TW201401226A - 可攜式移動光台 - Google Patents

Abstract

利用配置在可攜式無線載體上的成像設備來使一主體成像。載體係於主體附近定位為一樣式，並照射該主體以收集影像資料。除了外部高速相機以外、或取而代之，影像資料可由載體所運載的相機進行收集。

Description

可攜式移動光台 【相關申請之交互參照】

本申請案為2012年5月22日申請之美國臨時專利申請案第61/650,350號、名為「可攜式移動光台」之非臨時案，其整體係藉由引用形式而併入本文。

本發明概與攝影、數位成像及/或表面掃描有關，且更特定的，是與利用可攜式、無線、移動光及/或成像來源來取得一主體的影像資料以產生一可編程之可攜式光台。

攝影是一種擷取光的技術，其原本是在光感紙上進行，然今日係通常藉由數位感測器的方式進行。照明的最佳使用會產生良好拍攝與極好拍攝之間的差異。從任何專業攝影棚、劇場、電影或TV佈景中一般都存在的許多大量照明設備，即可得知照明在影像擷取中的重要性。

在電影中，照明不僅用於幫助演員與佈景看起來呈現最佳，同時也是故事演繹的一整體部分，以設定氣氛、注意集中、與強調效果。照明的重要性可反應於在照明上之高時間與花費比例：由某些估計可知，在佈景上所花費的有用時間中有一半以上係涉及照明的調校。此外，照明在大部分中必須於拍攝每一場景時完成且在後製階段的調整範圍有限之事實則增加了主要攝影的複雜度與成本。同時，偵測光影對一物體的相互影 響也提供了與待研究物體的形狀及/或表面特性有關之有意義資訊。

本文提供了移動可攜式成像系統與方法，其可輕易被運送，且在收集成像影像上可增進較大彈性--簡言之，是一種「飛行中」之可編程、可攜式、彈性的可配置光台及/或影像擷取系統。本文內容經由光線及/或相機、及/或經由飛行靶機(較佳為四旋翼之類型，其運載所需之感測設備且可帶入各式各樣的樣式或位置或路徑以幫助影像資料擷取)的放置而部署在預定或可編程樣式中之其他感測器的使用，而提供了一高度移動、彈性且可重新配置之光台，及/或影像擷取環境。

根據一具體實施例係揭露了一種成像方法。該方法可由一處理器執行，其包括由該處理器接收代表一第一樣式之資訊，該第一樣式包括代表在一三維空間中的位置的複數個點，該空間中具有一主體；於鄰近該主體的該空間中之該選擇樣式中的各該複數個點處定位複數個可移動、可控制之飛行載體，各該複數個載體包括至少一成像構件；以及啟動至少一個該成像構件，以收集該主體的成像資料。在一具體實施例中，可存在各種成像樣式以供一使用者進行選擇，或由該處理器自動選擇一第一成像樣式。可移動載體的啟動可進一步包括：由該處理器編程該複數個可移動載體，以為成像資料的收集執行一成像處理。在一具體實施例中，該方法包括：由該處理器接收與該成像處理相關之使用者輸入，以及由該處理器根據該使用者輸入而調整該複數個可移動載體的編程。在一具體實施例中，所述由該處理器定位該複數個可移動載體係進一步包括：對該複數個可移動載體傳送與該複數個點相關聯之位置資訊，並經由控制訊號的通訊 而控制該複數個可移動載體所進行之該第一樣式的形成。在一具體實施例中，所述由該處理器定位該複數個可移動載體係進一步包括：由該處理器接收在三維空間中的位置之成像需求與該複數個可移動載體的屬性，以及根據該等屬性與該等成像需求來選擇定位用之該複數個可移動載體。該方法更包括：由該處理器重新定位該複數個可移動載體，以於鄰近於該主體之空間中形成一第二樣式，以及由該處理器啟動至少一個該成像構件以收集該主體的成像資料。在一具體實施例中，該方法包括由該處理器自該複數個可移動載體接收所收集之成像資料，並將所收集之成像資料儲存在一非暫態的電腦可讀取之儲存媒介中。

在另一具體實施例中，係揭露了一種計算裝置，其包括一處理器以及一儲存媒介以於其上係實體儲存有與該成像系統相關聯、且由該處理器執行之編程邏輯。該編程邏輯包括樣式接收邏輯，由該處理器執行以接收代表一樣式之資訊，該樣式包括代表在一三維空間中的位置的複數個點。定位邏輯，其由該處理器執行，於鄰近該主體的該空間中之該選擇樣式中的各該複數個點處定位複數個自發性或半自發性或受縛之載體(例如四旋翼飛行載體)。在各該複數個載體中所包含之至少一個該成像構件係由該處理器所執行之啟動邏輯予以啟動，以收集該主體的成像資料。在一具體實施例中，重新定位邏輯係由該處理器執行以重新定位該複數個可移動載體，以於鄰近於該主體的空間中形成一第二樣式，且該處理器係執行啟動邏輯以啟動至少一個該成像構件以收集該主體的成像資料。由該處理器所執行之定位邏輯係進一步包括用於對該複數個可移動載體傳送與該複數個點相關聯之位置資訊之邏輯，及用於經由控制訊號的傳輸而控制該 複數個可移動載體所進行之第一樣式的形成之邏輯。在一具體實施例中，該處理器係執行：需求接收邏輯以接收在三維空間中的位置之成像需求、屬性接收邏輯以接收該複數個可移動載體之屬性、及選擇邏輯以根據該等屬性與該等成像需求來選擇該複數個可移動載體以進行定位。根據另一具體實施例則揭示了一種電腦可讀取之儲存媒介，其上儲存有由一處理器執行之指令。該等指令係使該處理器接收一樣式的選擇，該樣式包括代表在三維空間中的位置之複數個點。由該處理器所執行之該等指令係於各該複數個點處進行複數個載體之定位，以於鄰近於一主體(其影像資料係正被收集)之空間中形成所選擇之樣式。該複數個載體中所包含之至少一個該成像構件係經由來自該處理器的指令而被啟動，以幫助收集該主體的影像資料。

該電腦可讀取之儲存媒介進一步包括指令可使處理器重新定位該複數個可移動載體，以於該本體的鄰近空間中形成一第二樣式，並啟動至少一個該成像構件以收集該主體的成像資料。所主張之該電腦可讀取之儲存媒介也包含了可使處理器進行下列動作之指令：自該複數個可移動載體接收所收集之成像資料，並將所收集之成像資料儲存在一非暫態之電腦可讀取之儲存媒介中。所儲存之指令也可使處理器對該複數個可移動載體傳送與該複數個點相關聯之位置資訊，並經由控制訊號的傳輸來控制該複數個可移動載體所進行之第一樣式的形成。

在一具體實施例中係揭露了一種收集成像資料的方法。該方法包括由一處理器將一可移動、可控制之飛行載體定位於三維空間中的一點處，使得該可移動載體成為其他可移動載體所形成之樣式的部分。該方 法進一步包括：由該處理器接收一啟動訊號以開始一成像程序、執行一成像程序、以及藉由執行該成像程序收集一主體的影像資料。

根據一具體實施例，揭露了一種成像系統，其包括一控制器與複數個可移動載體。該控制器包括一處理器以及包含有由該處理器執行之編程邏輯的電腦可讀取之儲存媒介。該編程邏輯包括：樣式接收邏輯以接收一樣式的選擇，其包含有代表三維空間中的位置之複數個點；定位邏輯以於各該複數個點處定位該複數個可移動載體，以於鄰近於一主體的空間中形成所選擇之樣式，各該複數個載體係包括至少一成像構件；以及啟動邏輯，以啟動至少一個該成像構件，以收集該主體的成像資料。此外，該電腦可讀取之儲存媒介進一步包括複數個成像樣式以供選擇。在一具體實施例中，該複數個可移動載體為靶機(drone)，例如四旋翼(quadrotors)，其係各包括選自包含光源(例如發光二極體(LED))、相機、光學感測器、紅外線感測器、射頻感測器、及偏振光源之構件群組的至少一個成像構件。

在一具體實施例中係揭露了包含至少一成像構件與一處理器的一種成像系統。該電腦可讀取之儲存媒介包含由該處理器執行之邏輯以進行各種任務。該邏輯可包括：座標接收邏輯，用於接收代表在三維空間中的一位置之座標；定位邏輯，用於將該成像系統定位於所接收之座標代表的位置處；啟動訊號接收邏輯，用於接收該成像構件之一第一啟動訊號；以及啟動邏輯，用於在該系統正被定位於所接收之座標代表的該位置處時根據所接收的第一啟動訊號來啟動該至少一成像構件。在一具體實施例中，該成像構件係一光場相機。在一具體實施例中，該成像系統包含複 數個成像構件，且所儲存之邏輯包括多工邏輯，使得該複數個成像構件中的至少一次集合可以不同的多工樣式發光。

參照下列詳細說明與如附圖式，該領域中具通常技藝之人即可瞭解這些與其他具體實施例。

100‧‧‧成像系統

102‧‧‧控制器

108‧‧‧相機

110‧‧‧載體

112‧‧‧主體

114‧‧‧射頻來源

122‧‧‧控制模組

124‧‧‧傳輸模組

200‧‧‧四旋翼

202‧‧‧本體部分

204‧‧‧框部

206‧‧‧軸桿

208‧‧‧軸桿

210‧‧‧轉子

212‧‧‧轉子

214‧‧‧轉子

216‧‧‧轉子

220‧‧‧成像構件

222‧‧‧框構件

224‧‧‧溝槽

226‧‧‧電纜

228‧‧‧成像構件

230‧‧‧基部

232‧‧‧框構件

234‧‧‧溝槽

240‧‧‧支撐機構

310‧‧‧處理器

312‧‧‧輸入/輸出模組

314‧‧‧控制模組

316‧‧‧計算模組

320‧‧‧儲存媒介

330‧‧‧電源

340‧‧‧收發器

350‧‧‧成像構件

360‧‧‧電機構件

370‧‧‧感測器

700‧‧‧示意圖

702‧‧‧主體

704‧‧‧四旋翼

800‧‧‧示意圖

802‧‧‧主體

804‧‧‧四旋翼

806‧‧‧四旋翼

900‧‧‧示意圖

1000‧‧‧球形配置

1050‧‧‧球形配置

1052‧‧‧次樣式

1100‧‧‧計算裝置

1102‧‧‧電腦匯流排

1104‧‧‧記憶體

1106‧‧‧儲存媒介

1108‧‧‧媒體碟介面

1110‧‧‧顯示介面

1112‧‧‧處理單元

1114‧‧‧網路介面

1116‧‧‧鍵盤介面

1118‧‧‧指標裝置介面

1120‧‧‧CD/DVD驅動器介面

1122‧‧‧介面

在圖式中(其並非實際尺寸，且盡可能已以相同的元件符號來代表數個視圖間之相同元件)：第一圖係說明根據本文之一具體實施例的一種成像系統，其收集一主體的影像資料；第二A圖示意說明根據本文之一具體實施例的其中一個載體；第二B圖示意說明根據本文之一具體實施例的載體的下側；第二C圖示意說明根據本文之一具體實施例的載體的側視圖；第三圖是一方塊圖，其說明了根據一具體實施例之載體內的某些元件；第四圖為一流程圖，其說明了根據一具體實施例之用於產生影像資料的方法之一具體實施例；第五圖為一流程圖，其說明了根據本文之一具體實施例之用於定位載體的方法之一具體實施例；第六圖為一流程圖，其說明了根據本文之一具體實施例之用於收集影像資料的方法之一具體實施例；第七圖示意說明根據本文之一具體實施例之用以收集一主體的影像資料之複數個載體的形成； 第八圖示意說明根據本文之一具體實施例之複數個載體的形成；第九圖示意說明根據一具體實施例之由複數個載體所形成的一格柵樣式；第十a圖說明根據本文之一具體實施例的載體之球形配置；第十b圖說明根據一具體實施例之載體的另一球形配置；第十一圖說明根據本發明之一具體實施例之一計算裝置的內部架構。

現將參照如附圖式而於下文中更完整說明本文標的內容，如附圖式係形成特定例示具體實施例的一部分並藉由示意方式說明這些特定例示具體實施例。然而，本文標的內容係具現為各種不同形式，因此所涵蓋或主張之標的內容係意欲被解釋為不受限於在此提出的任何例示具體實施例；例示具體實施例係僅為說明而提出。同樣的，意欲涵蓋所主張或涵蓋的一合理的寬廣範疇。舉例而言，在其他事物中，標的內容係具現為方法、裝置、構件、或系統。因此，具體實施例係例如具有硬體、軟體、韌體、或其任意組合之形式。因此，下述詳細說明並非作為限制之用。

在如附圖式中，某些特徵係被放大以顯示出特定構件的細節(且在圖式中所顯示的任何尺寸、材料與類似細節係為說明而非限制之用)。因此，本文所揭露之特定的結構性與功能性細節並不是被解釋為限制之用，而是僅僅作為用於教示該領域技術人士以變化應用所揭露之具體實施例的代表性基礎。

以下將參照方塊圖以及用以選擇及呈現與一特定主題相關之媒介的方法及裝置的操作說明來描述本發明。需理解方塊圖或操作說明 的每一個方塊、以及方塊圖或操作說明中的方塊組合係可藉由類比或數位硬體以及電腦程式指令的方式來實施。這些電腦程式指令可被提供至一通用電腦、一專用電腦、ASIC或其他可編程之資料處理設備的處理器，使得這些指令在經由電腦的處理器或其他可編程之資料處理設備而被執行時，可實施在方塊圖或操作性方塊中所指明的功能/動作。

在某些替代實施方式中，在方塊中所述及的功能/動作可以不同於操作性說明所述之順序的方式進行。舉例而言，連續繪示的兩個方塊在事實上係可實質同時被執行，或是這些方塊可以相反方式被執行，端視於所涉及的功能性/動作而定。此外，以本文中流程圖所提及和說明之方法的具體實施例係藉由例示而提供對該技術的更完整理解。所揭露之方法並不限於此處所提之操作與邏輯流程。可推知出各種操作的順序可被調整、以及作為一較大操作中之次操作可被獨立執行的替代具體實施例。

一計算裝置可發送或接收訊號(例如經由一有線或無線網路)，或是可處理或儲存訊號(例如在如實體記憶狀態之一記憶體中)，且因而可操作為一伺服器。因此，可操作為一伺服器的裝置包括：例如專用之機架固定式伺服器、桌上型電腦、膝上型電腦、機上盒、結合各種特徵(例如前述裝置中的兩個或更多個特徵)之整合裝置，但是一般而言，伺服器係包括一或多個中央處理單元及記憶體。伺服器也可包含一或多個大量儲存裝置、一或多個電源供應器、一或多個有線或無線網路介面、一或多個輸入/輸出介面、或一或多個操作系統，例如Windows Server、Mac OS X、Unix、Linux、FreeBSD等等。

在說明書與申請專利範圍中，用語係具有在上下文中所提及 或意指之宣稱意義，其可能超過一明確述及的意義。同樣地，本文所使用之用語「在一具體實施例中」並不需要指同一具體實施例，且本文所使用之用語「在另一具體實施例中」也不需是指一不同具體實施例。舉例而言，其係意指所主張之標的內容包括例示具體實施例整體、或部分之組合。一般而言，至少從上下文中的用法即可部分理解技術用語。舉例而言，例如本文中所使用之「及」、「或」或是「及/或」等用語係可包括各種涵義，其係至少部分依據該用語所使用之上下文而定。一般而言，若利用「或」來關聯一列表，例如A、B或C，則其意思是指A、B、和C(在此處是使用為包含的意思)，以及A、B或C(在此處是排除的意思)。此外，至少部分依據上下文而定，本文中所使用之用語「一或多個」係用以描述具單數意義的任何特徵、結構或特性、或是可用以描述具複數意義的特徵、結構或特性之組合。類似地，例如「一」或「該」等用語同樣是被理解為表達單數意義使用或表達複數意義使用，其係視至少部分上下文而定。此外，同樣視至少部分上下文而定，用語「基於」是被理解為不需為表達一組專屬的因子，而是可存在無須特別說明的其他因子。

所說明之一種成像設備與方法係用以將實質靜止的成像及/或照明設備取代為在照明與收集一主體(包括、但不限於演員、物體、大環境(如房間或室外位置)中的一或多者)的成像資料上都提供了極佳彈性的一種輕量、低成本、可編程、可移動、可攜式設備。在影像資料擷取期間，一靜止或移動主體可被放置在該主體周圍不同位置處的光源照射。照明可被部署為以一編程或預定樣式配置而成的數個靜態光源、或一系列的時間多工式照明配置或條件。較佳為，一高速數位或類比影音相機係記 錄在本文所述之移動式照明平台所呈現出的各種照明條件中所擷取到的影像資料。作為非限制實例，這類記錄係用以以高精確性來擷取代表該人或物體的表面細節之資料。此資料稍後係用於處理以為各種用途(例如用於電影或遊戲之電腦所產生視覺效果)來重建該物體的影像。該照明設備也可包括偏振濾光器，其係用以取得用於高解析度應用之光譜或漫射光。

在習知的光台應用中，光源係配置在主體周圍，無論是以可分離的方式或是在一結構(例如球體、格柵或半球體)上的固定配置方式，以使光聚焦於該主體上。然而，這種照明設備提供的機動性有限且為無法攜帶，需要將欲攝影或拍攝的主體帶到結構位置處。相較於這種固定式系統，本文係經由使用部署為預定或可編程樣式(經由飛行靶機(較佳為四旋翼類型)的放置)的光源及/或相機及/或其他感測器而提供了一種高度移動、彈性且可重新配置之光台及/或影像擷取環境，其可運載需要的感測器設備，且可帶入各種樣式或位置或路徑以助於影像資料擷取。

第一圖說明了一種成像系統100，其係收集一主體112的影像資料。該成像系統100包括複數個無線、可編程之飛行或其他移動載體110(例如見第二A圖至第二C圖)，其各載有含成像設備之一負載，例如、但不限於光源、光感測器、濾光器與相機中的一或多者，其係於可見光譜或不可見光譜、或其組合(例如可見光與紅外線光)中運作。

在一具體實施例中，該無線、可編程之載體可包括小型旋翼飛機，例如自動四旋翼或靶機，其可被編程為沿著三維空間中的特定軌道飛行及/或在特定位置處盤旋、漂浮或浮在空中。在本文中，四旋翼飛行載體的例示使用僅為傳達一具體實施例，在本文所提出的各種系統、方法及 功能性替代例的上下文中，也可使用或推知可使用現已習知的其他移動載體。

各該複數個四旋翼110可配置為獨立飛行，且可具有映射出欲達到的一各別軌道並懸浮在一特定位置處、或連續或重複地依循空間中的某一軌道。然而，他們也可被遠端控制，或可由一控制器102來監測及調整其飛行路徑。在一具體實施例中，控制器102可包括一或多個計算裝置，例如一膝上型電腦、一手持使用者裝置、或一伺服器電腦、或其組合。控制器102可經由機構而耦接至該四旋翼110，例如、但不限於光學性、紅外線、聲納、雷達、射頻連結或有線繩栓。在一具體實施例中，可於四旋翼110上設置例如相機、光源、濾光器或其組合等成像設備。舉例而言，有些四旋翼110係可運載光源，包括可利用較低功率發出亮光的發光二極體(LEDs)；而其他的則可單獨運載相機、或是除LED光源以外還運載相機、或單獨與聲納、射頻或光感測器組合。

如第一圖所示，四旋翼110係對欲進行成像之主體112排列為一特定樣式。可推知所示之四旋翼110的數量與樣式係僅例示作為說明之用，在各種樣式中也可使用較多或較少數量的四旋翼110，以產生不同的照明條件，或從各種位置或角度收集影像資料，如本文中將進一步詳細說明者。在一具體實施例中，每一個四旋翼110可自控制器102接收一各別、獨特的位置資訊，映射一飛行路徑或軌道，以於一預定時間下到達一各別指定位置。在一具體實施例中，控制器102可為一計算裝置(例如一桌上型或膝上型電腦)、或一移動計算與通訊裝置(例如可儲存與通訊用於控制該一或多個四旋翼110之指令的智慧型電話)。每一個四旋翼之位置資訊係可 根據該複數個四旋翼之一選擇配置、或四旋翼110的屬性中的一或多者而產生，如下文將進一步詳細說明者。在一具體實施例中，四旋翼可使用與地面或基礎表面結合之控制器102及/或主體112來作為一參考實體，以到達其各別位置。在一具體實施例中，可於該主體112的位置處放置一或多個射頻來源114，使得四旋翼可辨識該主體，並因而據以使其本身以一指定樣式定位於主體112附近。這在有大量物體的外部或戶外環境中、以及在需要欲進行成像的主體112的特定辨識時是有用的。或者是，可使用聲納(無論在四旋翼本身上、或是利用一外部聲納裝置來追蹤該四旋翼)來對一或多個四旋翼提供其相對於主體或已知位置之其他物體或其他四旋翼之位置資訊。

因此，主體或欲成像主體112係受到來自四旋翼110的光照射。在一具體實施例中，所有的四旋翼不需要發光。在一具體實施例中，四旋翼可經預先編程以啟動LEDs，並以一時間多工之照明配置序列來照射主體112。四旋翼110上的光源可選擇性地被啟動，以於四旋翼110到達其指定位置之後的一特定時間下發光。因而照明之主體112的影像資料可被一或多個相機108予以記錄。在一具體實施例中，在四旋翼110已經達到所需形成並以一需要方式來照射主體112時，可由控制器102控制相機108。在一具體實施例中，相機108與複數個四旋翼110的作用可經同步化，使得相機108可於四旋翼110達成特定配置時自動擷取影像資料。同樣地，可知相機108的數量係僅例示作為說明而非限制，可使用較多或較少數量的相機來收集影像資料。在一具體實施例中，除了相機108以外，還可由位於四旋翼110本身上的相機來收集影像資料。由於四旋翼110很小且為無線，他們是可攜帶的且可輕易被運載到主體112的位置。如前所述，複數個四旋翼110可包 含不同類型的光源、相機、濾光器、感測器或其組合。因此，相較於在調整傳統照明及相機設備上所花費的心力與時間，成像系統100係可簡單調整，其中一或多個四旋翼110係可替換為其他不同類型的四旋翼以運載不同類型的成像設備，進以依需要而產生不同的照明效果或記錄不同類型的影像資料。此外，每一個四旋翼110的獨立動作在精細調整設定上係提供了絕佳彈性，例如、但不限於一特定光源及/或相機與主體112之間的距離或焦距，藉以在擷取主體112的影像資料上有較高的精確度。在某些具體實施例中，四旋翼可配置以產生一光場相機或全光相機。光場相機旨在測量每一入射線的強度與方向，而非僅僅記錄落在一感測器處的每一光址上的所有光射線的總和。由於有這樣的資訊，即可於影像擷取時刻產生在相機視野內任何事物的每一可能影像。從一光場相機的單次擷取係可提供數位資料，因此在影像被擷取之後，焦距、曝光量以及甚至場深都是可以調整的。

在一具體實施例中，控制器102包括一控制模組122與一傳輸模組124。控制模組122可配置以藉由利用視覺、光或聲音定位技術來監測每一個四旋翼110的軌道，並在需要時修改軌道。在一具體實施例中，控制模組122可接收來自每一個四旋翼110之關於其位置的反饋，藉以監測其於特定軌道上的進程。在一具體實施例中，可以透過顯示器上的影像或影音來對正在監測四旋翼的進程的使用者顯示反饋。舉例而言，由於例如在戶外位置處的風壓之外部影響，其中一個四旋翼110係可偏離一預定路徑或位置。此偏離可受控制模組122監測，控制模組122可經由傳輸模組124而發送指令以重置偏離的四旋翼，使其經由通訊通道而返回其與四旋翼所維持的原本路徑。在一具體實施例中，這種在偏離時進行追蹤與重置軌道的功能 係可存在於四旋翼本身內。

在一具體實施例中，控制模組122可另外提供指令以控制相機108的作用，使得每一個相機108可配置為在四旋翼110假定一特定配置並照射主體112時收集主體112的成像資料。如前所述，待成像之主體或物體112可包括活的生物、佈景或是其他物體。在一具體實施例中，若主體112是可自一處理器接收指令之元件，則其因而可經由控制模組122而被控制。在一具體實施例中，相機108也可由較大的四旋翼或其他移動設備(例如吊車/起重機/空中吊運車/穩定架)予以移動，其可進行較精細的動作或調整，同時確保相機108的穩定性。

第二A圖示意說明根據本發明之一具體實施例的四旋翼200。應知第二A圖與其相關說明係僅用以例示說明而非限制之用，目前所知或待研發之具有適當屬性的任何類型的航空或多模載體亦可應用於成像系統100中。此外，進一步可知在一既定樣式中的所有四旋翼不需要是相同的，可在單一構成中的不同位置處使用具不同尺寸及各種屬性(例如非限制實例：載重能力、飛行期能力、慣性特性、處理器能力、以及其他特性)的不同四旋翼。四旋翼200包括一本體部分202，其位於一上框部204下方。框部204係運作以固持固定至本體部分202的兩個軸桿206與208，其一係位於另一上方，而為「X」型配置。每一個軸桿206、208都於其每一端部處包括兩個轉子。在第二A圖中僅能看見軸桿206的兩個轉子210、212以及軸桿208的其中一個轉子214。因此，在一具體實施例中，四旋翼200係可總共包括四個轉子，即具有相反旋轉、固定節距葉板的兩對，其位於載體的四個角落處。

本體部分202也可包含一電源供應器，以供予電力至載體與其電路、以及任何電腦可讀取之儲存媒介，如下文中將進一步說明者。此外，本體部分202包括一或多個成像構件220，例如、但不限於光源、相機、濾光器、感測器、及其組合。在一具體實施例中，成像構件220係藉由一對稱支撐機構240、經由位於成像構件220的任一側部上的兩個輪體(在第二A圖中僅能看見一個輪體228)而連接至基部230。支撐機構240進一步包括兩個可移動長形框構件222、232，其各具有一個別溝槽224、234。成像構件220的每一個輪體係可基於框構件222、232的動作而運作以於其各別溝槽224、234內滑動。在一具體實施例中，支撐構件240可配置為一電機自動手臂，其能在來自四旋翼200的處理器或控制器102的指令下進行各種動作。根據所接收之指令，框構件222、232係沿著水平(X)軸來回移動，藉此使成像構件220在溝槽224、234內滑動。在一具體實施例中，框構件222、232沿著X軸的移動可使成像構件220從一主要位置沿著Y軸產生高度變化。在一具體實施例中，支撐機構240可經由框構件222、232的移動與附裝至成像構件220的輪體的旋轉而使成像構件220傾斜。這可於成像構件220和欲成像主體之間的較精細距離/焦距調整上提供較佳彈性。在一具體實施例中，構件220可移動而被「瞄準」於一區域中(該區域包含習知方式之至少一半球體)，且可用於各種智慧移動的前照燈中。同樣地，可知在四旋翼200上的成像構件220的數量係為例示說明、而非限制，且可於四旋翼200上的各個位置處策略性地放置較大量的成像構件220。四旋翼200可另外或視情況包含一電纜226，其係連接該成像構件220與一或多個處理器或電源，藉此對成像構件220傳送指令及/或功率訊號。

在一具體實施例中，成像構件220可為一光源，其包含了提供明亮光線、同時又消耗低功率的一或多個發光二極體(LEDs)。當四旋翼200包括一或多個光源時，其可視情況而包含一散熱器，以吸收光源在運作達一段可觀時間時所產生的任何熱量。在一具體實施例中，成像構件220可為一相機。在一具體實施例中，成像構件220可包括光源(例如LEDs)與如本文所述之相機兩者。在一進一步的具體實施例中，成像構件220可配置以容置一或多個濾光器，例如、但不限於偏振濾光器，以產生光譜與漫射照明條件。

第二B圖示意說明四旋翼200的下側。在第二B圖中可看見與軸桿208上的轉子214相對的第四轉子216。

第二C圖示意說明四旋翼200之一側視圖。框部222、溝槽224與電纜226關於成像構件220之配置係可清楚被看見。

第三圖是一方塊圖，其說明了在根據一具體實施例之四旋翼200內的某些元件。如前所述，四旋翼為可沿著特定軌道而獨立飛行的載體。部分的四旋翼也可進行軌道追蹤與動態映射飛行路徑。他們是以不同尺寸產生，介於大型無人航空載體(其可承載達公斤等級的負載)而至小型玩具尺寸載體之間。在一具體實施例中，每一個四旋翼110都可實質上類似於較小尺寸之載體。因此，藉由說明而非限制的方式，每一個四旋翼的重量大約為200至400公克，具有之轉子軸桿206/208的長度係跨越大約10吋，且可承載數公克或數盎司的負載達大約10分鐘的一段短時間。藉由說明而非限制的方式，每一個四旋翼200可包含一處理器310、儲存媒介320、電源330、收發器340、成像構件350、電機構件360、以及感測器370。感測 器370可包括任何類型的熱、光或位置感測器，以對處理器310提供不同種類的輸入，進以執行其各種任務，如本文所詳細說明者。

處理器310係經由I/O模組312而通訊耦接至四旋翼200的每一個其他構件，並經由控制模組314之指令而控制這些構件。處理器310係另外包括一計算模組316，其可助於各種軌道/位置計算或成像構件350之調整計算，如下文將進一步說明者。在一具體實施例中，用以控制四旋翼的飛行路徑或軌道之指令是預先決定並儲存於儲存媒介320中。如第一圖所示，複數個四旋翼110係相對於彼此及相對於欲成像之主體112而排列為一特定樣式或幾何形狀。在一具體實施例中，每一個四旋翼110在一特定樣式內的確切位置是基於一或多個參考點而預先計算而得，並被饋送至個別的四旋翼。因此，適當的指令係儲存在四旋翼200的儲存媒介320中，其中這些指令為處理器310所使用，並結合來自感測器370的資料來控制電機構件360(例如轉子)，以達到該樣式中的指定位置。在一具體實施例中，四旋翼在一樣式中的位置可以其離多個參考實體(例如地面與欲成像之主體)之位置而被特徵化。舉例而言，若要將四旋翼200定位於例如欲成像主體112周圍的半球形或球形樣式之一樣式內，則可以其離地面的高度以及離主體或其他適當參考實體的距離來定義位置資料。因此，處理器310係使用來自儲存媒介320之指令及來自感測器370的資料，以將四旋翼200精確地定位於一特定成像樣式中。在一具體實施例中，處理器310係可進一步應用感測器資料，以於形成一樣式時達成例如在偏離時之軌道調整、碰撞避免、或相對於鄰近四旋翼之更精細位置調整等之作用。

一旦當四旋翼200被精確定位，處理器310即根據自儲存媒介 320所接收之指令而增進成像構件350的調整。或者是，這些指令可由控制器102在四旋翼200到達一所需位置時提供。當成像構件350包括一或多個光源時，這些指令可使光源被調整，以於一特定時間、以一特定角度或以一特定偏振效果將光聚焦於欲成像之主體112上。因此，處理器310統合了功能，使得電機構件360可精確地使光源傾斜，且電源330可在一特定時間對光源供應電力以照射該主體112。當成像構件350包括相機、濾光器、或其組合時，處理器310係可執行類似步驟。相機(及/或光源)可基於處理器310的指令而精確傾斜，且可以光源330之脈衝予以啟動，使得可在一精確時間、在特定照明條件下收集主體112的影像資料。在一具體實施例中，四旋翼200所收集的任何影像資料係可被儲存在儲存媒介320中以供後續擷取。四旋翼200也可配置以自動地、或回應於一請求而對外部元件(例如、但不限於控制器102)傳送所收集之影像資料，以使電路板上(onboard)記憶體的使用達到最佳化。

第四圖為一流程圖400，其說明了一種用於產生一主體的影像資料之方法的具體實施例。該方法開始於402，其中複數個可移動載體(例如四旋翼)係以一選擇樣式或幾何形狀而定位於一三維空間內。可根據各種因子來選擇用於排列四旋翼之樣式，包括、但不限於欲成像之主體的尺寸、欲成像之表面/主體的本質、需要的影像資料種類、以及四旋翼的屬性。在404，選擇該複數個四旋翼中的一次集合以進行啟動。四旋翼係可經編程以於到達其於該樣式內之指定位置處、在預定時間點時自動執行例如發光及/或收集主體的影像資料或其組合等之任務。在一具體實施例中，控制器102可僅啟動部分的四旋翼，而以特定時間間隔進行發光及/或收集影像資 料。在一具體實施例中，會發生前述事件的組合，其中該些四旋翼係經預先編程，以於控制器102功能受阻而解除啟動、或是啟動了一閒置四旋翼以發光及/或收集影像資料時，根據例如使用者輸入而執行在特定時間點收集影像資料之相關任務。因此，所選擇的四旋翼可被啟動，如406所示，且在408時影像資料係被擷取。可由包含於四旋翼內的相機來收集影像資料，或是可由外部的高速相機來收集影像資料，或是根據本文所述之具體實施例，也可使用四旋翼與外部相機之組合。在410，確認有更多的影像資料需要收集。如果沒有更多的影像資料需要被收集，則流程係中止於結束方塊。如果在410，確認還有更多的影像資料需要被收集，則本程序係前進至412，確認四旋翼是否應該排列為一不同樣式。如果四旋翼需要在再次收集影像資料之前被排列為一不同樣式，則本程序係進行至402，其中該些四旋翼係定位為一個新的樣式。如果在412確認四旋翼不需要排列為新的樣式，而是僅需要在目前樣式內被重新啟動，則本程序係進行至步驟404，其中四旋翼係被選擇以進行啟動。四旋翼可經編程而以不同的時間多工樣式發光，或是其也可被編程為當其具有一個以上的成像構件時，可於不同時間點使用不同的成像構件。

第五圖繪示一流程圖500，其說明了根據一具體實施例之一種用於定位四旋翼的方法的具體實施例。應知用以定位載體或四旋翼之方法細節係僅為例示說明而非限制，且也可根據本發明之具體實施例而使用其他的載體定位方法。本程序係開始於502，其中接收一樣式選擇以排列可移動載體或四旋翼。如前所述，可基於欲成像之主體的本質以及需要的成像資料來選擇各種樣式(其包含代表了三維空間中的位置之複數個點)。 在504，辨識在該樣式內的位置或點，其提供了樣式的形成所需要之四旋翼數量。在一具體實施例中，可由一處理器基於使用者輸入而產生/模擬出所選樣式的三維模型。在一具體實施例中，可由處理器參照欲成像之主體的位置來模擬出所選樣式。在一具體實施例中，四旋翼在一選擇樣式內的位置係可由處理器單獨決定、或可由處理器結合一人為操作者而決定。在一具體實施例中，使用者可決定特定的四旋翼應該放置在樣式內的何處，例如藉由在3D模型上的特定點處點選。處理器可被配置以儲存接收到使用者點選的點的座標。在樣式中的位置係可以各種座標系統來進行定義，例如卡氏座標或球座標。在不同的具體實施例中，該處理器可被配置以建議四旋翼樣式供使用者選擇，或甚至是基於主體的屬性(例如、但不限於主體的形狀、欲成像之表面的本質與面積)而自動選擇某些成像樣式。在一具體實施例中，某些成像需求(例如欲定位之成像設備的類型)可與所選擇之位置相關聯。舉例而言，具有一光源之一預設成像需求係可與樣式內的每一個所選擇位置相關聯。可根據使用者輸入而進一步修改位置的這類成像需求。因此，使用者可指明一光源、一相機或其與一濾光器之組合是否應被放置在每一位置處，以及是否有任何特定設定與該設備相關聯。因此，在506，接收每一位置之成像需求。在接收到這些位置之成像需求時，於508接收使用者為定位而選擇的四旋翼的辨識與屬性資料。藉舉例說明、而非限制，使用者可選擇具有用於樣式形成之適當設備及/或屬性的四旋翼來收集影像資料。在一具體實施例中，每一個四旋翼可經由一個別ID而被獨特地辨識，該ID也可指示其屬性，例如其於電路板上所具有的成像構件。可經由通訊技術而取得來自四旋翼的辨識資料，例如、但不限於藍芽或WiFi。 舉例而言，四旋翼可具有其辨識與屬性資訊，其係編碼於被動或主動RFID(射頻識別)標籤上，以提供位置與屬性資料。在512，確認所選擇之四旋翼與其屬性是否與先前接收的位置之成像需求匹配。舉例而言，若所選擇之樣式與位置需求包括十個四旋翼，其中兩個具有相機、八個具有光源，則於512中確認有十個四旋翼滿足此指定需求。萬一在512確認為樣式形成而選擇之四旋翼與指定需求不符，則可產生一使用者通知，如510所示，且提供該使用者一個改正錯誤的機會。然後，本程序可返回步驟508以取得四旋翼的辨識與屬性資訊。若在512是確認所選擇之四旋翼滿足需求，則於514將位置資料與成像需求傳送至四旋翼。在一具體實施例中，每一個四旋翼係僅可接收與其位置和其個別成像設定相關聯的資料。在一具體實施例中，係將整個位置與成像資料集合傳送至可認可或自所接收之資料集合取得其個別資料的所有四旋翼。當取得與傳送位置和成像資料的程序完成、且欲成像主體已經被適當定位時，即可啟動四旋翼以進行定位或樣式形成，如516所示。

第六圖繪示了一流程圖600，其說明用於收集影像資料之方法的一具體實施例。該方法開始於602，其中一四旋翼接收位置資訊或資料，例如在一特定樣式中的位置之座標、以及與該位置相關聯之成像需求。在一具體實施例中，四旋翼的位置座標係可基於不同因子而相對於一或多個參考實體加以定義，例如、但不限於：欲形成之樣式或欲成像之主體、主體成像的位置處、或其組合。此外，也可於602接收成像需求，例如影像設備的設定，包括、但不限於光源的亮度、光源或相機的角度與焦距。同樣的，如本文所述，四旋翼可僅接收其資訊、或其可接收整體樣式的位置/ 設定資訊，且其可自所接收之資料集合取得其個別資訊。在604，接收用以形成樣式之啟動訊號。在606，辨識出定義座標所參照之參考實體和欲形成之樣式。在一具體實施例中，僅需一個單一參考平面(例如地面)就足以形成該樣式；然而，四旋翼可需要一個以上的參考實體以辨識其位置。舉例而言，發出射頻發射的一或多個射頻來源可被放置在主體的位置處，使得該四旋翼可使用地面與射頻來源作為參考，以辨識其於三維空間中的目標點。在608，四旋翼係將軌道映射至其目標點。如前所述，一計算模組可包含在處理器中，其可接收或辨識出位置資料、參考位置資料以及四旋翼的目前位置作為輸入，並將一軌道自目前位置映射至該目標點。四旋翼可應用現為已知、或將成為已知的各種演算法來進行獨立的軌道計畫和追蹤。根據一種演算法，為產生動態上可用之軌道，透過滿足碰撞與障礙避免之限制的環境來產生一初始計畫。這種演算法也可基於例如視覺圖形之技術而進一步允許在雜亂環境中即時計畫。所產生的軌道係以線與連接曲線的方式定義為簡單幾何，其具有沿著每一區段之伴隨的所需速率。然後，根據路徑的曲率、給定速度、以及載體上的加速度限制計算出一組可用的輸入及運行速度。在610，四旋翼航行至且到達其目標點。可推知四旋翼中所包含的各種構件(例如處理器、感測器與電機構件)係有助於例如碰撞避免及軌道追蹤之操作，使得四旋翼能夠到達其目標點。在一具體實施例中，複數個四旋翼在航行至其目標點時，其進程係受監測，以於偏離或將發生碰撞時提供反饋。一旦到達目標點，四旋翼即可漂浮於其目標點位置處，並等待指示成像程序開始之訊號。在一具體實施例中，四旋翼的進程可受監測，且一旦所有的四旋翼都到達其個別目標點並形成完整樣式時， 係由一四旋翼接收指示開始成像程序之一訊號，如612所示。在一具體實施例中，可對每一個四旋翼提供整個成像程序的指令集合，且四旋翼可從所接收之指令集合中辨識出特定指令。這種辨識可因正與指令相關聯之四旋翼ID的緣故、或因與這些指令相關聯之位置資訊的緣故而進行。因此，根據所接收之指令而啟動四旋翼上的電路板上之成像設備，如614所示，以執行例如照射主體或收集影像資料、或其組合等之任務，如616所示。

第七圖為一示意圖700，其說明了複數個四旋翼之形成704，其用以收集一主體702的影像資料。如前所述，複數個四旋翼704自一控制器102接收定位與成像指令。因此，從其個別的目前位置映射出其軌道，以航行至其個別目標點。一旦到達其目標點，四旋翼即於其個別位置處漂浮或盤旋或浮置於主體上方的空中，因其係執行收集主體702的影像資料之指令。在一具體實施例中，四旋翼係僅用於照射主體702，而藉由外部相機來收集影像資料。在一具體實施例中，影像資料可由位於四旋翼上的相機來收集。或者是，也可由四旋翼相機與外部相機之組合來收集影像資料。根據本文所述之具體實施例，可收集各種種類的影像資料(例如靜止影像或影音)。

第八圖為一示意圖800，其說明在欲成像之主體802周圍的複數個四旋翼之形成804。除了四旋翼806以外，所有的四旋翼都圍繞物體802而繞行，以產生四旋翼之一虛擬球體，其執行一或多種任務，包括在其沿著其個別軌道而移動時照射物體或收集影像資料。四旋翼806則在其位置處盤旋於物體802上方，以收集影像資料或幫助影像資料之收集。因此，也可形成一四旋翼樣式，其中有部分的四旋翼係於主體802周圍以特定軌道移 動，而部分的四旋翼在影像資料正在被收集時則僅僅漂浮或盤旋於主體802上方。

第九圖示意說明了根據一具體實施例之由複數個四旋翼所形成之一種格柵樣式900。欲成像之主體(未示)可坐落在樣式的前方，且可經由四旋翼上的相機及/或外部高速相機來成像。然後可移動該平面格柵之構成，使得格柵構成的平面相對於一水平或垂直參考平面而取向為各種位置。

第十a圖說明了根據一具體實施例之一種四旋翼球形配置1000。在一具體實施例中，欲成像之主體(未示)可坐落在球體內部。因此，一開始可定位主體，且複數個靶機本身係可排列為複數個實質均勻分佈的圈圈，以於使用一或多個如本文所細述之參考實體的主體周圍形成樣式1000。

第十b圖說明了根據一具體實施例之另一種四旋翼球形配置1050。欲成像之主體(未示)可坐落在球體內部。因此，一開始可定位主體，且複數個靶機本身係可排列為複數個實質均勻分佈的次樣式1052，以於使用一或多個如本文所細述之參考實體的主體周圍形成樣式1050。次樣式1052與配置1000或1050可變化為多種形狀、構成與幾何形狀之組合。

第十一圖說明了根據一具體實施例之計算裝置1100的內部架構。計算裝置的內部架構包括一或多個處理單元(在本文中也稱為CPUs)1112，其與至少一電腦匯流排1102相接。同樣與電腦匯流排1102相接的是持續儲存媒介1106、網路介面1114、記憶體1104(例如隨機存取記憶體(RAM)、運轉時間暫時記憶體、唯讀記憶體(ROM)等)、媒體碟驅動 介面1108、可讀取及/或寫入媒體(包括可移除媒介，例如磁碟片、CD-ROM、DVD等)之驅動介面1120、媒體顯示介面1110(例如用於監視器或其他顯示裝置之介面)、鍵盤介面1116(如用於鍵盤之介面)、指標裝置介面1118(例如滑鼠或其他指標裝置之介面)、以及各式各樣的其他介面1122(未個別顯示，例如並行與串行埠介面、USB介面等)。

記憶體1104與電腦匯流排1102相接，以於執行軟體程式(例如一操作系統、應用程式、裝置驅動器、以及包含程式碼及/或電腦可執行之處理步驟(結合本文所述之功能，如本文所述的一或多個處理流程)的軟體模組)期間對CPU 1112提供儲存在記憶體1104中的資訊。CPU 1112先從儲存器(例如記憶體1104)、儲存媒介1106、可移除之媒體驅動機、及/或其他儲存裝置載入電腦可執行之處理步驟。CPU 1112可接著執行所儲存之處理步驟，以執行所載入的電腦可執行處理步驟。在電腦可執行之處理步驟的執行期間，CPU 1112係可存取所儲存之資料(例如由一儲存裝置所儲存之資料)。

持續儲存媒介1106是一種電腦可讀取之儲存媒介，其係用以儲存軟體與資料，例如一操作系統或是一或多個應用程式。持續儲存媒介1106也可用以儲存裝置驅動器(例如一數位相機驅動器、螢幕驅動器、印表機驅動器、掃瞄機驅動器、或其他裝置驅動器中的一或多者)、網頁、內文檔案、清單或其他檔案。持續儲存媒介1106可進一步包含用以實施本發明之一或多個具體實施例之程式模組與資料檔。

基於本發明之目的，一電腦可讀取之媒介係儲存了電腦資料，該資料可包括可由一電腦以機器可讀取之形式來執行的電腦程式碼。 舉例而言(非限制)，一電腦可讀取之媒介係包含電腦可讀取之儲存媒介(用於資料的有形或固定式儲存)、或用以即時解讀含有編碼的訊號之通訊媒介。在本文中，電腦可讀取之儲存媒介是指實體或有形的儲存器(相對於訊號)，且包括(但非限於)揮發性與非揮發性、可移除與不可移除之媒介，其被實施於資訊(例如電腦可讀取之指令、資料結構、程式模組或其他資料)的有形儲存之任何方法或技術中。電腦可讀取之儲存媒介包括、但不限於：RAM、ROM、EPROM、EEPROM、快閃記憶體或其他固態記憶體技術、CD-ROM、DVD或其他光學儲存、磁匣、磁帶、磁碟儲存或其他磁性儲存裝置、或是可用以有形儲存所需要資訊或資料或指令並且可由電腦或處理器加以存取的任何其他的物理或材料媒介。

基於本發明之目的，一模組為一軟體、硬體或韌體(或其組合)、系統、處理或功能、或其構件，其係執行或增進本文所述之程序、特徵及/或功能(有、或沒有人為互動或擴充)。模組可包含次模組。模組的軟體構件可儲存於電腦可讀取之媒介上。模組可整合至一或多個伺服器、或可由一或多個伺服器載入及執行。一或多個模組係可被組為一引擎或一應用程式。

該領域技術人士將認同本文所述之方法與系統亦可以許多方式來實施，因此不應受限於前述例示具體實施例與實例。換言之，由單一或多個構件所執行、以各種硬體與軟體或韌體之組合所執行之功能性元件與個別功能係可分佈於客戶端或伺服器端或兩者處的軟體應用程式中。關於這點，本文所述之不同具體實施例的任何數量之特徵係可結合於單一或多個具體實施例中，且具有比本文所述之所有特徵更少或更多的替代具 體實施例也是可行的。功能性在整體上或部分而言也可以分佈於多個構件中，以現行已知或將成為已知的方式進行。因此，各式各樣的軟體/硬體/韌體組合皆可達成本文所述之功能、特徵、介面與喜好。此外，本發明之範疇涵蓋了用於進行所述特徵與功能和介面的傳統習知方式，現時與之後的該領域技術人士在理解之後係可對本文所述之硬體或軟體或韌體構件進行變化或修改。

雖已以一或多個具體實施例來說明本系統與方法，然應理解本發明並不限於所揭露之具體實施例，其意欲涵蓋在申請專利範圍的精神與範疇內之各種修飾例與類似配置，其範疇應依據最廣解釋以涵蓋所有這類修飾例及類似結構。本發明包含下述申請專利範圍的任何及所有具體實施例。

100‧‧‧成像系統

102‧‧‧控制器

108‧‧‧相機

110‧‧‧載體

112‧‧‧主體

114‧‧‧射頻來源

122‧‧‧控制模組

124‧‧‧傳輸模組

Claims (34)

1. 一種方法，包括：由一處理器接收代表一第一樣式之資訊，該第一樣式包括代表在一三維空間中的位置的複數個點，該空間中具有一主體；由該處理器於鄰近該主體的該空間中之該選擇樣式中的各該複數個點處定位複數個可移動、可控制之飛行載體，各該複數個載體包括至少一成像構件；以及由該處理器啟動至少一個該成像構件，以收集該主體的成像資料。
2. 如申請專利範圍第1項所述之方法，更包括：由該處理器重新定位該複數個可移動載體，以於鄰近於該主體的該空間中形成一第二樣式；以及由該處理器啟動至少一個該成像構件，以收集該主體之成像資料。
3. 如申請專利範圍第1項所述之方法，更包括：由該處理器自該複數個可移動載體接收所收集的成像資料；以及由該處理器將所收集之成像資料儲存在一非暫態之電腦可讀取儲存媒介中。
4. 如申請專利範圍第1項所述之方法，其中所述由該處理器定位該複數個可移動載體係進一步包括：由該處理器對該複數個可移動載體傳送與該複數個點相關聯之位置資訊。
5. 如申請專利範圍第4項所述之方法，更包括：由該處理器經由控制訊號的通訊而控制由該複數個可移動載體所 進行之該第一樣式的形成。
6. 如申請專利範圍第1項所述之方法，更包括：由該處理器接收在三維空間中的位置之成像需求；由該處理器接收該複數個可移動載體的屬性；由該處理器根據該等屬性與該等成像需求來選擇定位用之該複數個可移動載體。
7. 如申請專利範圍第1項所述之方法，所述啟動該複數個可移動載體係進一步包括：由該處理器編程該複數個可移動載體，以為該成像資料的收集執行一成像處理，使得該複數個可移動載體的該等成像構件以不同的多工樣式發光。
8. 如申請專利範圍第7項所述之方法，更包括：由該處理器接收與該成像處理相關的使用者輸入；以及由該處理器根據該使用者輸入而調整該複數個可移動載體的編程。
9. 如申請專利範圍第8項所述之方法，所述調整該複數個可移動載體的編程係進一步包括：由該處理器調整與該空間中之該選擇樣式中的該複數個點相關聯之成像需求。
10. 如申請專利範圍第1項所述之方法，其中該複數個可移動載體中的至少一次集合包括至少兩個成像構件，且所述啟動至少一個該成像構件係進一步包括：於不同時間點啟動該至少兩個成像構件中的不同成像構件。
11. 如申請專利範圍第1項所述之方法，更包括：由該處理器根據該主體的一形狀而提供至少該第一樣式以供選擇。
12. 如申請專利範圍第1項所述之方法，更包括：由該處理器自動選擇該第一樣式以定位該複數個可移動載體。
13. 一種設備，包括：一處理器；一儲存媒介，其上係實體儲存有由該處理器執行之程式邏輯，該程式邏輯包括：樣式接收邏輯，由該處理器執行以接收代表一第一樣式之資訊，該第一樣式包括代表在一三維空間中的位置的複數個點，該空間中具有一主體；定位邏輯，由該處理器執行以於鄰近該主體的該空間中之該選擇樣式中的各該複數個點處定位複數個可移動、可控制之飛行載體，各該複數個載體包括至少一成像構件；以及啟動邏輯，由該處理器執行以啟動至少一個該成像構件，以收集該主體的成像資料。
14. 如申請專利範圍第13項所述之設備，更包括：重新定位邏輯，由該處理器執行以重新定位該複數個可移動載體，以於鄰近於該主體的該空間中形成一第二樣式；以及啟動邏輯，由該處理器執行以啟動至少一個該成像構件，以收集該主體之成像資料。
15. 如申請專利範圍第13項所述之設備，其中所述定位邏輯係進一步包括： 傳送邏輯，由該處理器執行以對該複數個可移動載體傳送與該複數個點相關聯之位置資訊。
16. 如申請專利範圍第13項所述之設備，更包括：控制邏輯，由該處理器執行以經由控制訊號的通訊而控制由該複數個可移動載體所進行之該第一樣式的形成。
17. 如申請專利範圍第13項所述之設備，更包括：需求接收邏輯，由該處理器執行以接收在三維空間中的位置之成像需求；屬性接收邏輯，由該處理器執行以接收該複數個可移動載體的屬性；選擇邏輯，由該處理器執行以根據該等屬性與該等成像需求來選擇定位用之該複數個可移動載體。
18. 一種電腦可讀取之儲存媒介，其具有儲存於其上之指令，所述指令在由一處理器執行時，係使該處理器進行：接收代表一第一樣式之資訊，該第一樣式包括代表在一三維空間中的位置的複數個點，該空間中具有一主體；於鄰近該主體的該空間中之該選擇樣式中的各該複數個點處定位複數個可移動、可控制之飛行載體，各該複數個載體包括至少一成像構件；以及啟動至少一個該成像構件，以收集該主體的成像資料。
19. 如申請專利範圍第18項所述之電腦可讀取之儲存媒介，更包括指令而使該處理器進行： 重新定位該複數個可移動載體，以於鄰近於該主體的該空間中形成一第二樣式；以及啟動至少一個該成像構件，以收集該主體之成像資料。
20. 如申請專利範圍第18項之電腦可讀取之儲存媒介，更包括指令而使該處理器進行：自該複數個可移動載體接收所收集的成像資料；以及將所收集之成像資料儲存在一非暫態之電腦可讀取儲存媒介中。
21. 如申請專利範圍第18項之電腦可讀取之儲存媒介，更包括指令而使該處理器進行：對該複數個可移動載體傳送與該複數個點相關聯之位置資訊。
22. 如申請專利範圍第21項之電腦可讀取之儲存媒介，更包括指令而使該處理器進行：經由控制訊號的通訊而控制由該複數個可移動載體所進行之該第一樣式的形成
23. 一種方法，包括：由一處理器於三維空間中的一點處定位一可移動、可移動、可控制之飛行載體，使得該可移動載體為其他可移動載體所形成之一樣式的部分；由該處理器接收一啟動訊號，以開始一成像程序；由該處理器執行該成像程序；以及由該處理器收集一主體的影像資料。
24. 一成像系統，包括： 一控制器，包括一處理器與一電腦可讀取之儲存媒介；複數個可移動、可移動、可控制之飛行載體，各該複數個載體包括至少一個成像構件；該電腦可讀取之儲存媒體包括：樣式接收邏輯，由該處理器執行以接收代表一第一樣式之資訊，該第一樣式包括代表在一三維空間中的位置的複數個點，該空間中具有一主體；定位邏輯，由該處理器執行以於鄰近該主體的該空間中之該選擇樣式中的各該複數個點處定位複數個可移動、可控制之飛行載體；以及啟動邏輯，由該處理器執行以啟動至少一個該成像構件，以收集該主體的成像資料。
25. 如申請專利範圍第24項所述之成像系統，其中該電腦可讀取之儲存媒介係進一步包含複數個成像樣式以供選擇。
26. 如申請專利範圍第24項所述之成像系統，其中該複數個可移動載體為四旋翼。
27. 如申請專利範圍第24項所述之成像系統，其中該至少一成像構件係選自由一光、一LED(發光二極體)、一相機、一光學感測器、一紅外線感測器、一射頻感測器、及一偏振光源所組成之一構件群組。
28. 如申請專利範圍第24項所述之成像系統，其中該至少一成像構件係一光場相機。
29. 如申請專利範圍第24項所述之成像系統，其中由該處理器執行之該啟 動邏輯係進一步包括：多工邏輯，由該處理器執行以使得該等成像構件中的至少一次集合以不同的時間多工樣式發光。
30. 一種成像系統，包括：至少一成像構件；一處理器；以及一電腦可讀取之儲存媒介，其包括：座標接收邏輯，由該處理器執行以接收代表一三維空間中的一位置之座標；定位邏輯，由該處理器執行以使該成像系統定位於所接收之座標代表的該位置處；啟動訊號接收邏輯，由該處理器執行以接收該成像構件之一第一啟動訊號；啟動邏輯，由該處理器執行以於該系統正定位在所接收之座標代表的該位置處時根據所接收之第一啟動訊號而啟動該至少一成像構件。
31. 如申請專利範圍第30項所述之成像系統，其中該至少一成像構件係一光場相機。
32. 如申請專利範圍第30項所述之成像系統，其中該至少一成像構件係複數個成像構件。
33. 如申請專利範圍第30項所述之成像系統，由該處理器所執行之該啟動邏輯係進一步包括： 多工邏輯，由該處理器執行以使得該複數個成像構件以不同的時間多工樣式發光。
34. 如申請專利範圍第30項所述之成像系統，其中該啟動訊號接收邏輯係進一步使該處理器接收一第二啟動訊號，且該電腦可讀取之儲存媒介包括：調整邏輯，由該處理器執行以使得該至少一成像構件的啟動被調整以使得該啟動係根據一第二啟動訊號、而非該第一啟動訊號而發生。