TW200912357A - Positioning system and method thereof - Google Patents

Description

200912357 .九、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 本發明係有關於全球導航衛星系統（Global Navigation Satellite System，以下簡稱為 GNSS)，特別係 有關於與航位推測系統（dead reckoning system)以及地理 資訊系統（Geographic information System，以下簡稱為 GIS)相結合的GNSS。 ("： 【先前技術】 GNSS是衛星導航系統的一個標準的專業術語， GNSS可以提供獨立的覆蓋全球的地球空間定位。在美 國 ’ GNSS 以全球定位系統（Global positioning system，以 下簡稱為GPS)而著名。GNSS接收器根據衛星傳送的無 線訊號來判斷其位置，包括經度、緯度、以及高度。GNSS 接收器亦可以計算精確的時間。因此，帶有GNSS接收 '的裝置可以容易地獲得精石萑的定位資料。例如，根據 GNSS裝置的導航指令，駕駛者可以很容易地把車開到目 的地。 GNSS裝置也有其缺點。決定衛星通訊品質的因素 有很多。天空中的可見衛星數目決定了 GNSS訊號的接 收品質。天氣條件及訊號接收環境亦對衛星通訊的品質 有很大的影響。因為GNSS接收器是根據衛星發送的無 線訊號來判斷GNSS接收器的位置，當衛星通訊失敗的 日守候’ G N S S接收益不能產生定位資料。例如，當汽車進 入隧道時，隧道的環境阻止了 GNSS無線訊號的接收， 0758-A33155TWF;MTKI-07-159 6 200912357 •因此，汽車中的GNSS裝置不能根據GNSS訊號產生定 位資料。 為了在GNSS裝置失效的情況下判斷出GNSS接收 器的位置，航位推測（dead reckoning)裝置被安裝在GNSS 裝置中，以對位置進行暫時的估計。航位推測裝置測量 其測量值以估計位置。航位推測裝置可以是測量加速度 的加速規（Accelerometer)、測量移動距離的里程表 (odometer)、或是測量角速率的陀螺儀（gyro)、或是測量 絕對角度的指南針（羅經，compass)。然而，航位推測裝置 的位置估計具有报大的誤差，並且只能在短期内使用。 【發明内容】 為解決以上技術問題，本發明提供一種定位系統及 其定位方法。定位系統包括GNSS模組，航位推測模組， GIS模組。GIS模組改進定位資料的精確度，定位資料係 藉由GN S S模組以及航位推測模組產生的。因此，定位 ' 系統可以提供具有較小誤差的位置資訊以及可以在 GNSS系統失效時使用更長的時間。 本發明提供了 一種定位系統，包括：GNSS模組， 航位推測模組，GIS模組，以及計算模組。GNSS模組根 據衛星通訊產生第一定位資料；航位推測模組根據測量 資料，第一定位資料，以及先前時間的反饋定位資料估 計第二定位資料；GIS模組將第一定位資料匹配至地圖以 產生第三定位資料來作為定位系統之最終輸出；計算模 0758-A33155TWF;MTKI-07-159 7 200912357 、、且用於根據預异的權重從第三定位資料以及第二定位資 料中獲得目前時間之反饋定位資料，其中目前時間之反 饋疋位資料遞迴地反饋到航位推測模組以用於下一估 計。 本發明另提供了 一種定位系統，包括：GNSS模組， 航位推測模組，計算模組，以及GIS模組。GNSS模組根 ，衛星通訊產生第一定位資料；航位推測模組根據測量 資2，第一定位資料，以及先前時間的反饋定位資料估 =第一定位貧料；計算模組，用以根據預算的權重，從 第一定位資料以及第二定位資料中獲得第三定位資料； GIS杈組，用以將第三定位資料匹配至地圖以產生目前時 間之反饋定位資料’目前時間之反饋定位資料被作為定 位系統的最終輸出，並被遞迴反饋到航位推測模組以用 於下一估計。 本發明另提供了一種定位系統，包括：GNSS基頻 處理器，航位推測傳感器’卡爾曼滤波器以及GIS模組。 GNSS基頻處理器根據衛星通訊產生GNSS測量資料；航 位？測傳感器，產生測量資料，·卡爾曼滤波器，根據傳 感為測里貝料，GNSS測量資料，以及先前時間的第二定 位貧料估計第一定位資料；GIS模組，用以將第一定位資 料匹配至地圖以產生先前時間之第二定位資料，第二定 位資料被作為疋位系統之最終輸出，且被遞迴反饋到卡 爾曼滤波器以用於下一估計。 本發明提供了 —種定位方法，包括：提供GNSS基 0758-A33155TWF；MTKI-07-159 8 200912357 •頻處理器’以根據衛星通訊產± 旦 _推測傳感器以產生測量資料; 蚪’仗傳感器測量資料’ GN 二 之反饋定位資料中獲得第—Μ二及先-時間 -定位資料到地圖以產 間第二：配第 位系統之最終輸出；以及遞迴反饋第 :=;:以作為反饋定位資料，以推導下-“ 以及提供之定位系統及其方法，藉由gnss模詛 推測模、组產生定位資料’且藉由GIS模組改進 二位^料的精確度’可以提供具有較小誤差的位置資 模㈣協且I航位推測模組的估計誤差’且在沒有gnss 椟組的協助下，航位推測的時間可以持續更長。 【實施方式】 本發明說明書提供不同的實施例來說明本發明不同 實施方式的技術特徵。其中，實施例中的各㈣之配置 係為4明之用’並非用以限制本發明。且實施例中圖式 標號之部分重複，係為了簡化說明，並非意指不同實施 例之間的關聯性。 第1圖為本發明一實施例之定位系統1〇〇之方塊 圖。定位系統⑽包括GNSS模組102，航位推測模組 104 GIS模组1〇6，以及計算模組1〇8。GNSS模組搬 偵測衛星發出的GNSS訊號以產生定位資料Su。在一實 0758-A33155TWF;MTKI-07-159 9 200912357 施例中，定位資料Sn包括定位資料，速度資料，以及時 間資料。航位推測傳感器122偵測其測量資料 (me_rement data)以產生定位資料&。接著，⑽模組 106根據儲存於其内的地圖資料來調整定位資料Sn以獲 得定位資料S3,定位資料S3是定位系統1〇〇最終心 出。接著，計算模組108根據預算的權重對GIS模組106 產生的定位資料心以及航位推測模組1〇4產生的定位資 料S22進行計算以獲得定位資料心，定位資料心被反饋 至航位推測模組1 。 GNSS模組102包括GNSS基頻處理器ιΐ2以及卡 爾曼滤波H 114。（}順基頻處理器112首先根據衛星通 訊產生GNSS測量資料。接著，卡爾曼滤波器U4根據 目前時間的GNSS測量資料SlQ以及先前時間的定位資料 s^n估計目前時間的定位資料Su。在一實施例中，卡爾 曼滤波器114亦根據航位推測模組1〇4提供的定位資料 Sn以及GNSS測量資料SlG估計定位資料心广 、 =航位推測模組1〇4包括航位推測傳感器122以及卡 滤波器124。航位推測傳感器122產生定位系統的測 里貝料。在一實施例中，航位推測傳感器122係為線性 移動傳感器，用以測量線性移動以產生測量資料，例如， 測量加速度的加速規或是測量移動距離的里程表。在另 一實施，中，航位推測傳感器122係為角運動傳感器（例 如，測量角位移的陀螺儀或測量絕對角度的指南針）用以 測量角運動以產生測量資料，該測量資料包括姿態資料 0758-A33155TWF；MTKI-07-l 59 10 200912357 _tUde data)。在另一實施例中，航位推測傳感器i22 至少整合了-個線性移動傳感器以及一個角運動傳感 器。 卡爾曼滤波H 124包括時間傳师咖prGpagati〇n) 棋組126以及測量更新模組128。時間傳播模組i26根據 先前時間（τ-υ的反鑛定位資料S4，t i以及目前時間τ的測 量資料s20，T估計目前時間τ的定位資料h，丁。因此，時 間傳播模組126根據先前時間估計資料S4，T](即反饋定位 資料Sm)執行估計。接著，測量更新模組128根據目前 日才間T的定位資料S21，T以及目前時間τ的定位資料Sn，T 估計目前時間τ的定位資料S22t。因此，測量更新模組 128根據GNSS模組1〇2產生的定位資料更新時間 傳播模組126的定位資料S2I T。 十#模、、且108產生疋位資料心反饋到航位推測模組 ，之卡爾曼滤波器124的時間傳播模組126中，以估計 定：資料S21。定位資料〜實際上是GIS模組1〇6產生 的定位資料心以及航位推測模組1〇4 的加權平均值。因為定位㈣S3是根據gnss=1〇222 產生的定位資料Su而產生的’並且定位資料Sii的精確 度是由，衛星接收制GNSS無線訊號的品f來決定， 因此，疋位資料S3的精確度主要是由GNSS模組1 〇2的 衛星通訊的品質來決定。因此，計算模組㈣G N S S 模j 102之衛星通訊的品質動態調整定位資料心以及定 位貢料S22的權重，以提高定位資料心的精確度。 0758-A33155TWF；MTKI-07-l 59 】】 200912357 GNSS基頻處理器112的衛星通訊的品質決定於很 多因素，例如，天氣條件，訊號接收環境，以及天空中 可見衛星的數目。當用於GNSS基頻處理器ιΐ2以產生 可用的GNSS滴]量資料Sl。的衛星通訊的品質太差時， GNSS模組1〇2失效並且不能產生有用的定位資料 而⑽模組106以及測量更新模組128需要定位資料h 的輸入。因此’當定位資料Su不可用時，卡爾曼滤波器 124中的測量更新模組128失效。另外，⑽模組⑽接 收定位資料S21作為輸入，以代替不可用的^位資料 並且直接將定位資料s2I匹配至地圖資料以獲得定位資 料s3。因此，當GNSS模組1〇2失效時，定位系統1〇〇 仍然可以產生輸出定位資料S3。因為測量更新模組128 失效並且不此產生疋位資料S22，計算模组⑽直接輸 出fis模組106產生的定位資料&作為定位資料心，定 位貧料S4係作為反饋被傳送到航位推測模組⑺4。 如果GNSS杈組1〇2中的卡爾曼滤波器根據 GNSS測里貝料S10以及航位推測模組1〇4的時間傳播模 組126產生的定位資仏來產生定位資料Sll，當GNSS 測量資料s1G +可用時，卡爾曼滤、波器114可以僅根據定 位資料s21直接產生定位資料Sn。因此，⑽模組應 仍然可以將定位資料Sn匹配至地圖資料以產生定位資 料S3。因為定位資料Su是根據航位推測模组刚產生的 定位資料S21產生的，由於測量資料〜不可用，測量更 新模組128產生的定位資料心2不可用，以及計算模組 0758-A33155TWF;MTKI-〇7-l 59 12 200912357 ,=8直< 接輸出由GIS模組1〇6產生的定位資料&以作為 疋位資料S4 j疋位資料心被反饋到航位推測模組1⑽。 第2圖為本發明另一實施例之定位系統2⑻的方塊 圖。與定位系統1〇〇相似，定位系统2〇〇包括gnss模 組202，航位推測模組204 ’計算模組208，以及GIS模 、-且206 GNSS模組202與第1圖所示的GNSS模組1〇2 相似’產生疋位貧料Su，GNSS模組202包括GNSS基 頻處理器、2】2以及卡爾曼滤波器m。航位推測模組2〇4 與第1圖所示的航位推測模組1〇4相似，產生定位資料

Su’航位推測模組204包括航位推測傳感器222以及卡 爾曼滤波器224。 身位推測模組204之卡爾曼滤波器224包括時間傳 播模組226以及測量更新模組228。時間傳播模組226根 據先前時間（t-ι)的反饋定位資料〜，丁.ι以及目前時間τ 的測量資料S2〇，T估計目前時間τ的定位資料S2i，t。接 著，測量更新模組228根據目前時間τ的定位資料S2it 以及目前時間τ的定位資料Siit估計目前時間τ的定位 Μ 料 §22，Τ。 與第1圖的定位系統100不同的是，計算模組2〇8 根據預算的權重直接整合GNSS模組202產生的定位資 料以及航位推測模組204產生的定位資料心2以獲得 定位資料Ss。接著，GIS模組206將計算模組2〇8產生 的定位資料Ss匹配至儲存於其内的地圖資料，以產生定 位資料Sr定位資料S6是定位系統20〇的最終輪出。接 0758-A33155TWF;MTKI-〇7-l 59 13 200912357 著’疋位貧料S6被反饋到航位推測模組204之卡爾曼滤 波益224之時間傳播模組226，以用於估計下一時間。 GNSS模組202之衛星通訊的品質決定了是否產生 了有用的定位資料Su。如果沒有產生有用的定位資料 Sii，GIS模組206僅接收航位推測模組204之時間傳播 模組226產生的定位資料心2作為輸入，將定位資料 匹，至地圖資料以產生定位資料S6來作為定位系統2〇2〇2 的最終輪出。另外，如果GNSS模組2〇2的卡爾曼滤波 斋214接收航位推測模組2〇4之時間傳播模組226產生 的定位資料Su作為輸入，當GNSS基頻處理器212因為 很差的衛星通訊不能產生有用的測量資料Si〇時，卡爾曼 滤波器214仍然可以僅根據定位資料s 2丨產生可用的定： 資料\。在此情況τ，計算模組2()8直接輸出定位資料 Sn來作為定位資料S5，接著’⑽模組2〇6將定位資料 S5匹配至地圖資料以產生作為定位系統 的定位資料S6。 /第1圖以及第2圖中所示的定位系統1〇〇以及定位 ^統綱被分類為松耦合模式，因為定位系統_以及 =位糸統扇需要包括兩個卡爾曼滤波器，並且每—個 t爾曼滤波器具有與其料輸人相_特定參數以及某 =同參數。f 3圖為本發明—實施例之緊㉔合模式下 ::位糸統300的方塊圖。因為定位系統僅使用一 波1且其”向量包括來自G聰以及航位 推測傳感器的參數，因此以這統3〇〇被分類為緊搞合 〇758-A33155TWF;MTKI-〇7-159 14 200912357 ，杈式。定位系統300包括：GNSS基頻處理器302，航位 推測傳感器304 ’卡爾曼滤波器3〇6，以及gis模組3〇8。 GNSS基頻處理器302根據衛星通訊產生GNSS測量資料 S!。航位推測傳感器3〇4偵測此處的測量值以產生傳感 窃測罝貧料S2。接著，卡爾曼滤波器3〇6根據GNSS測 量貝料Sl，傳感器測量資料S2，先前時間的反饋定位資 料S9估計定位資料Ss。接著，GIS模組3〇8將定位資料 Ss匹配到已儲存的地圖資料以產生目前時間定位資料 S9 ’目岫時間定位資料h為定位系統3〇〇最終的輸出。 接著，定位資料S9遞迴地反饋到卡爾曼滤波器3〇6，用 以估計下一時間。 θ卡爾曼滤波器306包括：時間傳播模組312以及測 量更新模組314。首先，時間傳播模組312根據目前時間 的GNSS測量資料Sl，目前時間的傳感器測量資料心， 以及先前時間反饋定位資料\估計目前時間的定位資料 心。接著，測量更新模組314根據目前時間定位資料心 估計目前時間定位資料Ss。只有當GNSS基頻處理器3〇2 產生有用的測量資料，測量更新模組314才^°用。 當GNSS基頻處理器302由於很差的衛星通訊失效時， 測量更新模、组314不可用，以及GIS模址接收時間 傳播模組312產生的定位資料\來代替定位資料心作為 輸出，以產生最終的定位資料s9。因此，當GNss基頻 處理器302 $能產生有效的資料時，定位系統3〇〇仍然 可以產生定位貧料S 9。 0758-A33155TWF;MTKI-07-159 15 200912357 第4圖為本發明一實施例之定位方法4〇〇之流程 圖。首先，在步驟4〇2中，GNSS基頻處理器根據衛星1通 ，產生GNSS測量資料。在步驟4〇4巾，航位推測傳感 器同時產生測量資料。在步驟4〇6巾，如果測量 貧料可用，則在步驟408中，可以從傳感器的測量資料， =NSS^測量資料，以及先前時間反饋定位資料中獲得第一 ,位貝料。於第3圖的實施例中，第一定位資料可以由 f 卡爾曼滤波器306中獲得。於第2圖的實施例中， ，二疋位貧料su根據第一卡爾曼滤波器214的gnss測 I貧料:皮估計’以及第四定位資料根據傳感器測量資 料以及第一卡爾哭滤波器224的先前時間反饋定位資料 被估計，以及第一定位資料心根據預算的權重從第三定 位資料心1以及第四定位資料S22中被獲得。 否則，在步驟406中，如果GNSS測量資料不可用， 則在步驟41。中，可以從傳感器測量資料以及先前時間 反饋定位資料中獲得第一定位資料。接著，在步驟412 中’用GIS模組將第一定位資料匹配到地圖以產生目前 時間的第二定位資料。在步驟414 t，輪出第二定位資 料以作為最終的輸出。最後，在步驟416中，將第二定 位 料作為反饋定位資料遞迴反饋以推導出下一 第一定位資料。 、1 …本發明提供的定位系統包括：GNSS才莫組，航位推 測模組，以及GIS模組。GNSS模組的定位資料以及航位 推測模組的定位資料被合併以產生定位資料。另外，〇岱 0758-A33155TWF;MTKI-07-l 59 16 200912357 石:組將疋位資料肖地圖資料進行匹配以產生具有更高精 二度的最終定位資料。# GNSS模組由於不佳的衛星通 λ而失效時’航位推測模組仍然可以產生測量資料。因 為GIS模組調整的最終定位資料具有更高的精確度，並 反饋以作為下—估計的基礎，因此減小了航位 八'果汲的估計誤差，並使最終定位資料更精確，因此 統中’在沒有GNSS模組的協助下，航位推測 白勺時間可以持續更長。 雖，然本發明已以較佳實施例揭露如上，㈣並非用 杜疋本發明，任何熟習此技藝者，在不脫離本發明之 ;:月神和範圍内’當可作各種之更動與m因此本發明 之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。x 【圖式簡單說明】 統的方第塊^為本發明—實施例之_合模式下的定位系 系統HI為本發明另—實施例之㈣合模式下的定位 統的方第塊3圖圖為本發明—實施例之_合模式下的定位系 圖 第4圖為本發明一實施例之定位方法之流程 n gnss模組 106 : GIS 模組； 17 【主要元件符號說明】 1 〇〇 :定位系統； :航位推測模組 〇758-A33155TWF;MTKI-07-l 59 200912357 108 :計算模組； Π 4 :卡爾曼滤波器； 124 :卡爾曼滤波器； 12 8 :測量更新模組； 202 ·· GNSS 模組； 206 : GIS 模組； 212 : GNSS基頻處理器； 222 :航位推測傳感器； 226 ··時間傳播模組； 300 :定位系統； 304 :航位推測傳感器； 308 : GIS 模組； 314 ·•測量更新模組； 112 : GNSS基頻處理器； 122 :航位推測傳感器； 126 :時間傳播模組； 200 :定位系統； 204 :航位推測模組； 208 :計算模組； 214 :卡爾曼滤波器； 224 :卡爾曼滤波器； 228.:測量更新模組； 302 : GNSS基頻處理器； 306 ··卡爾曼滤波器； 312 :時間傳播模組； 400〜416 :步驟。 0758-A33155TWF;MTKI-07-159 18

Claims (1)

1. 200912357 ，十、申請專利範圍： 1.一種定位系統，包括： -全球導航衛星“模組，根據衛星通訊產生 一定位資料； $ 一航位推測模組’根據一蜊量資料， 月丨飞 硪弟一疋位資 料，以及一先前時間之一反饋定位資料估計一第二定位 賢料； 一地理資訊系統模組，將該第一定位資料匹配至一 地圖以產生-第三定位資料以作為該定位系統之一最狄 輸出；以及 、 a' —計算模組’用於根據預算的權重從該第三定位資 料以及該第二定位資料獲得一目前時間之該反饋定位資 料，其中該目料間之該反饋定位資料遞迴反饋到該航 位推測模組以用於一下一估計。 2·如申請專利範圍第！項所述之定位系統，其中該 全球導航衛星系統模組更包括： 一全球導航衛星系統基頻處理器，根據衛星通訊產 生一全球導航衛星系統測量資料；以及 第卡爾曼滤波器’耦接於該全球導航衛星系統 基頻處理&’根據該全球導航衛星系統測量資料產生該 第一定位資料。 3·如申請專利範圍第1項所述之定位系統，其中該 航位推測模組更包括·· 航位推測傳感器’產生該目前時間的該測量資 〇758-A33155TWP;MTKI-〇7.159 200912357 ，料；以及 包括「第二卡_曼滤波器，屬於該航位推測傳感器， ,. 、〗傳播模組，根據該先前時間的_ & # + 料以及該目前時間的該測量資料估。 四定位資料；以及 、 计μ目刖％•間的一第 測里更新模組，根據該 料以及該目前才間的該第四定位資 該第二定位資J 定位資料估計該目前時間的 4’如申請專利範圍第 當該第—定位咨视+ <证乐，、死，其中， 位資料產生4 :，該叫莫組根據該第四定 三定相次财 位資料，該計算模組直接輪出該第 一 負料作為該反饋定位資料。 入跋=請專利範圍第3項所述之定位系統，其中該 :該笛：生ί統模組包括：一第一卡爾曼滤波器，根 料以及產生於—全球導航衛星系統基頻 ^王為的-全球導航衛星系統測量資料產生該位 資料。 )入6.如申凊專利範圍第5項所述之定位系統，其中當 忒王球導航衛星系統測量資料不可用時，該第一卡爾曼 滤波=根據該第四定位資料產生該第一定位資料，以及 忒计算模組直接輸出該第三定位資料作為該反饋定位資 料。 7,如申請專利範圍第1項所述之定位系統，其中該 20 〇758-A33l55TWF;MTKI-07-159 200912357 第一定位資料包括一定位 間資料。 資料 速度資料，以及一時 航位㈣圍第3項所述之定位系統，其中該 整合至少一線性移動傳感器以及-角運 產生：二=性移動傳感器係用以測量-線性移動以 、立里貝料’該角運動傳感器係用以測量一角運動 以產生该測量資料。 、 9.一種定位系統，包括： 一定位導统模組，根據衛星通訊產生-第 一航位推測模組，根據一 料，以及-先前時間之-定位資 資料； 才間之卩饋疋位貝料估計一第二定位 一計算模組，用以根據預算的權重，從該第一 貧料以及㈣二定位資料中獲得一第三定位資料；以及 至一地二Γ產貝：糸統模組’用以將該第三定位資料匹配 至地圖以產生—目前時間之該反饋定位資料， 時間之該反饋定位資料被作為該定位系統的一二夂二 出，並被遞迴反饋到該航位推測模组以用於一下一二輸 :〇.如申請專利範園第9項所述之定〜 全球導航衛星系統模組更包括： /、甲遺 -全球導航衛星系統基頻處理器，根據衛 生一全球導航衛星系統測量資料；以及 產 第卡爾哭滤波器’赛接於該全球導航衛星系統 0758-A33155TWF;MTKI-〇7-l 59 21 200912357 ΐ;處；器，根據該全球導航衛星系統測量資料，產生 δ亥弟一定位資料。 產生 航位圍第9項所述之定位系統，其中該 料;::位推測傳感器，產生該目前時間之該測量資 包括「第二卡爾曼滤波器，接於該航位推測傳感器， 料以㈣模組’根據料前時間之該反饋定位資 Μ及該目刚時間之該測量資料估計該第 四定位資料；以及 1· Κ 弟 測置更新模組，根據該目前時間之該第四定位資 料以及該目前日年間夕兮墙—/ 一 該第二定位^料1位貧料估計該目前時間之 洛·如4專利範圍第11項所述之定位系統，其中 畜二弟:定位資料不可㈣’該計算模組直接根據該第 :::賁：獲得第三定位資料，該地理資訊系統模組根 "Λ弟二夂位資料產生該反饋定位資料。 3 ·如申明專利範圍第1 1項所述之定位系統，其中 衛星系統模組包括一第一卡爾曼滤波器，根 0758-A33155TWF；MTKI-07-159 22 200912357 當該全球導航衛星系統 曼滤波器根據兮黛〜 枓不 寸’該第一卡爾 及該計算= 生該第-定位資料，以 資料。 賴出4弟—定位資料作為該第三定位 統，其㈣ 時間資料。 位貝枓，一速度資料，以及一 該航項所述之定位系統，其中 以產生該測量資料，該===量-線性移動 動以產生該測量資料。動編係用以測量-角運 17.—種定位系統，包括： 王球‘航術星系統基頻處理器， 生一全球導航衛星系統測量資料；根據俯星相產 二：二測傳感器，產生一傳感器測量 -卡爾支滤波器，根據該傳感 ： 導航衛星1_量資料， ’献球 資料估計一第一定位資料;以广時間之-第二定位 至一地二將該;，^ :間之該第二定位資料被作為該以 出’且被遞迴反饋到該卡爾曼滤波器以用於―下一=輸 ❹申請專利範圍第η項所述之定位;^ 0758-Α33155TWF;MTKI-〇7-l 59 23 200912357 -該卡爾曼滤波器更包括： 一時間傳播模組，根據該先前時間之該第二— 以及該目前時間的該測量資料估計該目前；：： 弟三定位資料；以及 J -測量更新模Μ，根據該目前時間的該第 料以及該目前時間的該全球導航衛星系統測量資科估二 該目前時間的該第一定位資料。 里貝枓估汁 19·如申請專利範圍第18項所 當該全球導航衛星系統測量資料不可用時=理= 糸統^根據該第三定位資料產生該第二定位:。貝" 20·如申請專利範圍第17項所述之定 該全球導航衛星系統測量資料 ，'、、、’，、中 痒次士丨 男7寸已秸.一定位資料，一 i亲 又貝’、，—安恶貧料，以及一時間資料。 21.如申請專利範圍第】7項所述之定位 該航位推測傳感器整合 ，'、’'、 運動傳感哭m 線移動傳感器以及-角 以產生該：量；料’傳感器係用以測量-線性移動 動以產生該測量資料4運動傳感器係用以測量一角運 22.—種定位方法，包括： 通訊^衛星系統基頻處理器，以根據衛星 日 王衣導叙侑星系統測量資料. 推:傳感器以產生二傳感器測量資料; 該全球導航严貝料可用時，從該傳感器測量資料’ W 時星系統測量資科，以及-先前時間之-反 07-159 〇758-A33155TWF；MTKI-l 24 200912357 ，饋定位資料中獲得一第一定位資料； 以產資訊系統匹配該第-定位資料到-地圖 κ 削守間之一第二定位資料，該第二定位資料 作為該定位系統之一最終輪出；以* 疋位貝料 以推：迴：饋該第二定位資料以作為該反饋定位資料， 以推¥—下—時間之該第一定位資料。 23.如申請專利範圍第22項所述之定位方法 括當該第一定位資相更匕 ±疋位貝科不可用時，從該傳感器測量資料以 料：則％間之該反饋定位資料中獲得該第一定位資 斤24.如申請專利範圍第22項所述之定位方法，其 該第一定位資料之古歹旅道总 /、 執行。、"推㈣由—早—的卡爾曼滤波器來 5 士申明專利範圍第22項所述之定位方法，豆中 該第一定位資料的該推導過程包括·· 八 根據。亥王球導航衛星系統測量資料由一第一卡爾曼 滤波器估計一第三定位資料； 提供第一卡爾曼滤波器，以根據該傳感器測量資 料以及該先前時間的該反饋定位資料估計-第四定位資 料；以及 一根據預算的權重，從該第三定位資料以及該第四定 位貧料中獲得該第一定位資料。 0758-A33155TWF;MTKI-07-159 25