出了本申请一个实施例中对位装置的结构示意图；图3示出了图2所示对位装置在另一视角的结构示意图。

在一些实施例中，参见图1至图3，本申请实施例提供了一种对位装置1000，用于引导设置在搬运设备上的接电部10与导电管体20进行对接，以使导电管体20给搬运设备进行供电。具体地，导电管体20沿第一方向(图中x方向)延伸，接电部10能够随搬运设备沿第一方向运动。对位装置1000包括第一对位机构100、第二对位机构200和导向件300。第一对位机构100用于安装接电部10，第二对位机构200用于设置于搬运设备上，第二对位机构200被配置为能够驱动第一对位机构100沿第二方向(图中y方向)运动，以使接电部10能够在第二方向上与导电管体20的进口端21对位。第一对位机构100自身能够沿第三方向(图中z方向)伸缩，以使接电部10能够在第三方向上与导电管体20的进口端21对位。导向件300设置于导电管体20的进口端21。其中，当接电部10在第二方向上与导电管体20的进口端21对位时，且在接电部10跟随搬运设备沿第一方向靠近导电管体20的进口端21的过程中，接电部10能够与导向件300相抵接并带动第一对位机构100自身沿第三方向伸缩，以在导向件300的导引下进入导电管体20内与导电管体20进行对接。第一方向、第二方向和第三方向两两垂直。

为了便于理解，结合具体应用场景来介绍本申请实施例提供的对位装置1000。继续参见图1，在一些实施例中，搬运设备为叉车30，叉车行驶面A上沿第二方向间隔布置有多个货架40，相邻货架40之间形成有巷道B，叉车30能够沿第一方向进入或退出巷道B，完成货物的装卸、搬运作业。接电部10设置在叉车30上，并能够跟随叉车30同步移动，货架40上安装有沿第一方向延伸的导电管体20，当叉车30在巷道B中行驶时，接电部10从导电管体20取得电能并输送至叉车30。当叉车30更换巷道B时，设置在叉车30上的接电部10通过对位装置1000与对应货架40上的导电管体20插接配合，从而实现导线管体20给叉车30进行供电。需要说明的是，搬运设备还可以为夹抱车、牵引车、堆高机、正面吊、仓储机器人等，本申请对此不做限定。

由此，上述对位装置1000通过第二对位机构200在第二方向上对第一对位机构100的位置进行调节，使接电部10在第二方向上与导电管体20的进口端21对位，在接电部10跟随搬运设备沿第一方向靠近导电管体20的进口端21的过程中，通过导向件300与接电部10相抵接，使接电部10能够带动第一对位机构100自身沿第三方向伸缩，以使接电部10能够在第三方向上与导电管体20的进口端21对位，进而使接电部10在导向件300的导引下进入导电管体20内与导电管体20进行对接。上述对位装置1000能够提高接电部10与导电管体20对接的准确性，从而保证导电管体20对搬运设备正常供电。

在一些实施例中，继续参见图2和图3，对位装置1000还包括第一检测机构400，第一检测机构400包括第一传感器410和第一感应件420。第一传感器410设置于第一对位机构100，第一感应件420与导电管体20相对固定。第一传感器410用于在第三方向上感应第一感应件420以确认接电部10进入导电管体20内。可选地，第一感应件420可直接固定于导电管体20，也可固定于货架40从而实现与导电管体20相对固定，以表征导电管体20所在位置。

具体地，在搬运设备沿第一方向运动的过程中，若接电部10成功进入导电管体20，则第一传感器410能够在第三方向上感应到第一感应件420并被触发，反之，则无法被触发。因此，操作人员可根据第一传感器410是否被触发来判断接电部10是否成功进入导电管体20内。可选地，第一传感器410可采用非接触位移传感器。具体到图示的实施例中，第一传感器410采用接近开关。

图4示出了本申请一个实施例中对位装置在货架上的安装示意图；图5示出了本申请一个实施例中对位装置的部分结构示意图；图6示出了图5所示对位装置在另一视角的部分结构示意图。

作为一种可选的实施方式，参见图4，第一感应件420连接于货架40且位于导向件300沿第一方向靠近导电管体20的一侧。参见图3和图6，第一检测机构400还包括第一连接板430，第一连接板430连接第一对位机构100，第一传感器410设置于第一连接板430。

进一步地，在一些实施例中，第一传感器410设有多个，多个第一传感器410沿第一方向间隔布置。一方面，多个第一传感器410中的任一个感应到第一感应件420并被触发，即表示接电部10成功进入导电管体20，从而有效避免因个别传感器故障导致的检测失效。另一方面，在搬运设备沿第一方向运动的过程中，多个第一传感器410被触发的顺序不同，根据被触发的顺序可判断接电部10处于进入阶段或退出阶段。

在一些实施例中，继续参见图2和图3，对位装置1000还包括第二检测机构500，第二检测机构500包括第二传感器510和第二感应件520。第二传感器510设置于第二对位机构200，第二感应件520与导电管体20相对固定。第二传感器510用于在第二方向上感应第二感应件520以确认接电部10在第二方向上与导电管体20的进口端21对位。可选地，第二感应件520可直接固定于导电管体20，也可固定于货架40从而实现与导电管体20相对固定，以表征导电管体20所在位置。

具体地，在第二对位机构200驱动第一对位机构100沿第二方向靠近导电管体20的过程中，若第一对位机构100在第二方向上与导电管体20对齐，使接电部10在第二方向上与导电管体20的进口端21对位，则第二传感器510能够在第二方向上感应到第二感应件520并被触发，反之，则无法被触发。因此，操作人员可根据第二传感器510是否被触发来判断接电部10是否在第二方向上与导电管体20的进口端21对位。可选地，第二传感器510可采用非接触位移传感器。具体到图示的实施例中，第二传感器510采用宽槽型光电开关。

作为一种可选的实施方式，参见图4，第二感应件520连接于货架40且位于导向件300沿第一方向远离导电管体20的一侧。参见图3和图5，第二检测机构500还包括第二连接板530，第二连接板530连接第二对位机构200，第二传感器510设置于第二连接板530。

进一步地，在一些实施例中，第二传感器510设有多个。如此，多个第二传感器510中的任一个感应到第二感应件520并被触发，即表示接电部10在第二方向上与导电管体20的进口端21对位成功，从而有效避免因个别传感器故障导致的检测失效。

图7示出了本申请一个实施例中自适应机构的结构示意图。

在一些实施例中，参见图5至图7，对位装置1000还包括自适应机构600，第一对位机构100和第二对位机构200借助自适应机构600相连接。自适应机构600包括转动连接件610，转动连接件610与第一对位机构100绕第一轴线M可转动连接，转动连接件610与第二对位机构200绕第二轴线N可转动连接。第一轴线M与第二轴线N均平行于第三方向。可以理解，第一轴线M与第二轴线N之间的距离一定，该距离在第二方向(y方向)上的分量随第一轴线M和第二轴线N所在平面与第一方向(x方向)之间夹角的变化而变化。因此，通过转动连接件610分别与第一对位机构100和第二对位机构200可转动连接，使得第一对位机构100和第二对位机构200能够在第二方向上彼此靠近或远离。

需要说明的是，理想状况下，搬运设备被配置为沿第一方向做直线运动，但在实际操作中搬运设备可能在第二方向上相对预设路径有小幅度偏移。具体到图示的实施例中，继续参见图1，叉车行驶面A上沿第二方向间隔布置有两个导轨50，导轨50被构造为沿第一方向延伸，叉车30在第二方向的两侧均设有导向轮31，叉车30在第二方向的两侧的导向轮31分别用于与对应的两个导轨50滚动配合，以沿第一方向对叉车30进行导向。但在实际操作中，由于导轨50的制造及安装误差，例如，导轨50与导向轮31滚动配合的接触面不够平整，或者导轨50的纵长方向与第一方向存在夹角，通常只有叉车30沿第二方向的其中一侧的导向轮31与设有该导向轮31的一侧所对应的导轨50滚动配合，因此叉车30可能在第二方向上相对预设路径有小幅度偏移。

由此，通过转动连接件610分别与第一对位机构100和第二对位机构200可转动连接，使得第一对位机构100和第二对位机构200在搬运设备运动的过程中能够沿第二方向彼此靠近或远离，以适应搬运设备在第二方向上相对预设路径的偏移，从而将接电部10的实际运动方向与导电管体20的延伸方向的偏差控制在合理范围内，避免接电部10与导电管体20的内壁之间产生过大的接触压力造成接电部10和导电管体20损坏或脱落，进而保证在搬运设备运动过程中导电管体20始终能够对搬运设备正常供电。

在一些实施例中，参见图7，自适应机构600还包括第一转轴件620和第一限位件630，第一对位机构100上设有第一限位槽121。第一转轴件620穿设于第一对位机构100和转动连接件610以将第一对位机构100和转动连接件610两者转动连接，第一限位件630的一端固设于转动连接件610，第一限位件630的另一端位于第一限位槽121内。第一限位件630的另一端能够在第一对位机构100和转动连接件610相对转动时与第一限位槽121的内壁抵接，以限制第一对位机构100和转动连接件610相对转动的角度，从而限制对位装置1000在搬运设备运动的过程中能够通过自适应机构600所补偿的误差范围。当搬运设备沿第二方向的偏移无法被自适应机构600完全补偿时，则需要调整搬运设备的运动路径，以保证导电管体20与接电部10的准确对接从而正常给搬运设备供电。

进一步地，自适应机构600还包括第一角度杆640和两个第一弹簧650，第一角度杆640穿设于第一对位机构100并穿过第一限位槽121，第一限位件630的一端穿过第一角度杆640并与转动连接件610固定连接。两个第一弹簧650分别套设于第一角度杆640的两端，且其中一个第一弹簧650的两端分别抵接于第一角度杆640的一端和第一对位机构100的侧壁，另一个第一弹簧650的两端分别抵接于第一角度杆640的另一端和第一对位机构100相对的另一侧壁。当搬运设备在第二方向上相对预设路径偏移时，接电部10随搬运设备在第二方向上发生位移并抵接于导电管体20的内壁，从而对第一对位机构100施加沿第二方向的作用力。在该作用力下，第一对位机构100与转动连接件610克服第一弹簧650的弹力相对转动，从而避免接电部10在第二方向上进一步发生位移。当搬运设备恢复预设路径时，接电部10与导电管体20在第二方向上分离，上述作用力消失，第一对位机构100和转动连接件610在第一弹簧650的弹力作用下复位。

在一些实施例中，参见图7，自适应机构600还包括第二转轴件660和第二限位件670，转动连接件610上设有第二限位槽611。第二转轴件660穿设于第二对位机构200和转动连接件610以将第二对位机构200和转动连接件610两者转动连接，第二限位件670的一端固设于第二对位机构200，第二限位件670的另一端位于第二限位槽611内。第二限位件670的另一端能够在第二对位机构200和转动连接件610相对转动时与第二限位槽611的内壁抵接，以限制第二对位机构200和转动连接件610相对转动的角度，从而限制对位装置1000在搬运设备运动的过程中能够通过自适应机构600所补偿的误差范围。当搬运设备沿第二方向的偏移无法被自适应机构600完全补偿时，则需要调整搬运设备的运动路径，以保证导电管体20与接电部10的准确对接从而正常给搬运设备供电。

进一步地，自适应机构600还包括第二角度杆680和两个第二弹簧690，第二角度杆680穿设于转动连接件610并穿过第二限位槽611，第二限位件670的一端穿过第二角度杆680并与第二对位机构200固定连接。两个第二弹簧690分别套设于第二角度杆680的两端，且其中一个第二弹簧690的两端分别抵接于第二角度杆680的一端和转动连接件610的侧壁，另一个第二弹簧690的两端分别抵接于第二角度杆680的另一端和转动连接件610的另一侧壁。当搬运设备在第二方向上相对预设路径偏移时，接电部10随搬运设备在第二方向上发生位移并抵接于导电管体20的内壁，从而对第一对位机构100施加沿第二方向的作用力。在该作用力下，第一对位机构100和转动连接件610克服第一弹簧650的弹力相对转动，第二对位机构200和转动连接件610克服第二弹簧690的弹力相对转动，从而避免接电部10在第二方向上进一步发生位移。当搬运设备恢复预设路径时，接电部10与导电管体20在第二方向上分离，上述作用力消失，第一对位机构100、第二对位机构200和转动连接件610在第一弹簧650和第二弹簧690的弹力作用下复位。

在一些实施例中，继续参阅图2和图3，导向件300具有一抵接面301，在导向件300远离导向管体20的一端至导向件300连接导向管体20的进口端21的一端的方向上，抵接面301与导电管体20的中心线在第三方向上的距离减小。如此，在接电部10沿第一方向靠近导电管体20的运动过程中，抵接面301能够在第三方向上靠近并抵接于接电部10，并在抵接过程中使接电部10沿第三方向靠近导电管体20的中心线，从而使得接电部10在第三方向上与导电管体20的进口端21对位以进入导电管体20。

可选地，抵接面301可以被构造为平面，抵接面301与导电管体20的中心线在第三方向上的距离呈线性减小。抵接面301也可以被构造为曲面，抵接面301与导电管体20的中心线在第三方向上的距离呈非线性减小。

具体到图示的实施例中，导向件300被构造为喇叭口形状，在导向件300远离导向管体20的一端至导向件300连接导向管体20的进口端21的一端的方向上，喇叭口渐缩设置。在该实施例中，导向件300不仅可以配合第一对位机构100在第三方向上与接电部10相抵接，还可以配合自适应机构600在第二方向上与接电部10相抵接，有助于降低接电部10与导电管体20的对接难度，提高接电部10与导电管体20的对接成功率。

在一些实施例中，参见图5和图6，第一对位机构100包括沿第三方向相对设置的第一安装件110和第二安装件120。第一安装件110用于安装接电部10，第一安装件110被配置为能够沿第三方向靠近或远离第二安装件120，以实现第一对位机构100自身沿第三方向的伸缩。第二安装件120连接第二对位机构200。如此，接电部10在第三方向上与导向件300相抵接时，接电部10连同第一安装件110在导向件300的导引作用下沿第三方向靠近或远离第二安装件120，从而使得接电部10在第三方向上与导电管体20的进口端21对位。

需要说明的是，第二安装件120与第二对位机构200之间的连接既可以是直接连接也可以是间接连接。具体到图示的实施例中，第二安装件120与第二对位机构200借助转动连接件610间接连接。

在图5至图7所示的实施例中，第一连接板430连接于第二安装件120背离第二对位机构200的一侧，第一传感器410设置于第一连接板430。第一转轴件620穿设于第二安装件120和转动连接件610以将第一对位机构100和转动连接件610两者转动连接，第一限位槽121设置于第二安装件120上。第一角度杆640穿设于第二安装件120并穿过第一限位槽121，第一限位件630的一端穿过第一角度杆640并与转动连接件610固定连接，第一限位件630的另一端位于第一限位槽121内。其中一个第一弹簧650的两端分别抵接于第一角度杆640的一端和第二安装件120的侧壁，另一个第一弹簧650的两端分别抵接于第一角度杆640的另一端和第二安装件120相对的另一侧壁。

在一些实施例中，第一对位机构100还包括第一弹性件130，第一弹性件130设置于第一安装件110和第二安装件120之间，以借助第一安装件110提供作用于接电部10的弹性力，弹性力的方向平行于第三方向，且由第二安装件120指向第一安装件110。在接电部10进入导电管体20之前，弹性力能够使接电部10在第三方向上与导向件300相抵接，从而使得接电部10在导向件300的导引下进入导电管体20内。在接电部10进入导电管体20之后，弹性力还能够使接电部10在第三方向上与导电管体20的内壁相抵接，从而保证导电管体20对搬运设备的供电效果。可选地，第一弹性件130可采用螺旋弹簧、空气弹簧等。

图8示出了本申请一个实施例中第一对位机构的结构示意图。

在一些实施例中，参见图8，第一对位机构100还包括第二弹性件140、调节杆150和调节螺母160。调节杆150设有沿调节杆150的轴向延伸的调节孔151，调节杆150的一端可转动连接于第一安装件110，调节杆150的另一端穿过第二安装件120，调节杆150通过调节孔151与第二安装件120活动连接，使得调节杆150能够相对第二安装件120转动和滑动。调节螺母160螺纹连接于调节杆150的另一端，第一弹性件130和第二弹性件140均采用螺旋弹簧，第一弹性件130和第二弹性件140均套设于调节杆150，其中第一弹性件130的两端分别抵接第一安装件110和第二安装件120，第二弹性件140的两端分别抵接第二安装件120和调节螺母160。

由于调节杆150能够相对第二安装件120沿第三方向(z方向)滑动，在无外力影响的情况下，只有当第一弹性件130与第二弹性件140的弹力相等时，第一对位机构100实现静态平衡，第一安装件110、第二安装件120和调节杆150的相对位置确定。在旋拧调节螺母160后，调节螺母160与第二安装件120之间在第三方向上的距离发生变化使得第二弹性件140的弹力发生变化，第一弹性件130与第二弹性件140的弹力不再相等，第一对位机构100的静态平衡被破坏。随后，第一安装件110、第二安装件120和调节杆150的相对位置发生改变，使得第一弹性件130与第二弹性件140的弹力再次相等，第一对位机构100恢复静态平衡。由此可知，第一弹性件130和第二弹性件140的弹力是相互影响的，通过旋拧调节螺母160即可同步调节第一弹性件130和第二弹性件140的初始弹力。具体地，通过旋紧调节螺母160使调节螺母160沿第三方向靠近第二安装件120，能够使第一安装件110和接电部10沿第三方向靠近第二安装件120。通过旋松调节螺母160使调节螺母160沿第三方向远离第二安装件120，能够使第一安装件110和接电部10沿第三方向远离第二安装件120。

可以理解，要使接电部10在第三方向上能够与导向件300相抵接，接电部10相对导向件300在第三方向上的距离不能过大。通过旋拧调节螺母160，能够控制第一安装件110相对第二安装件120在第三方向上的距离，进而控制接电部10相对导向件300在第三方向上的距离，确保接电部10沿第一方向靠近导电管体20的过程中，接电部10在第三方向上能够与导向件300相抵接。

在一些实施例中，继续参见图8，第一对位机构100还包括第一连杆170和第二连杆180，第一连杆170的两端分别与第一安装件110和第二安装件120可转动连接，第二连杆180的两端分别与第一安装件110和第二安装件120可转动连接。第一安装件110、第二安装件120、第一连杆170和第二连杆180组成平行四边形机构，使得第一安装件110相对第二安装件120的运动轨迹一定，从而保证接电部10与导电管体20的对接过程平稳进行。

在一些实施例中，继续参见图5和图6，第二对位机构200包括第三安装件210和驱动机构220，第三安装件210连接第一对位机构100，驱动机构220设置于搬运设备上，且驱动机构220连接第三安装件210，以提供作用于第三安装件210沿第二方向的作用力，从而驱动第一对位机构100沿第二方向做直线运动。可选地，驱动机构220可采用电缸、液压缸、电动推杆等直线驱动机构。具体到图示的实施例中，驱动机构220采用电动推杆。

需要说明的是，第三安装件210与第一对位机构100之间的连接既可以是直接连接也可以是间接连接。具体到图示的实施例中，第三安装件210与第一对位机构100借助转动连接件610间接连接。

在图5至图7所示的实施例中，第二连接板530连接于第三安装件210第一对位机构100的一侧，第二传感器510设置于第二连接板530。第二转轴件660穿设于转动连接件610和第三安装件210以将第二对位机构200和转动连接件610两者转动连接。第二限位件670的一端穿过第二角度杆680并与第三安装件210固定连接，第二限位件670的另一端位于第二限位槽611内。

在一些实施例中，第二对位机构200还包括导向机构230。导向机构230被配置为能够沿第二方向对第三安装件210进行导向，从而保证对位过程的平稳进行。

在一些实施例中，参见图2和图6，第二对位机构200还包括第四安装件240，对位装置1000还包括总安装件700。驱动机构220和导向机构230设置于第四安装件240，第四安装件240连接总安装件700，总安装件700用于连接搬运设备，便于将第二对位机构200设置于搬运设备。

图9示出了本申请一个实施例中第二对位机构的结构示意图；图10示出了本申请另一个实施例中第二对位机构的结构示意图。

具体到一些实施例中，参见图9，驱动机构220采用电动推杆，导向机构230包括直线导轨231a和滑块232a，直线导轨231a固设于第四安装件240，滑块232a固设于第三安装件210，直线导轨231a与滑块232a沿第二方向滑动配合。

具体到另一些实施例中，参见图10，驱动机构220采用电动推杆，导向机构230包括导向杆231b和导向套232b，导向杆231b固设于第四安装件240，导向套232b固设于第三安装件210，导向杆231b和导向套232b沿第二方向滑动配合。

在一些实施例中，参见图6和图9，第二对位机构200还包括拖链250和走线架260，拖链250的两端分别连接第四安装件240和走线架260，拖链250对线缆起到保护和牵引作用，走线架260对线缆起到固定作用。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供一种搬运装置，包括搬运设备、接电部10以及对位装置1000。对位装置1000用于引导设置在搬运设备上的接电部10与导电管体20对接，接电部10安装于第一对位机构100上，第二对位机构200设置于搬运设备上，导向件300设置于导电管体20的进口端21。具体到图示的实施例中，搬运装置为叉车装置，搬运设备为叉车30。

综上所述，本申请实施例提供的对位装置1000和搬运装置中，对位装置1000至少包括第一对位机构100、第二对位机构200和导向件300。通过第二对位机构200在第二方向上对第一对位机构100的位置进行调节，使接电部10在第二方向上与导电管体20的进口端21对位，在接电部10跟随搬运设备沿第一方向靠近导电管体20的进口端21的过程中，通过导向件300与接电部10相抵接，使接电部10能够带动第一对位机构100自身沿第三方向伸缩，以使接电部10能够在第三方向上与导电管体20的进口端21对位，进而使接电部10在导向件300的导引下进入导电管体20内与导电管体20进行对接。

对位装置1000还可进一步地包括第一检测机构400、第二检测机构500、自适应机构600和总安装件700。第一检测机构400用于检测接电部10是否成功进入导电管体20，第二检测机构500用于检测接电部10是否在第二方向上与导电管体20的进口端21对位成功，自适应机构600用于适应搬运设备在第二方向上的偏移，总安装件700用于将第二对位机构200设置于搬运设备。上述对位装置1000能够提高接电部10与导电管体20对接的准确性，从而保证导电管体20对搬运设备正常供电。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种对位装置，用于引导设置在搬运设备上的接电部与导电管体进行对接，以使所述导电管体给所述搬运设备进行供电，所述接电部能够随所述搬运设备相对所述导电管体沿第一方向运动，其特征在于，所述对位装置包括：

第一对位机构，用于安装所述接电部；

第二对位机构，用于设置于所述搬运设备上，并与所述第一对位机构连接，所述第二对位机构被配置为能够驱动所述第一对位机构沿第二方向运动，以使所述接电部能够在所述第二方向上与所述导电管体的进口端对位；所述第一对位机构自身能够沿第三方向伸缩，以使所述接电部能够在所述第三方向上与所述导电管体的所述进口端对位；以及

导向件，设置于所述导电管体的所述进口端；

其中，当所述接电部在所述第二方向上与所述导电管体的所述进口端对位时，且在所述接电部跟随所述搬运设备沿所述第一方向靠近所述导电管体的所述进口端的过程中，所述接电部能够与所述导向件相抵接并带动所述第一对位机构自身沿所述第三方向伸缩，以在所述导向件的导引下进入所述导电管体内与所述导电管体进行对接；

所述第一方向、第二方向和所述第三方向两两垂直。

2.根据权利要求1所述的对位装置，其特征在于，所述对位装置还包括第一检测机构；所述第一检测机构包括第一传感器和第一感应件；所述第一传感器设置于所述第一对位机构，所述第一感应件与所述导电管体相对固定；所述第一传感器用于在所述第三方向上感应所述第一感应件以确认所述接电部进入所述导电管体内与所述导电管体进行对接；和/或

所述对位装置还包括第二检测机构；所述第二检测机构包括第二传感器和第二感应件；所述第二传感器设置于所述第二对位机构，所述第二感应件与所述导电管体相对固定；所述第二传感器用于在所述第二方向上感应所述第二感应件以确认所述接电部在所述第二方向上与所述进口端对位。

3.根据权利要求2所述的对位装置，其特征在于，所述第一传感器设有多个，多个所述第一传感器沿所述第一方向间隔布置。

4.根据权利要求1-3任一项所述的对位装置，其特征在于，所述对位装置还包括转动连接件；

所述转动连接件与所述第一对位机构绕第一轴线可转动连接，所述转动连接件与所述第二对位机构绕第二轴线可转动连接；

所述第一轴线与所述第二轴线均平行于所述第三方向。

5.根据权利要求1-3任一项所述的对位装置，其特征在于，所述导向件具有一抵接面；

在所述导向件远离所述导向管体的一端至所述导向件连接所述导向管体的所述进口端的一端的方向上，所述抵接面与所述导电管体的中心线在所述第三方向上的距离减小。

6.根据权利要求1-3任一项所述的对位装置，其特征在于，所述第一对位机构包括沿所述第三方向相对设置的第一安装件和第二安装件；

所述第一安装件用于安装所述接电部，所述第一安装件被配置为能够沿所述第三方向靠近或远离所述第二安装件，以实现所述第一对位机构自身沿所述第三方向的伸缩；

所述第二安装件连接所述第二对位机构。

7.根据权利要求6所述的对位装置，其特征在于，所述第一对位机构还包括第一弹性件；

所述第一弹性件设置于所述第一安装件和第二安装件之间，以借助所述第一安装件提供作用于所述接电部的弹性力；

所述弹性力的方向平行于所述第三方向，且由所述第二安装件指向所述第一安装件。

8.根据权利要求1-3任一项所述的对位装置，其特征在于，所述第二对位机构包括第三安装件和驱动机构；

所述第三安装件连接所述第一对位机构；

所述驱动机构设置于所述搬运设备上，且所述驱动机构连接所述第三安装件，以提供作用于所述第三安装件沿所述第二方向的作用力。

9.根据权利要求8所述的对位装置，其特征在于，所述第二对位机构还包括导向机构；

所述导向机构被配置为能够沿所述第二方向对所述第三安装件进行导向。

10.一种搬运装置，其特征在于，包括搬运设备、接电部以及如权利要求1-9任一项所述的对位装置；

所述对位装置用于引导设置在所述搬运设备上的所述接电部与导电管体进行对接；

所述接电部安装于所述第一对位机构上，所述第二对位机构设置于所述搬运设备上；

所述导向件设置于所述导电管体的进口端。

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