TW201425190A - 元件反轉單元 - Google Patents

Abstract

托盤搬送系統包含將托盤所搭載的元件以列為單位進行反轉的反轉單元。反轉單元具有：第1保持器，沿著第1軸將複數個元件至少排成一列地予以保持；第2保持器，在隔著第1軸與第1保持器相對向的對稱位置上，沿著第1軸將複數個元件排列保持；第1驅動單元，使第1保持器繞第1軸旋轉；及與第1驅動單元同步及獨立使第2保持器繞第1軸旋轉的第2驅動單元。可縮短用以將元件的上下反轉所需的處理時間。

Description

元件反轉單元

本發明係關於包含有使元件的上下反轉之機能的裝置。

在日本國專利公開2009-194306號公報中記載著：並行地進行電子元件的拾取、上下反轉及水平移動的各動作，即便在上下反轉的情況亦可使朝封裝裝置遞送的高度相同。為此，專利文獻1中記載著具備：從元件準備部將電子元件以面朝上狀態下進行拾取且朝水平方向移動的拾取頭；將藉該拾取頭朝水平方向移送的電子元件，利用以水平軸為中心朝垂直方向旋轉的旋轉構件所具有的保持部接收，且以該旋轉構件為軸心作半旋轉並使電子元件反轉的反轉手段；及水平移送手段，其利用接收部接收已反轉之面朝下狀態的電子元件或藉前述拾取頭所直接移送之面朝上狀態的電子元件且朝封裝裝置側移送；且作成使前述保持部在反轉前接收電子元件的高度與在反轉後遞送該電子元件的前述水平移送手段之接收部高度大致相同。

【先前技術文獻】

【專利文獻】

【專利文獻1】日本國專利公開2009-194306號公報

在對收納於托盤的元件之表背兩面施以加工處理、進行表背兩面的外觀檢查之情況，有必要在中途使元件的上下反轉。就此而言，像專利文獻1所揭示的技術就變得需要將元件1個1個反轉而耗費工時，在量產工程中並不妥當。於是，期望一種可有效率地反轉元件的裝置。

本發明的一態樣為一元件反轉單元，其具有：第1保持器，沿著第1軸將複數個元件至少排成一列地予以保持；第2保持器，在隔著第1軸與第1保持器相對向的對稱位置上，沿著第1軸將複數個元件排列保持；第1驅動單元，使第1保持器繞第1軸旋轉；及與第1驅動單元同步及獨立地使第2保持器繞第1軸旋轉的第2驅動單元。

關於此元件反轉單元，透過使第1驅動單元和第2驅動單元同步且使第1保持器及第2保持器繞共同的第1軸旋轉，能在以第1及第2保持器夾持著複數個元件的狀態下進行反轉。又，藉由使第1及第2保持器獨立地旋轉，可開閉第1及第2保持器，可將複數個元件同時進行支出、收納。因此，能使複數個元件短時間反轉。

較理想為，第1保持器及第2保持器包含分別保持複數個元件的複數個凹部，複數個凹部各自的底部包含 用以規定各個元件的位置的部分，複數個凹部各自的開口部包含用以朝規定各個元件的部分引導的部分。由於自動進行複數個元件對第1及第2保持器的各個凹部之定位，故使用拾取將複數個元件存取於保持器變得容易。

較理想為，此元件反轉單元包含吸附單元，該 吸附單元係於第1保持器及第2保持器是隔著第1軸開啟時，將各個元件吸附於複數個凹部之各個底部。更容易提升各個元件的定位精度，可抑制在開閉第1或第2保持器時元件移動的情形。

本發明的不同態樣之一為一裝置，該裝置具有： 上述的元件反轉單元；收入單元，收納將複數個元件呈矩陣狀收納的托盤；及拾取單元，將排列於托盤上的複數個元件以列為單位朝第1保持器移動。能以複數個元件在托盤中成列的單位(1或複數列單位)進行移動及反轉。

較理想為，拾取單元包含：將複數個元件以列為 單位朝第1保持器移動後，從第2保持器將複數個元件以列為單位朝上述托盤或不同的托盤移動的機能。由於能藉由一次的往復對元件反轉單元搬入搬出複數個元件，故可縮短節拍時間(tact time)。

較理想為，此拾取單元包含一感測器，該感測 器係在進行拾取之際和複數個元件的各個元件之距離是短於既定的值時作動。能透過元件的高度來檢出元件的收納狀態之異常。

本發明另外不同態樣之一為，包含利用含有元 件反轉單元的裝置來反轉元件的方法，且反轉係包含以下步驟。

1.於第1保持器收納複數個元件。

2.藉由第2驅動單元使第2保持器獨立地和第1保持器旋轉使第1保持器及第2保持器相面對。

3.藉由第1驅動單元及第2驅動單元使第1保持器及第2保持器繞第1軸同步地旋轉而在第2保持器之上重疊第1保持器。

4.藉由第1驅動單元使第1保持器獨立地和第2保持器旋轉，使第1保持器返回收納複數個元件的位置。

較理想為，在使收納於托盤上的複數個元件反轉的情況，收納複數個元件係包含：利用拾取單元將排列於托盤上的複數個元件以列為單位朝第1保持器移動。而且，包含在收納複數個元件與使第1保持器及第2保持器相面對的期間，從第2保持器將複數個元件以列為單位朝上述托盤或不同的托盤移動是具有效果的。可縮短節拍時間。

較理想為，朝托盤移動係包含：使拾取單元以保持著複數個元件的狀態朝水平方向旋轉180度。能使反轉後的元件的前後方向的朝向返回原樣。在利用將拾取單元複數個元件搬送於第1保持器時，亦即在將複數個元件設定在元件反轉單元的保持器前使之朝水平方向旋轉180度而前後調換亦可。

1‧‧‧托盤搬送系統

2‧‧‧個片(元件、工件)

3‧‧‧托盤

4‧‧‧凹部

10‧‧‧元件反轉單元(反轉單元)

11‧‧‧第1保持器

12‧‧‧第2保持器

13‧‧‧第1驅動單元

14‧‧‧第2驅動單元

15‧‧‧凹部

15‧‧‧凹部

15a‧‧‧底部(底面)

15b‧‧‧部分

15c‧‧‧開口部

15d‧‧‧部分

15e‧‧‧角隅

15h‧‧‧孔

18‧‧‧溝

19‧‧‧軸

21‧‧‧馬達

22‧‧‧旋轉軸

23、24‧‧‧軸承

25‧‧‧馬達

31‧‧‧吸引單元

60‧‧‧拾取單元

61‧‧‧吸附單元

62‧‧‧驅動單元

63‧‧‧旋轉單元

64‧‧‧吸附頭

65‧‧‧感測器

70‧‧‧收入側(收入單元、負載單元)

71‧‧‧皮帶輸送機

72‧‧‧托盤引導件

73‧‧‧馬達

75‧‧‧支出側(支出單元、卸載單元)

76‧‧‧皮帶輸送機

77‧‧‧托盤引導件

78‧‧‧馬達

80‧‧‧控制單元

P1、P2、Pn、Pn-1‧‧‧位置

圖1係顯示托盤搬送系統的佈局之俯視圖。

圖2係放大顯示反轉單元的佈局之俯視圖。

圖3係顯示搬送元件的樣子之側視圖。

圖4係顯示拾取單元的概要圖。

圖5的圖5(a)~(c)係顯示利用反轉單元反轉元件的過程圖。

圖6的圖6(a)~(c)係顯示利用反轉單元反轉元件的過程圖。

圖7係顯示拾取單元的動作和反轉單元的動作之時序圖。

圖8係顯示托盤搬送系統的處理概要之流程圖。

圖1顯示具備元件反轉機能的托盤搬送系統之概要。此托盤搬送系統1，係將作為輸送機發揮作用且收納複數個半導體元件或電子/電氣元件等之個片(元件、工件)2的托盤3建構成從進行某處理的裝置朝進行相同或不同處理的裝置搬送之路徑的一部份。托盤3包含將複數個元件2呈矩陣狀收納之個別的凹部4。利用含有托盤搬送系統1的路徑作連接處理的一例為，對托盤3內的各元件2施以焊料、熔接或刻印等、進行各元件2的外觀檢查之處理。

托盤搬送系統1包含：收納將複數個元件2呈矩陣狀收納的托盤3之收入側(收入單元、負載單元)70； 支出托盤3的支出側(支出單元、卸載單元)75；及配置在收入單元70和支出單元75之間的元件反轉單元(反轉單元)10。收入單元70包含：皮帶輸送機71；托盤引導件72；及輸送機驅動用的馬達73。支出單元75包含：皮帶輸送機76；托盤引導件77；及輸送機驅動用的馬達78。

托盤搬送系統1更包含從托盤3將複數個元件2搬往元件反轉單元10的拾取單元60。拾取單元60係拾取在托盤3的寬度方向y排成一列的複數個元件2且朝元件反轉單元10搬送，使上下已被元件反轉單元10反轉的元件2返回托盤3。拾取單元60包含：吸附複數個元件2的吸附單元61；使吸附單元61在元件反轉單元10的方向，本例中是在托盤3的行進方向x移動的驅動單元62；及使吸附單元61朝水平方向旋轉180度的旋轉單元63。托盤搬送系統1更包含控制收入單元70、支出單元75、拾取單元60及元件反轉單元10的控制單元80。

圖2係抽掉元件反轉單元10並放大顯示。元件反轉單元10包含：沿著第1軸19將複數個元件2排成一列地予以保持的第1保持器11；在隔著前述第1軸19與第1保持器11相對向的對稱位置上，沿著第1軸19將複數個元件2排列保持的第2保持器12；第1保持器11繞第1軸19旋轉的第1驅動單元13；及與第1驅動單元13同步且獨立地使第2保持器12繞第1軸19旋轉的第2驅動單元14。

第1保持器11及第2保持器12含有將複數個元件2各自保持的複數個凹部15，複數個凹部15各自的底 部(底面)15a含有用以規定各個元件2的位置的部分15b。而且，複數個凹部15各自的開口部15c含有用以朝規定各個元件2的部分15b引導的部分15d。在此例中，元件2的外周形狀是梯形，在第1保持器11及第2保持器12形成有沿著第1軸19分別排成一列的複數個凹部15。呈列狀排列之複數個凹部15的數量係和托盤3的寬度方向上排列的元件2數量相同較多，可將在托盤3的寬度方向上排列的元件2一起反轉處理。

各個的凹部15的底部15a係整體呈與元件2的外周一致之尺寸的梯形，且底部15a的緣部成為用以規定元件2的位置的部分15b。當元件2一落入各個的凹部15時，在保持器11及12中之元件2的朝向(位置)定在既定的位置。凹部15的開口部15c係呈比元件2的外周尺寸還大上一圈的梯形，且設有從開口部15c朝向底面15a的錐狀之引導部分15d。元件2不易與開口部15c干涉，通過開口部15c的元件2係沿著引導部分15d被導向底面15a，而一到達與元件2的外周呈一致的形狀的底面15a時，自動地決定元件2的位置。

凹部15的四個角隅15e係利用鑽頭等進行倒角而成為比元件2稍大，形成元件2的邊角部分和凹部15的邊角部分彼此不干涉。因此，就此例此言，藉由凹部15將元件2定位並非利用邊角，主要是利用邊或緣部的部分來進行，即便是彼此有機械上的接觸亦不易發生損傷。倒角用的孔15e的直徑較佳為1.0mm以上，較理想是底部15a面積的 一半以下。

第1保持器11及第2保持器12的凹部15係透過順著軸19延伸的溝18相連接。此溝18係連接與凹部15當中的上述的定位等無關連的部分，且含有削減保持器11及12的重量以降低慣性矩的機能及作為凹部15間流通空氣之路徑的機能。不設置溝18亦可。

在各個凹部15的底部15a設有元件2的吸引用的孔15h。此等孔15h係在第1保持器11及第2保持器12隔著第1軸19開啟時會和下側的吸引單元31繫接，作為吸附元件2的單元發揮作用。透過在一保持器(成為下側的保持器)的底部15a強制地吸附元件2，可抑制元件2因靜電或摩擦等而附著在開放側的保持器。吸引方法可以是吸入空氣設成負壓的方法，也可以是利用磁力或電場進行吸附的方法，但在電氣元件的情況，為避免對回路等造成影響，以吸引空氣的方法較適合。

第1驅動單元13包含：驅動用的馬達21；沿著第1軸19延伸的第1旋轉軸22；及軸承23及24。第2驅動單元14包含：驅動用的馬達25；沿著第1軸19延伸的第2旋轉軸26；及軸承27及28。第1旋轉軸22和第2旋轉軸26是沿著共同的軸19左右(在圖面上是上下)分開(對峙地)配置，第1旋轉軸22與第1保持器11以機械方式連接，第2旋轉軸26和第2保持器12以機械方式連接。支撐各個旋轉軸22及26之和馬達對向側的端部的軸承24及28係收納在相同的外殼29，基本上是共同且一體型的軸承。因 此，能將第1旋轉軸22及第2旋轉軸26沿著第1軸19以不易發生軸偏移的狀態予以支撐。

一對的馬達21及25可以是能使旋轉軸22及 26分別旋轉的致動器，亦可為汽缸等。又，驅動旋轉軸22及26的機構亦可為透過輪列等之動力傳達機構將共同的馬達連接於旋轉軸22及26，使旋轉軸22及26獨立、及同步旋轉者。

圖3顯示托盤搬送系統1中將搭載於托盤3上 的元件2上下反轉並重新收納，且自收入側朝支出側移動的樣子。於此例中，係在元件2上下反轉後，返回相同托盤3，但亦可使之移動至不同的托盤3。

茲說明第n列的處理，拾取單元60為，吸附單 元61移往托盤3的第n列的位置Pn，利用吸附單元61拾取第n列的元件2。其次，吸附單元61朝反轉單元10的第1保持器11的位置P1移動，在第1保持器11設定第n列的元件2。然後，使吸附單元61朝第2保持器12的位置P2移動，從第2保持器12拾取已上下反轉的元件2，朝托盤的第n-1列的位置Pn-1移動，使已上下(表背)反轉的元件2返回托盤3的第n-1列。若為前後或左右非對稱的元件2，則使吸附單元61在從位置P2返回位置Pn-1的途中，使吸附單元61朝水平方向旋轉180度，以調整元件2的前後。

反轉單元10的保持器中，最初設定有元件2的 保持器可以是第1保持器11或第2保持器12。若元件2是 前後或左右非對稱，則可將元件2設定在保持器的凹部15的形狀會和搭載於托盤3上的元件2之方向一致的保持器(本例中為第1保持器11)。又，亦可在設定於保持器之際使吸附單元61朝水平方向旋轉180度，再將元件設定於前後的朝向相反之保持器(本例中為第2保持器12)上。當被收納於托盤3上的所有元件2重新被以上下(表背)反轉的狀態收納時，則托盤3通過反轉單元10的上部並從收入側70移動到支出側75，俾供予要進行下一個處理的裝置。

托盤搬送系統1的收入側70和支出側75亦可 相反，反轉單元10亦可配置成被夾在收入側70及支出側75之間，亦可在順著搬送路徑或是偏離的位置上和搬送路徑並列地配置。拾取單元60只要是將收納於托盤3上的元件2供予反轉單元10且使已反轉的元件2返回(移動至)托盤3者即可，可依托盤3和反轉單元10的位置關係建構成各式各樣。

圖4顯示拾取單元60的吸附單元61。吸附單 元61包含：與反轉單元10的保持器所備有凹部15的數量相同或比其數量還多的複數個吸附頭64；及監視吸附頭64的上下位置之感測器65。感測器65的一例為光學感測器，且在拾取時的各個元件2和吸附單元61的距離比既定的值還短，當吸附頭64的位置在既定的範圍以上移動時感測器65會檢出吸附頭64的移動。在有吸附頭64即將要吸附的元件2未收納於托盤3的凹部4或保持器的凹部15而是露出、位置非呈水平等之異常時，由於吸附頭64的位置會偏離既 定的位置，故可藉感測器65檢出其等之異常。

又，各個的吸附頭64含有流量感測器。在無關 乎吸附元件2的狀態(位置、高度)下，藉由流量不會成為既定量以下的情況而可檢出元件2的拾取失敗。利用吸附頭64吸附元件2、或拾取的方法不限為吸進空氣的(設為負壓)方法，亦能為以機械方式抓取元件2(把持)、使用磁場或電場吸附元件的方法。

圖5及圖6顯示利用反轉單元10反轉元件2的樣子。如圖5(a)所示，拾取單元60的吸附單元61將元件2搬送至位置P1，將元件2設定在第1保持器11的凹部15。其次，如圖5(b)所示，第1保持器11係利用吸引單元31吸引支撐被設定的元件2。一方面，吸附單元61移動至位置P2，拾取在第2保持器12的凹部15中的既由吸引單元31釋放之已反轉的元件2。

如圖5(c)所示，吸附單元61移往托盤3之上的位置Pn-1，使已上下反轉的元件2返回托盤3。這時，若元件2是前後非對稱則將吸附單元61朝水平方向旋轉180度俾使前後方向返回原樣。與此拾取單元60的動作並行地，反轉單元10中的第2驅動單元14係獨立地作動，將第2保持器12重疊於第1保持器11。

如圖6(a)所示，當第1保持器11及第2保持器12一重疊時，則從吸引單元31釋放元件2，如圖6(b)所示，使第1驅動單元13及第2驅動單元14同步地作動，使第1保持器11及第2保持器12繞共同的第1軸(延伸於 水平方向的軸)19朝鉛直方向旋轉180度。

接著，如圖6(c)所示，第2保持器12中的元件2藉由吸引單元31保持，獨立地作動第1驅動單元13而將第1保持器11開啟。藉此，成為在第2保持器12上留著已上下反轉的元件2，第1保持器11可收入下一個元件2的狀態。關於在例示圖5及圖6中使1個元件2反轉的狀態之反轉單元10，是使用相對於第1軸19對稱排列的第1保持器11的凹部15和第2保持器12的凹部15將複數個元件2同時並行地反轉。

在此例中，第1保持器11的凹部15之深度和第2保持器12的凹部15之深度合計係設定成比元件2的厚度稍大。因此，反轉單元10的第1保持器11及第2保持器12係以在藉由上下對合的凹部15所形成的空間(空洞)中收納著元件2的狀態下繞共同的軸19旋轉。第1保持器11及第2保持器的凹部15的深度亦可小於元件2的厚度，在這情況，反轉單元10係在利用第1保持器11及第2保持器12將元件2上下夾持的狀態下使此等保持器11及12繞共同的軸19旋轉。

無論是哪種情況，由於是使保持器11及12繞共同的軸19同步地旋轉，故在旋轉中保持器11的凹部15和保持器12的凹部15之間沒有發生偏移的情形，可在沒有對元件2施加負荷之下進行上下(表背)反轉。就有關未對元件2施加夾入的壓力且元件2在旋轉中不會從保持器11及12脫離而可安全地上下反轉這點而言，如同本例的反轉 單元10，以將元件2完全收納在由上下對合的凹部15構成的空洞中之狀態下使保持器11及12旋轉者較為理想。

圖7以時序圖表示反轉單元10和拾取單元60 的動作。於時刻t1，拾取單元60的吸附單元61在托盤3的位置Pn拾取第n列的複數個元件2，於時刻t2，吸附單元61移動至第1保持器11的位置P1將複數個元件2設定在反轉單元10。關於第1保持器11，係將凹部15的藉吸引單元31設定的元件2固定於各個凹部(承接盤)15。於時刻t3，吸附單元61係於位置P2從第2保持器12拾取已反轉的元件2，於時刻t5移動至托盤3的位置Pn-1且使已反轉的元件2返回第n-1列。在這期間，若有必要則吸附單元61會旋轉180度。如同上述，亦可在將元件2搬往反轉單元10之際轉動吸附單元61以預先調換元件2的前後方向，俾取代在使已反轉的元件2返回之際轉動吸附單元61而回復元件2的前後方向。

在反轉單元10中，與拾取單元60使已反轉的 元件2返回托盤3的動作並列(並行)地，於時刻t3使第2保持器12獨立地旋轉並關閉保持器11及12。然後，解除藉下側的第1保持器11之吸引對元件2的固定，於時刻t4，使第1保持器11及第2保持器12同步地旋轉，將設定於保持器11上之一列份的元件2的上下一起(同時)反轉。

於時刻t7，利用下側之第2保持器12的凹部 15的吸引單元31將元件2吸引至下側。藉此，從上側的第1保持器11將元件2確實地固定於第2保持器12的凹部15， 之後，使第1保持器11獨立地旋轉並開啟保持器11及12。

在這期間，拾取單元60係於時刻t6朝托盤3 的下一個第n+1列的位置Pn+1移動，拾取一列份的元件2。然後，於時刻t8將第n+1列的元件2朝第1保持器11的位置P1移動，於時刻t9，在第2保持器12的位置P2拾取已反轉的第n列的元件2，而在時刻t10返回托盤3的第n列。如此，在本例的托盤搬送系統1中，係可使用反轉單元10以列為單位將複數個元件2的上下調換。因此，短時間地元件2的上下之調換完了，可將托盤3移往對元件2的上下進行調換的下一個處理。

此系統1雖是以一列為單位將元件2的上下反轉，但亦能以2列或2列以上為單位將元件2的上下反轉。在該情況，有必要在反轉單元10的第1及第2保持器11及12事先設置複數列的凹部15。

又，此系統1中雖是使將反轉單元10的元件2反轉的處理和將拾取單元60的元件2搬送的處理並列地運作，但亦可為單一的流程。亦即，在拾取單元60將元件2搬送至第1保持器11後，等待反轉單元10將元件2反轉，再自第2保持器12拾取被反轉的元件2並返回托盤3亦可。

圖8透過流程圖概要顯示托盤搬送系統1中的處理。此處理係藉由控制單元80執行程式(程式製品)而進行。控制單元80係具備含有CPU及記憶體的電腦之資源。

於步驟91，控制單元80係控制拾取單元60從托盤3將元件2以列為單位收納於反轉單元10的第1保持 器11。於步驟92，自反轉單元10的第2保持器12將已反轉的元件2以列為單位取出並使之返回托盤3。與此處理並列地，於步驟93，藉由第2驅動單元14使第2保持器12獨立地和第1保持器11旋轉使第1保持器11及第2保持器12相面對並閉合。例如，控制單元80僅朝第2驅動單元14的馬達25輸出驅動信號。

於步驟94，利用第1驅動單元13及第2驅動 單元14使第1保持器11及第2保持器12繞第1軸19同步地旋轉而在第2保持器12之上重疊第1保持器11。例如，控制單元80係對第1驅動單元13的馬達21及第2驅動單元14的馬達25供予相同驅動脈衝。

於步驟95，藉由第1驅動單元13使第1保持 器11獨立地和第2保持器12旋轉，使第1保持器11返回收納複數個元件的位置(開位置)。於步驟96，若在托盤3有下一個元件2的列，則於此階段，由於拾取單元60係以列為單位進行元件2的搬送，故反轉單元10會將其收納，與上述同樣地反覆進行反轉的處理。若搭載於托盤3上的所有元件2的反轉處理終了，則於步驟97將下一個托盤3的元件2藉由拾取單元60朝反轉單元10搬送，與上述同樣地以列為單位反覆進行元件2的反轉處理。

如此，反轉單元10的第1及第2保持器11及 12的凹部(承接盤)15係具備分別用以承接元件2的背面及表面的形狀，透過使第1保持器11及第2保持器12合起，能在固定著元件2的狀態下進行旋轉。在上述的例子中，元 件2的背面及表面的形狀係相同的，但亦可為表面及背面的形狀是不同的元件2，能將用以承接其等的面之保持器的凹部15的形狀依各保持器而配合元件2的形狀作變更。此外，透過使第1保持器11及第2保持器12繞相同的軸19旋轉，以防止旋轉的基準(反轉基準)產生偏差，可精度佳地且無損傷元件2之情況下將複數個元件2的上下(表背)以列為單位進行反轉。

又，在此托盤搬送系統1，由於以列為單位拾 取元件2並反轉，故即便是托盤3之列的內部有缺件，在利用拾取單元60將其搬往反轉單元10之際，透過最初就辨識是缺件，亦可在無需1個1個確認有無元件之下進行反轉處理。且能以列為單位並列地進行利用拾取單元60的搬送處理和利用反轉單元10的反轉處理，可縮短元件2之反轉處理所需的時間(節拍時間)。

1‧‧‧托盤搬送系統

2‧‧‧個片(元件、工件)

3‧‧‧托盤

4‧‧‧凹部

10‧‧‧元件反轉單元(反轉單元)

11‧‧‧第1保持器

12‧‧‧第2保持器

13‧‧‧第1驅動單元

14‧‧‧第2驅動單元

15‧‧‧凹部

19‧‧‧軸

21‧‧‧馬達

25‧‧‧馬達

60‧‧‧拾取單元

61‧‧‧吸附單元

62‧‧‧驅動單元

63‧‧‧旋轉單元

70‧‧‧收入側(收入單元、負載單元)

71‧‧‧皮帶輸送機

72‧‧‧托盤引導件

73‧‧‧馬達

75‧‧‧支出側(支出單元、卸載單元)

76‧‧‧皮帶輸送機

77‧‧‧托盤引導件

78‧‧‧馬達

80‧‧‧控制單元

Claims (9)

1. 一種元件反轉單元，具有：第1保持器，沿著第1軸將複數個元件排成一列地予以保持；第2保持器，在隔著前述第1軸與前述第1保持器相對向的對稱位置上，沿著前述第1軸將前述複數個元件排列保持；第1驅動單元，使前述第1保持器繞前述第1軸旋轉；及第2驅動單元，與前述第1驅動單元同步且獨立地使前述第2保持器繞前述第1軸旋轉。
2. 如申請專利範圍第1項之元件反轉單元，其中前述第1保持器及前述第2保持器包含分別保持前述複數個元件的複數個凹部，前述複數個凹部各自的底部包含用以規定各個元件的位置的部分，前述複數個凹部各自的開口部包含用以朝前述規定前述各個元件的部分引導的部分。
3. 如申請專利範圍第2項之元件反轉單元，其包含吸附單元，該吸附單元係於前述第1保持器及前述第2保持器隔著前述第1軸開啟時，將前述各個元件吸附於前述複數個凹部之前述各個底部。
4. 一種搬送裝置，具有：如申請專利範圍第1至3項中任一項之元件反轉單元；收入單元，收納將前述複數個元件呈矩陣狀收納的托盤；及拾取單元，將排列於前述托盤上的前述複數個元件以列為單位朝前述第1保持器移動。
5. 如申請專利範圍第4項之搬送裝置，其中前述拾取單元包含：將前述複數個元件以列為單位朝前述第1保持器移動後，自前述第2保持器將前述複數個元件以列為單位朝前述托盤或不同的托盤移動的機能。
6. 如申請專利範圍第4項之搬送裝置，其中前述拾取單元包含一感測器，該感測器係在進行拾取之際前述拾取單元和前述複數個元件的各個元件之距離是短於既定的值時作動。
7. 一種搬送方法，係利用含有元件反轉單元的裝置反轉元件的搬送方法，前述反轉單元具有：第1保持器，沿著第1軸將複數個元件至少排成一列地予以保持；第2保持器，在隔著前述第1軸與前述第1保持器相對向的對稱位置上，沿著前述第1軸將前述複數個元件 排列保持；第1驅動單元，使前述第1保持器繞前述第1軸旋轉；及第2驅動單元，使前述第2保持器前述第1軸旋轉，前述反轉係包含：於前述第1保持器收納前述複數個元件；藉由前述第2驅動單元使前述第2保持器獨立地和前述第1保持器旋轉使前述第1保持器及前述第2保持器相面對；藉由前述第1驅動單元及前述第2驅動單元使前述第1保持器及前述第2保持器繞前述第1軸同步地旋轉而在前述第2保持器之上重疊前述第1保持器；及藉由前述第1驅動單元使前述第1保持器獨立地和前述第2保持器旋轉，使前述第1保持器返回收納前述複數個元件的位置。
8. 如申請專利範圍第7項之搬送方法，其中前述裝置具有：收入單元，收納將前述複數個元件呈矩陣狀收納的托盤；及拾取單元，在前述托盤和前述第1保持器及前述第2保持器之間移動前述複數個元件，收納前述複數個元件係包含：利用前述拾取單元將排列於前述托盤上的前述複數個元件以列為單位朝前述第1保持器移動， 反轉前述元件係更包含：在收納前述複數個元件與使前述第1保持器及前述第2保持器相面對的期間，自前述第2保持器將前述複數個元件以列為單位朝前述托盤或不同的托盤移動。
9. 如申請專利範圍第8項之搬送方法，其中朝前述托盤移動係包含：使前述拾取單元以保持著前述複數個元件的狀態朝水平方向旋轉180度。