TW201514079A - 通用拾取設備 - Google Patents

Abstract

揭示一種通用拾取設備。根據本發明的實施例，該通用拾取設備包括：一拾取單元，該拾取單元具有複數個吸附孔，該複數個吸附孔在該拾取單元的一吸附表面上，該吸附表面面向一拾取物，以藉由使用真空吸附來吸附該拾取物；一拾取墊，該拾取墊耦接於該複數個吸附孔之中的至少一可用的吸附孔，以匹配於該拾取物的一吸附區域，且該拾取墊係配置來接觸於該拾取物；以及一阻塞件，該阻塞件耦接於該複數個吸附孔的未使用的吸附孔，以封閉該等未使用的吸附孔。

Description

通用拾取設備 【相關申請案之交互參照】

本申請案主張韓國專利申請案序號第10-2013-0121488號的利益，其於2013年10月11日向韓國智慧財產局申請，其揭示內容在此以引用之方式將其全部併入。

本發明相關於通用拾取設備。

當製造或檢查裝置或產品(例如，印刷電路板或半導體元件)時，這些裝置或產品通常需要個別輸送至不同的位置。通常用於輸送這些個別裝置或產品的設備為使用真空吸附的拾取設備。

傳統上，拾取設備連接至機器人手臂的端部，以拾取輸送物。在此實例中，根據輸送物的形狀，必須置換拾取設備，使得機器人手臂可以拾取各種形狀與大小的個別裝置或產品。

本發明的相關技術係揭示在韓國專利公開案序號第2009-0122613號中(「METHOD OF TRANSFERRING SEMICONDUCTOR DEVICE AND APPARATUS FOR PERFORMING THE SAME」；公開於2009年12月1日)。

本發明的一實施例提供一種通用拾取設備，該通用拾取設備可使用單一拾取設備來輸送個別的拾取物，不論各種形狀與大小的個別拾取物。

本發明的一態樣提供一種通用拾取設備，該通用拾取設備包括：一拾取單元，該拾取單元具有複數個吸附孔，該複數個吸附孔在該拾取單元的一吸附表面上，該吸附表面面向一拾取物，以藉由使用真空吸附來吸附該拾取物；一拾取墊，該拾取墊耦接於該複數個吸附孔之中的至少一可用的吸附孔，以匹配於該拾取物的一吸附區域，且該拾取墊係配置來接觸於該拾取物；以及一阻塞件，該阻塞件耦接於該複數個吸附孔的未使用的吸附孔，以封閉該等未使用的吸附孔。

該複數個吸附孔可設置成圍繞著該吸附表面的一中心部分而彼此徑向分隔。

該拾取墊可包括一螺紋係形成於該拾取墊的一端部處；且該複數個吸附孔可各自包括一螺槽係形成於該吸附孔的一內部圓周表面上，以對應於該拾取墊的該螺紋，以螺接於該拾取墊的該螺紋。

該阻塞件可包括螺栓的形狀，具有一螺紋係形成於該阻塞件的一端部處；且該複數個吸附孔可各自包括一螺槽係形成於該吸附孔的一內部圓周表面上，以對應於該阻塞件的該螺紋，以螺接於該阻塞件的該螺紋。

該拾取單元可包括一真空腔室形成於其中，以形成一負壓；且該複數個吸附孔可連接至該真空腔室，以允許空氣流動。

該真空腔室可連接於一空氣壓力調整裝置。

該拾取墊可包括一通孔形成於其中，該通孔在該拾取墊的一長度方向中；且該通孔可配置來轉移該拾取單元提供的該真空吸附至該拾取物，以允許該拾取物固定至該拾取墊。

該拾取墊可包括一彈性材料。

該通用拾取設備可進一步包括一緊固件，該緊固件係配置來將該拾取單元可固定式地耦接於一機器人手臂。

10‧‧‧拾取物

12‧‧‧吸附區域

20‧‧‧機器人手臂

100‧‧‧拾取單元

110‧‧‧吸附表面

120‧‧‧吸附孔

130‧‧‧真空腔室

140‧‧‧螺槽

200‧‧‧拾取墊

210‧‧‧通孔

220‧‧‧螺紋

300‧‧‧阻塞件

320‧‧‧螺紋

400‧‧‧緊固件

500‧‧‧空氣壓力調整裝置

1000‧‧‧通用拾取設備

第1圖根據本發明的實施例，繪示通用拾取設備的側視圖。

第2圖根據本發明的實施例，繪示通用拾取設備的部分分解側視圖。

第3圖為第1圖所示的通用拾取設備的透視圖(當從通用拾取設備的下側觀看時)。

第4圖根據本發明的實施例，為拾取墊的簡單例示，拾取墊耦接於形成於通用拾取設備的吸附表面上的吸附孔。

第5圖根據本發明的實施例，為阻塞件的簡單例示，阻塞件耦接於形成於通用拾取設備的吸附表面上的吸附孔。

第6圖與第7圖繪示複數個拾取物可被吸附的區域的範例。

因為可有本發明的多種變更與實施例，將參照所附圖式敘述與例示某些實施例。但是，這絕非將本發明限制至某些實施例，且應理解為包括本發明的範圍與概念所涵蓋的所有變更物、均等物與替代物。本發明的通篇敘述中，當決定敘述某個相關的傳統技術會模糊本發明的要點時，將省略相關的詳細敘述。

在下文中，本發明的某些實施例將參照所附圖式來詳細敘述。相同或對應的元件將給予相同的元件符號(不管圖式為第幾圖)，且相同或對應的元件的任何多餘敘述將不重複。

第1圖根據本發明的實施例，繪示通用拾取設備的側視圖，且第2圖根據本發明的實施例，繪示通用拾取設備的部分分解側視圖。第3圖為第1圖所示的通用拾取設備的透視圖(當從通用拾取設備的下側觀看時)。

如同第1圖至第3圖所示，根據本發明的實施例的通用拾取設備1000包括拾取單元100、拾取墊200與阻塞件300，以輸送拾取物10。

根據本實施例的通用拾取設備1000可耦接於例如機器人手臂20的端部，如同第1圖所示，但是本發明不限於本文所述。

傳統上，拾取設備連接至機器人手臂的端部，以拾 取輸送物。在此實例中，根據輸送物的形狀，必須置換拾取設備，使得機器人手臂可以拾取各種形狀與大小的個別裝置或產品。具體地，在拾取印刷電路板的實例中，例如，根據印刷電路板的大小，印刷電路板可被拾取(接觸)的吸附(接觸)區域係相當有限，如同第6圖與第7圖所示。

第6圖與第7圖繪示複數個拾取物10(例如，印刷電路板)的吸附區域12，拾取物10的大小彼此不同。第6圖繪示較小的印刷電路板的吸附區域12，且第7圖繪示比第6圖的印刷電路板更大的印刷電路板的吸附區域12。

但是，根據本實施例，使用單一通用拾取設備1000，可輸送具有各種不同大小的各種拾取物10，不論拾取物10的大小與形狀。因此，不需要每次都根據拾取物10的形狀來置換拾取設備，只為了讓機器人手臂20拾取各種個別的裝置或產品(亦即，拾取物10)。因此，因為不需要置換拾取設備的操作，整個處理會更有效率，且相關於傳統的拾取設備的頻繁置換之成本可以節省下來。

在下文中，根據本實施例的通用拾取設備1000的配置將參照第1圖至第5圖來詳細敘述。

拾取單元100具有複數個吸附孔120在其中、在吸附表面110上，該吸附表面110面向拾取物10，以藉由使用真空吸附來拾取該拾取物10，如同第2圖所示，複數個吸附孔120可形成於拾取單元100的下側上。在此，複數個吸附孔120可設置成圍繞著吸附表面110的中心部分而彼此徑向分隔，如同第3圖所示。雖然敘述複數個吸附孔120係設置 成彼此徑向分隔，如同第3圖所示，本發明不限於本文所述並且可修改成各種其他形式。

拾取單元100可配置成例如盒子的形狀。真空腔室130可形成於盒子形狀中，用於在真空吸附期間形成負壓。如同第2圖所示，形成於拾取單元100的吸附表面110上的複數個吸附孔120可連接於形成於拾取單元100內的真空腔室130，以允許空氣流動。另外，真空腔室130可連接於安裝在真空腔室130之上的空氣壓力調整裝置500，以允許空氣流動。

因此，真空腔室130內的空氣可移動至空氣壓力調整裝置500或朝向複數個吸附孔120，取決於空氣壓力調整裝置500的操作。在此，空氣壓力調整裝置500可包括例如空氣幫浦與用於控制空氣幫浦的控制器。

耦接於形成於吸附表面110上的複數個吸附孔120的可為拾取墊200或阻塞件300，取決於拾取物10的大小與形狀。第4圖根據本實施例，為拾取墊200的簡單例示，拾取墊200耦接於形成於通用拾取設備1000的拾取單元100的吸附表面110上的吸附孔120。

拾取墊200可耦接於第3圖所示的複數個吸附孔120之中的至少一吸附孔120，以匹配於例如具有不同大小的各種拾取物10的吸附區域12，如同第6圖與第7圖所示。另外，當拾取墊200的一端部耦接於吸附孔120時，拾取墊200的另一端部可接觸於拾取物10。

具體地，在拾取物10(例如，印刷電路板)為小的 實例中，如同第6圖所示，拾取墊200可耦接於複數個吸附孔120之中可用的吸附孔120，以匹配於吸附區域12，且藉由使拾取單元100的真空吸附通過拾取墊200轉移至印刷電路板，印刷電路板可固定至拾取墊200。

另外，在拾取物10(亦即，印刷電路板)較大於第6圖的印刷電路板的實例中，拾取墊200可耦接於複數個吸附孔120之中可用的吸附孔120，以匹配於吸附區域12，且藉由使拾取單元100的真空吸附通過拾取墊200轉移至印刷電路板，印刷電路板可固定至拾取墊200。

針對此點，可形成通孔210在拾取墊200中、在拾取墊200的長度方向中，如同第4圖所示。因此，拾取單元100提供的真空吸附可藉由空氣壓力調整裝置500的操作而通過通孔210轉移至拾取物10(亦即，印刷電路板)，以固定拾取物10至拾取墊200。

在此，拾取墊200可具有緩衝部，緩衝部由彈性材料製成並且耦接於拾取墊200的另一端部。因此，當拾取墊200的另一端部接觸於拾取物10的吸附區域12時，拾取墊200與拾取物10之間的接觸所導致的表面損傷可先受到防止。

根據本實施例，拾取墊200可具有螺紋220係形成於拾取墊200的一部分上，如同第4圖所示，使得拾取墊200為可分離地耦接於複數個吸附孔120。藉由形成螺紋220於拾取墊200的一部分上，拾取墊200為可分離地耦接於複數個吸附孔120，如同所需的。因此，拾取墊200可隨時耦接於複 數個吸附孔120之中可用的吸附孔120，以匹配於拾取物10的吸附區域12。

針對此點，複數個吸附孔120的每一者可具有螺槽140(對應於螺紋220)係形成於吸附孔120的內部圓周表面上，如同第4圖所示，以耦接於拾取墊200的螺紋220。

第5圖根據本發明的實施例，為阻塞件300的簡單例示，阻塞件300耦接於形成於通用拾取設備1000的拾取單元100的吸附表面110上的吸附孔120。

阻塞件300為用以封閉第3圖所示的複數個吸附孔120之中未使用的吸附孔120(拾取墊200並未耦接)之構件。具體地，根據本實施例，阻塞件300可耦接於除了拾取墊200耦接的吸附孔120之外的未使用的吸附孔120。因此，藉由空氣壓力調整裝置500的操作，真空腔室130內的空氣壓力可維持在負壓的適當位準，亦即，真空狀態。

針對此點，阻塞件300可包括螺栓的形狀，具有螺紋320係形成於阻塞件300的一端部處，如同第5圖所示。另外，形成於阻塞件300的端部處的螺紋320可形成為對應於如同上述形成於吸附孔120的內部圓周表面上的螺槽140，且因此，阻塞件300的端部可螺接於形成於吸附孔120的內部圓周表面上的螺槽140。

如同稍早上面敘述的，形成於吸附孔120的內部圓周表面上的螺槽140可螺接於拾取墊200的螺紋220(若需要的話)。因此，根據本實施例，藉由形成螺紋320於阻塞件300的端部處，阻塞件300為可分離地耦接於複數個吸附孔 120，如同所需的。因此，在耦接拾取墊200至複數個吸附孔120之中可用的吸附孔120來匹配於拾取物10的吸附區域12之後，藉由使用阻塞件300，除了拾取墊200耦接的吸附孔120之外的剩餘的吸附孔120可被迅速且隨時封閉。

根據本實施例的通用拾取設備1000可進一步包括緊固件400，緊固件400將拾取單元100可固定式地耦接於機器人手臂20。使用的緊固件400可為具有「C」形狀的夾具，如同第1圖所示。但是，緊固件400不應限於本文所述，且可使用各式各樣的夾具，如同所需的。

如同上述，根據本實施例，使用單一通用拾取設備1000，可輸送具有各種形狀與大小的各種拾取物10，不論拾取物10的形狀與大小。

因此，不需要每次都根據拾取物10的形狀來置換拾取設備，只為了讓機器人手臂20拾取各種個別的裝置或產品(亦即，拾取物10)。

因此，因為不需要置換拾取設備的操作，整個處理會更有效率，且相關於傳統的拾取設備的頻繁置換之成本可以節省下來。

雖然到現在已經敘述本發明的某個實施例，應瞭解到，本領域中熟習技藝者可對本發明做出各種修改與變更，藉由補充、修改、刪除及/或增加元件，本發明可附屬於該等修改與變更而未偏離本發明的技術概念，本發明的技術概念應由下面所附的申請專利範圍來界定。也應瞭解到，此種修改及/或變更也包括在本發明的主張範圍中。

10‧‧‧拾取物

20‧‧‧機器人手臂

100‧‧‧拾取單元

200‧‧‧拾取墊

300‧‧‧阻塞件

400‧‧‧緊固件

1000‧‧‧通用拾取設備

Claims (9)

1. 一種通用拾取設備，包括：一拾取單元，該拾取單元包括複數個吸附孔，該複數個吸附孔在該拾取單元的一吸附表面上，該吸附表面面向一拾取物，以藉由使用真空吸附來吸附該拾取物；一拾取墊，該拾取墊耦接於該複數個吸附孔之中的至少一可用的吸附孔，以匹配於該拾取物的一吸附區域，且該拾取墊係配置來接觸於該拾取物；及一阻塞件，該阻塞件耦接於該複數個吸附孔的未使用的吸附孔，以封閉該等未使用的吸附孔。
2. 如請求項1所述之通用拾取設備，其中該複數個吸附孔係設置成圍繞著該吸附表面的一中心部分而彼此徑向分隔。
3. 如請求項1所述之通用拾取設備，其中該拾取墊包括一螺紋係形成於該拾取墊的一端部處；且其中該複數個吸附孔各自包括一螺槽係形成於該吸附孔的一內部圓周表面上，以對應於該拾取墊的該螺紋，以螺接於該拾取墊的該螺紋。
4. 如請求項1所述之通用拾取設備，其中該阻塞件包括一螺栓的一形狀，具有一螺紋係形成於該阻塞件的一端部處；且其中該複數個吸附孔各自包括一螺槽係形成於該吸附孔 的一內部圓周表面上，以對應於該阻塞件的該螺紋，以螺接於該阻塞件的該螺紋。
5. 如請求項1所述之通用拾取設備，其中該拾取單元包括一真空腔室形成於其中，以形成一負壓；且其中該複數個吸附孔連接至該真空腔室，以允許空氣流動。
6. 如請求項5所述之通用拾取設備，其中該真空腔室連接於一空氣壓力調整裝置。
7. 如請求項1所述之通用拾取設備，其中該拾取墊包括一通孔形成於其中，該通孔在該拾取墊的一長度方向中；且其中該通孔係配置來轉移該拾取單元提供的該真空吸附至該拾取物，以允許該拾取物固定至該拾取墊。
8. 如請求項1所述之通用拾取設備，其中該拾取墊包括一彈性材料。
9. 如請求項1所述之通用拾取設備，進一步包括一緊固件，該緊固件係配置來將該拾取單元可固定式地耦接於一機器人手臂。