TWI399521B

TWI399521B - 行動導航裝置

Info

Publication number: TWI399521B
Application number: TW099105132A
Authority: TW
Inventors: Yun Long Tun; Hsing Chiang Huang
Original assignee: Htc Corp
Priority date: 2010-02-23
Filing date: 2010-02-23
Publication date: 2013-06-21
Also published as: US20110208430A1; US8374787B2; EP2362184A1; EP2362184B1; TW201129776A

Description

行動導航裝置

本發明係有關於行動導航裝置，尤其是有關於同時搭配航位推算(Dead Reckoning；DR)和全球定位系統(Global Positioning System；GPS)的導航定位方法。

利用人造衛星分布於天空，以提供地面定位訊號的技術，例如GPS系統，是一種免費的公開架構。隨著GPS接收器的進步，行動導航裝置已成為人手一機的普遍應用。舉凡手機，個人數位助理，車用電腦皆可與GPS接收器和導航軟體整合而成為行動導航裝置。

然而在這些行動應用之中，行動裝置本身的耗電問題一直是個技術瓶頸。在導航過程中，GPS接收器必須保持著開啟狀態，持續不斷地追蹤著天空中人造衛星的導航訊號。雖然現今針對GPS接收器的耗電問題已存在有許多研發成果和專利，但是實際上所能節省的電力仍然只佔了微小的比例。

有鑑於此，一種可有效利用GPS接收器又同時節省電力消耗的技術是有待開發的。

本發明實施例揭露一種行動導航裝置。該行動導航裝置交替運作於一第一模式和一第二模式。在該第一模式中，一衛星定位模組啟動，一航位推算模組關閉，一處理器根據該衛星導航訊號計算該位置座標。在該第二模式中，該衛星定位模組關閉，該航位推算模組啟動，該處理器根據該移動量和該轉動量更新該位置座標。

該行動導航裝置中，進一步包含一韌體，提供一程式供該處理器執行以控制該第一模式和該第二模式之切換時機，以及一記憶體耦接該處理器，用以儲存該位置座標。

本發明另提出一種定位方法，用於包含一衛星定位模組和一航位推算模組的一行動導航裝置中。首先使該行動導航裝置交替運作於一第一模式和一第二模式。該第一模式包含：啟動該衛星定位模組以接收一衛星導航訊號，並根據該衛星導航訊號計算該位置座標。該第二模式包含：關閉該衛星定位模組以節省電力，並啟動該航位推算模組偵測該行動導航裝置之一移動量以及一轉動量。最後根據該移動量和該轉動量更新該位置座標。

本發明利用了航位推算的技術，搭配既有的GPS接收器，而實現了一種新的行動導航架構。航位推算(Dead Reckoning)，簡稱DR，是一種利用移動慣性來偵測自身位置移動量的技術。一般的DR主要包含了陀螺儀(Gyro)和加速度感應器(G-Sensor)，除了可偵測自身的加速度、速度、以及移動距離，也可以偵測行進方向的改變。航位推算模組120之偵測結果的誤差範圍可能會隨著行動而逐漸增加，然而在一定的時間或距離範圍內，仍然具有相當程度的可靠性。由於航位推算模組120在使用上所需消耗的電力遠低於衛星定位模組110(約十分之一以下)，衛星定位模組110和航位推算模組120在特定的條件下交替使用，既可以保持導航定位的準確性，又可以兼具省電的效果。因此，下列實施例中介紹本發明搭配衛星定位模組110和航位推算模組120的做法。

第1圖係為本發明實施例之一行動導航裝置100。其中主要包含一衛星定位模組110和一航位推算模組120在處理器130的控制下交替運作。衛星定位模組110可接收一衛星導航訊號。航位推算模組120可偵測該行動導航裝置100本身的移動量和轉動量。移動量係指某單位時間內的移動距離，而轉動量泛指行進方向的變化。因此詳細記錄這兩種數值即可精確還原行動導航裝置100的行進路徑。該處理器130可執行存放於韌體150中預先設計好的程式，以控制該衛星定位模組110和該航位推算模組120。舉例來說，本實施例的行動導航裝置100可被設計為運作在兩個模式下，亦即第一模式及第二模式。在該第一模式中，該衛星定位模組110啟動，該航位推算模組120關閉，該處理器130根據該衛星導航訊號計算該位置座標。而在該第二模式中，該衛星定位模組110關閉，該航位推算模組120啟動，該處理器130根據該移動量和該轉動量更新該位置座標。簡而言之，第一模式又可稱為GPS模式，而第二模式稱為DR模式。

至於記憶體140，主要用於儲存運作中所用到的任何資料，尤其是隨時處於變動狀態的該行動導航裝置100的位置座標。另一方面，對衛星定位模組110而言，要追蹤並鎖定衛星導航訊號需要累積大量的資料，而累積這些資料一般需要花費很長時間。例如天空中衛星的分布狀態，又稱為星曆圖，是鎖定位置座標的必要資訊。因此在衛星定位模組110被關閉時，這些資訊可暫時保存在該記憶體140中。當下次切換回該第一模式而再次開啟衛星定位模組110時，可直接使用記憶體140中的資訊而節省重建這些資訊的時間。

該行動導航裝置100的詳細運作過程，將於下列流程圖中介紹。

第2圖係為本發明實施例之行動導航裝置100的運作流程圖。首先在步驟201中，啟動行動導航裝置100。接著在步驟203中，該行動導航裝置100會先進入第一模式，利用GPS取得當下的位置座標。接著，該行動導航裝置100無需持續保持在第一模式中，而是可視條件進行步驟205，切換至第二模式。在第二模式中，衛星定位模組110被關閉以減少電力消耗，位置座標的後續更新，則仰賴航位推算模組120來偵測。由於步驟205可能會產生誤差，因此在誤差範圍擴大之前，該行動導航裝置100可視條件再度跳回步驟203，再次啟用衛星定位模組110來獲取較準確的座標值。因此，步驟203和205可週而覆始的進行。在步驟205中消耗的電力，基本上遠小於步驟203所消耗的電力，因此整體來說節省的電量非常可觀。

步驟203和205中更詳細的實施例，將於下列流程圖中說明。

第3圖係為本發明實施例之行動導航裝置100運作於GPS模式(第一模式)之流程圖。在本實施例中說明了切換模式的考慮條件，主要包含衛星訊號的接收狀況，以及持續處於第一模式的持續時間長度。首先在步驟301中，該行動導航裝置100進入第一模式。在步驟303中，該衛星定位模組110被開啟後，開始嘗試追蹤並鎖定衛星導航訊號。此時若記憶體140中儲存有先前的星曆圖資訊，即可在此時被採用以加速鎖定位置座標的過程。在步驟305中，該衛星定位模組110判斷該衛星導航訊號是否滿足一接收條件。舉例來說，如果該行動導航裝置100位於室內，無法接收到衛星訊號，則GPS定位將無法進行。又或者是追蹤鎖定的過程過久而達到逾時時限，至此可認定該接收條件不被滿足。在接收條件不滿足的情形下，該處理器130可直接將該行動導航裝置100切換至該第二模式。

另一方面，在步驟305中，如果該衛星導航訊號滿足接收條件，例如該行動導航裝置100位於衛星導航訊號接收順利的地方，則步驟307可順利進行。在步驟307中，該處理器130根據該衛星導航訊號更新該行動導航裝置100的位置座標。一般為了運作方便，位置座標會存放在記憶體140中，因此更新位置座標時係由處理器130存取記憶體140來達成。

在本發明實施例中，為了達成省電的效果，可限制該行動導航裝置100持續處於第一模式的時間上限。當第一模式運作一段時間後，位置座標已可正確鎖定，故不需要繼續花費電力來維繫衛星定位模組110的運作。因此，在步驟309中，由該處理器130判斷該行動導航裝置100持續處於該第一模式的一第一時間長度t1是否超過一第一臨界時間長度t_th1 。

如果該第一時間長度t1超過該第一臨界時間長度t_th1 ，則跳至步驟311，由該處理器130進行一模式切換程序，將該行動導航裝置100切換至該第二模式。相對的，如果該第一時間長度t1不超過該第一臨界時間長度t_th1 ，則跳回步驟303，該處理器130繼續根據該衛星定位模組110接收到的衛星導航訊號更新該行動導航裝置100的位置座標。

在步驟311中，進一步包含了該第一模式進入該第二模式時所必須進行的步驟。首先該航位推算模組120從關閉狀態切換至啟動狀態，以偵測該行動導航裝置100的移動量和轉動量。在航位推算模組120啟動成功後，該衛星定位模組110即可切換至關閉狀態以節省行動導航裝置100之電力消耗。而進入第二模式之後的詳細實施例流程圖將於下述。

第4圖係為本發明實施例之行動導航裝置100運作於DR模式之流程圖。在此主要說明的是第二模式遇到一些特定條件時才會切換回第一模式，例如持續時間、移動距離、或是行動導航裝置100之行進方向的改變量。在步驟401中，該行動導航裝置100進入了第二模式。此時衛星定位模組110已關閉，而航位推算模組120已開啟。在步驟403中，航位推算模組120偵測行動導航裝置100的移動量和轉動量。在步驟405中，處理器130根據該移動量和該轉動量更新該行動導航裝置100的位置座標。

若是長時間在第二模式中運作，航位推算模組120產生的偵測誤差會擴大。此外，若是衛星定位模組110長時間處於關閉狀態，例如超過四小時，則記憶體140中儲存的星曆資訊將會過期，而重新定位需要花很長時間進行才能啟動。因此為了避免行動導航裝置100的定位效能降低，本發明實施例設定了第二模式的時間上限。在步驟407中，該處理器130判斷該行動導航裝置100持續處於該第二模式的一第二時間長度t2是否超過一第二臨界時間長度t_th2 。如果該第二時間長度t2超過該第二臨界時間長度t_th2 ，則跳至步驟413進行一模式切換程序，讓行動導航裝置100經過一些前置準備之後被切換至該第一模式。相對的，如果該第二時間長度t2不超過該第二臨界時間長度t_th2 ，則行動導航裝置100繼續運作於第二模式。

另一方面，在衛星定位模組110關閉期間，若是移動距離超過二公里，則航位推算模組120的誤差可能太大，所以須要切換到衛星定位模組110來進行校正。因此本發明實施例針對行動導航裝置100在第二模式中可移動的距離也設計有上限。舉例來說，在進入步驟401時，該處理器130可先將當下之行動導航裝置100的位置座標記錄為一第一位置。而當程序進行到步驟409時，該處理器130判斷該航位推算模組120偵測到的移動量D是否超過一臨界距離D_th ，其中移動量D可以是從該第一位置起算的直線距離或是累積軌跡長度。如果該移動量D超過該臨界距離D_th ，則跳至步驟413，進行模式切換程序，讓行動導航裝置100經過一些前置準備之後被切換至該第一模式。相對的，如果該移動量D未超過該臨界距離D_th ，則該處理器130根據該第一位置、該移動量和該轉動量更新該位置座標，並使該行動導航裝置100繼續運作於該第二模式。

更進一步地說，行動導航裝置100在第二模式中產生的轉動量，也是決定是否要切回第一模式的因素。在先前所述的步驟401中，當行動導航裝置100從該第一模式進入該第二模式時，該處理器130可順便將當時該行動導航裝置100之行進方向記錄為一第一方向。而該航位推算模組120具有偵測轉動量的能力。在此的轉動量可以有許多不同定義，也都可以用來當成判斷依據。舉例來說，轉動量可以是該行動導航裝置100當下之行進方向與該第一方向之夾角；轉動量也可以是該行動導航裝置100當下之位置座標與該第一位置之連線，與該第一方向之夾角。又或者，轉動量可以是該行動導航裝置100於某一單位時間內之行進方向變化量，例如每五秒統計一次變化量。上述這些數值可用來判斷行動導航裝置100的移動是否迂迴崎嶇。一般來說，航位推算模組120對於直線移動的位置判斷較準確，而對於轉向的判斷誤差較大。因此在步驟411中，該處理器130判斷該轉動量Θ是否超過一臨界角Θ_th 。如果該轉動量Θ超過該臨界角Θ_th ，則跳至上述步驟413進行模式切換程序。相對的，如果該轉動量Θ未超過該臨界角Θ_th ，則跳回步驟403，使該行動導航裝置100繼續運作於該第二模式。

第5圖係為本發明另一實施例之DR模式流程圖。在本實施例中說明的是，航位推算模組120所測得之行進路線的迂迴程度，可用來影響判斷的臨界值。如上所述，越迂迴的行進路線具有越大的誤差，因此需要較低的門檻以回復至第一模式。相對的，行動導航裝置100的行進路徑越直，受到誤差的影響越小，因此可在第二模式中待久一點，走遠一點。

具體地說，在步驟501中，該行動導航裝置100進入了第二模式。此時衛星定位模組110已關閉，而航位推算模組120已開啟。在步驟503中，航位推算模組120偵測行動導航裝置100的移動量和轉動量。在步驟505中，處理器130根據該移動量和該轉動量更新該行動導航裝置100的位置座標。在步驟507中，該處理器130根據航位推算模組120提供的移動量和轉動量數據，判斷行動導航裝置100行進路徑的迂迴程度。計算的過程可以應用統計學的原理，例如平均數、變異數、或方均根值等具有指標作用的函式，將移動過程中偵測到的瞬間角速度、平均角速度、或方向轉動量等進行換算，而得到一個可代表迂迴程度的值(例如稱之為迂迴指數)。詳細的演算法不在此詳加介紹，只要是可描述路徑曲直的數值統計方式皆可適用。舉例來說，迂迴指數越大者，可視為行進路徑的曲折度越高。而迂迴指數越小者，其行進路徑越接近直線。

在步驟507中，如果迂迴指數大於一臨界值，則進行步驟509，處理器130指派一第一距離參考值D_ref1 作為該臨界距離D_th ，並指派一第一時間參考值t_ref1 作為該第二臨界時間長度t_th2 之值。相對的，如果迂迴指數小於該臨界值，則進行步驟511，處理器130指派一第二距離參考值D_ref2 作為該臨界距離D_th ，並指派一第二時間參考值t_ref2 作為該第二臨界時間長度t_th2 之值。更具體地說，在本實施例中，該第一距離參考值D_ref1 小於該第二距離參考值D_ref2 ，該第一時間參考值t_ref1 小於該第二時間參考值t_ref2 。

接著步驟513和515採用上述步驟給定的臨界值，進行與步驟407和409相同的判斷動作。在步驟513中，該處理器130判斷該行動導航裝置100持續處於該第二模式的一第二時間長度t2是否超過一第二臨界時間長度t_th2 。如果該第二時間長度t2超過該第二臨界時間長度t_th2 ，則跳至步驟517進行一模式切換程序，讓行動導航裝置100經過一些前置準備之後被切換至該第一模式。相對的，如果該第二時間長度t2不超過該第二臨界時間長度t_th2 ，則繼續進行步驟515。

在步驟515中，該處理器130判斷該航位推算模組120偵測到的移動量D是否超過步驟509或511決定的臨界距離D_th 。如果該移動量D超過該臨界距離D_th ，則跳至步驟517，進行模式切換程序，讓行動導航裝置100經過一些前置準備之後被切換至該第一模式。相對的，如果該移動量D未超過該臨界距離D_th ，則該處理器130根據該第一位置、該移動量和該轉動量更新該位置座標，並使該行動導航裝置100繼續運作於該第二模式。

第6圖係為本發明實施例之模式切換之流程圖。第4圖的步驟413和第5圖的步驟517相同，是為了從第二模式切換回第一模式而進行的準備。由於切換前並不知道行動導航裝置100接收衛星導航訊號的環境條件是否良好，因此不能冒然切換，否則可能導致航位推算模組120已關閉，但衛星定位模組110恰好在室內也無法定位的情況，而喪失對位置的追蹤功能。在步驟601中，開始執行模式切換程序。在步驟603中，首先開啟衛星定位模組110嘗試追蹤並鎖定衛星訊號。此時航位推算模組120仍然保持在開啟狀態，繼續偵測移動量和轉動量。在步驟605中，判斷衛星定位模組110是否已定位成功。如果是，則跳至步驟607，關閉航位推算模組120，正式進入第一模式。如果定位尚未成功，則跳至步驟609，檢查衛星定位模組110開啟以來已花費的時間t_track 是否已超過一限定時間t_lim 。如果已超過，則進行步驟611，放棄進入第一模式，關閉衛星定位模組110並回到第二模式，繼續由航位推算模組120進行定位工作。相對的，若是時間還沒超過，則跳回步驟603由衛星定位模組110繼續嘗試追蹤及鎖定衛星導航訊號。

第7圖係為本發明實施例之轉動量示意圖。航位推算模組120的運作大致上可視為每隔一小單位時間取樣一次行動導航裝置100之移動和轉動之量值數據。P(T1)代表在第一時間點T1時，該行動導航裝置100所在之第一位置。P(T2)代表在第二時間點T2時，該行動導航裝置100所在之第二位置。R₁₂ 代表該行動導航裝置100由P(T1)行進到P(T2)的路徑，在本例中可見是一道彎曲。DIR1是行動導航裝置100在P(T1)上的行進方向，DIR2是行動導航裝置100在P(T2)上的行進方向。DIR3則是P(T1)到P(T2)之方向。在行動導航裝置100由第一位置移到第二位置時，航位推算模組120所偵測之轉動量，可以看成是DIR1和DIR2所夾之角Θ₁ 、DIR1與DIR3之夾角Θ₂ 、或是路徑R₁₂ 的曲率。若是將Θ1除以(T2-T1)所得之值即為平均角速度，若是(T2-T1)趨近於零，則其值代表瞬間角速度。由上可知，航位推算模組120所偵測之轉動量數據，可以有多種應用方式。而行進路徑的迂迴程度，即是這些資訊的統計結果。綜上所述，本發明實施例可運用上述概念而對轉動量進行活用。

第8圖係為本發明實施例之功率消耗示意圖，說明在時間軸t上，行動導航裝置100的功率消耗變化。其中，W1代表第一模式的功率消耗值，而W2代表第二模式的功率消耗值。行動導航裝置100交替地切換於第一模式和第二模式之間。區間S1、S3和S5對應第一模式，其中只要GPS訊號的接收條件不差，每個區間的持續時間大致相同。區間S2和S4對應第二模式，而每個區間的持續時間可能隨著路況的改變而異。舉例來說，區間S2可能經歷一段較迂迴的路徑，而區間S4可能處於較直的路徑。因此區間S4所延續的時間會比區間S2長。換句話說，理論上若是路況越直，則本發明實施例的行動導航裝置100會越省電。

雖然本發明以較佳實施例說明如上，但可以理解的是本發明的範圍未必如此限定。相對的，任何基於相同精神或對本發明所屬技術領域中具有通常知識者為顯而易見的改良皆在本發明涵蓋範圍內。因此專利要求範圍必須以最廣義的方式解讀。

100‧‧‧行動導航裝置

110‧‧‧衛星定位模組

120‧‧‧航位推算模組

130‧‧‧處理器

140‧‧‧記憶體

150‧‧‧韌體

第1圖係為本發明實施例之一行動導航裝置100；

第2圖係為本發明實施例之行動導航裝置100的運作流程圖；第3圖係為本發明實施例之行動導航裝置100運作於GPS模式之流程圖；第4圖係為本發明實施例之行動導航裝置100運作於DR模式之流程圖；第5圖係為本發明另一實施例之DR模式流程圖；第6圖係為本發明實施例之切換模式流程圖；第7圖係為本發明實施例之轉動量示意圖；以及第8圖係為本發明實施例之功率消耗示意圖。

100．．．行動導航裝置

110．．．衛星定位模組

120．．．航位推算模組

130．．．處理器

140．．．記憶體

150．．．韌體

Claims

一種行動導航裝置，包含：一衛星定位模組，用以接收一衛星導航訊號；一航位推算模組，用以偵測該行動導航裝置的一移動量和一轉動量；一處理器，耦接該衛星定位模組和該航位推算模組，用以讀取該衛星導航訊號，該移動量和該轉動量；其中該行動導航裝置交替運作於一第一模式和一第二模式；在該第一模式中，該衛星定位模組啟動，該航位推算模組關閉，該處理器根據該衛星導航訊號計算該位置座標；以及在該第二模式中，該衛星定位模組關閉，該航位推算模組啟動，該處理器根據該移動量和該轉動量更新該位置座標，其中在該第一模式中：該處理器判斷該行動導航裝置持續處於該第一模式的一第一時間長度是否超過一第一臨界時間長度；如果該第一時間長度超過該第一臨界時間長度，則該處理器將該行動導航裝置切換至該第二模式；以及如果該第一時間長度不超過該第一臨界時間長度，則該處理器繼續根據該衛星導航訊號更新該位置座標。
如申請專利範圍第1項所述之行動導航裝置，進一步包含：一韌體，耦接該處理器，提供一程式供該處理器執行以控制該第一模式和該第二模式之切換時機；以及一記憶體，耦接該處理器，用以儲存該位置座標。
如申請專利範圍第2項所述之行動導航裝置，其中當該行動導航裝置從該第一模式切換至該第二模式時，該記憶體保存該衛星定位模組中的資料狀態以供下次切換回該第一模式時繼續使用。
如申請專利範圍第1項所述之行動導航裝置，其中在該第一模式中：該衛星定位模組判斷該衛星導航訊號是否滿足一接收條件；如果該接收條件不被滿足，則該處理器將該行動導航裝置切換至該第二模式。
如申請專利範圍第4項所述之行動導航裝置，其中如果該衛星導航訊號滿足該接收條件，則該處理器根據該衛星導航訊號更新該位置座標。
如申請專利範圍第1項所述之行動導航裝置，其中該行動導航裝置從該第一模式進入該第二模式時：該航位推算模組從關閉狀態切換至啟動狀態，以偵測該移動量和該轉動量；以及該衛星定位模組切換至關閉狀態以節省行動導航裝置之電力消耗。
如申請專利範圍第1項所述之行動導航裝置，其中在該行動導航裝置從該第二模式切換至該第一模式時：該處理器啟動該衛星定位模組並同時保持該航位推算模組之開啟狀態；該處理器判斷該衛星定位模組是否於一限定時間內鎖定該衛星導航訊號；如果該衛星定位模組於該限定時間內鎖定該衛星導航訊號，則該處理器關閉該航位推算模組而保持開啟該衛星定位模組，將該行動導航裝置切換至該第一模式；以及如果該衛星定位模組於該限定時間內未能鎖定衛星導航訊號，則該處理器關閉該衛星定位模組而保持開啟該航位推算模組，將該行動導航裝置切換至該第二模式。
如申請專利範圍第1項所述之行動導航裝置，其中在該第二模式中：該處理器判斷該行動導航裝置持續處於該第二模式的一第二時間長度是否超過一第二臨界時間長度；如果該第二時間長度超過該第二臨界時間長度，則該處理器將該行動導航裝置切換至該第一模式；以及如果該第二時間長度不超過該第二臨界時間長度，則該處理器繼續根據該移動量和該轉動量更新該位置座標。
如申請專利範圍第8項所述之行動導航裝置，其中該行動導航裝置從該第一模式進入該第二模式時，該處理器將當時之該位置座標記錄為一第一位置。
如申請專利範圍第9項所述之行動導航裝置，其中在該第二模式中：該處理器判斷該移動量是否超過一臨界距離，其中該移動量係由該第一位置起算；如果該移動量超過該臨界距離，則該處理器將該行動導航裝置切換至該第一模式；以及如果該移動量未超過該臨界距離，則該處理器根據該第一位置、該移動量和該轉動量更新該位置座標，並使該行動導航裝置繼續運作於該第二模式。
如申請專利範圍第10項所述之行動導航裝置，其中該行動導航裝置從該第一模式進入該第二模式時，該處理器將當時之該行動導航裝置之行進方向記錄為一第一方向。
如申請專利範圍第11項所述之行動導航裝置，其中在該第二模式中：該處理器判斷該轉動量是否超過一臨界角；如果該轉動量超過該臨界角，則該處理器將該行動導航裝置切換至該第一模式；以及如果該轉動量未超過該臨界角，則該處理器根據該第一位置、該移動量和該轉動量更新該位置座標，並使該行動導航裝置繼續運作於該第二模式。
如申請專利範圍第12項所述之行動導航裝置，其中該轉動量係為該行動導航裝置當下之行進方向與該第一方向之夾角。
如申請專利範圍第12項所述之行動導航裝置，其中該轉動量係為該行動導航裝置當下之位置座標與該第一位置之連線，與該第一方向之夾角。
如申請專利範圍第12項所述之行動導航裝置，其中該轉動量係為該行動導航裝置於一單位時間內之行進方向變化量。
如申請專利範圍第10項所述之行動導航裝置，其中在該第二模式中：該航位推算模組統計該行動導航裝置之瞬間角速度、平均角速度、以及該轉動量以判斷該行動導航裝置之移動路徑之一迂迴指數；如果該迂迴指數大於一臨界值，該處理器使用一第一距離參考值作為該臨界距離，並使用一第一時間參考值作為該第二臨界時間長度之值；以及如果該迂迴指數小於該臨界值，該處理器使用一第二距離參考值作為該臨界距離，並使用一第二時間參考值作為該第二臨界時間長度之值；其中該第一距離參考值小於該第二距離參考值；以及該第一時間參考值小於該第二時間參考值。
如申請專利範圍第1項所述之行動導航裝置，其中該航位推算模組包含一陀螺儀或一加速度感應器。