TWI449940B - 定位單元及其方法 - Google Patents

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Description

定位單元及其方法
本發明係有關於全球導航衛星系統(Global Navigation Satellite System，以下簡稱為GNSS)，特別係有關於與航位推測系統(Dead Reckoning System)相結合的GNSS。
GNSS是衛星導航系統的一個標準的專業術語，GNSS可以提供獨立的覆蓋全球的地球空間定位。在美國，GNSS以全球定位系統(Global Positioning System，以下簡稱為GPS)而著名。GNSS接收器根據衛星傳送的無線訊號來判斷其位置，包括經度、緯度、以及高度。GNSS接收器亦可以計算精確的時間。因此，帶有GNSS接收器的裝置可以容易地獲得精確的定位資料。例如，根據GNSS裝置的導航指令，駕駛者可以很容易地把車開到目的地。
GNSS裝置也有其缺點。決定衛星通訊品質的因素有很多。天空中的可見衛星數目決定了GNSS訊號的接收品質。天氣條件及訊號接收環境亦對衛星通訊的品質有很大的影響。因為GNSS接收器是根據衛星發送的無線訊號來判斷GNSS接收器的位置，當衛星通訊失敗的時候，GNSS接收器不能產生定位資料。例如，當汽車進入隧道時，隧道的環境阻止了GNSS無線訊號的接收，因此，汽車中的GNSS裝置不能根據GNSS訊號產生定位資料。
為了在GNSS裝置失效的情況下判斷出GNSS接收器的位置，航位推測(Dead Reckoning)裝置被安裝在GNSS裝置中，以對位置進行暫時的估計。航位推測裝置測量其測 量值以估計位置。航位推測裝置可以是測量加速度的加速規(Accelerometer)、測量移動距離的里程表(odometer)、或是測量角速率的陀螺儀(gyro)、或是測量絕對角度的指南針(羅經，Compass)。然而，航位推測裝置的位置估計具有很大的誤差，並且只能在短期內使用。
本發明提供一種定位單元及其方法。
本發明提出一種定位單元，設置於一移動載具中。上述定位單元包括一第一全球導航衛星系統單元、一第二全球導航衛星系統單元及一航位推測單元。上述第一全球導航衛星系統單元用以接收一第一衛星定位資料。上述第二全球導航衛星系統單元用以接收一第二衛星定位資料。上述航位推測單元根據測量上述移動載具之一測量資料、上述第一衛星定位資料以及上述第二衛星定位資料估計一第一定位資料及一第二定位資料，並決定輸出一輸出定位資料。
本發明提出一種定位方法，用於一定位系統中。方法包括：接收複數全球導航衛星訊號並產生一第一衛星定位資料；接收複數全球導航衛星訊號並產生一第二衛星定位資料；接收上述第一衛星定位資料；接收上述第二衛星定位資料；根據一測量資料、上述第一衛星定位資料以及上述第二衛星定位資料估計一第一定位資料及一第二定位資料，並決定輸出一輸出定位資料。
為了讓本發明之目的、特徵、及優點能更明顯易懂， 下文特舉較佳實施例，並配合所附圖示第1圖至第6圖，做詳細之說明。本發明說明書提供不同的實施例來說明本發明不同實施方式的技術特徵。其中，實施例中的各元件之配置係為說明之用，並非用以限制本發明。且實施例中圖式標號之部分重複，係為了簡化說明，並非意指不同實施例之間的關聯性。
第1圖係顯示根據本發明一實施例之定位系統配置之示意圖。如第1圖所示，在一隧道入口及出口分別配置一第一全球導航衛星系統收發單元(GNSS Radio Unit，GRU)12、一第二全球導航衛星系統收發單元16、一第一頭端單元(Head End Unit，HEU)14及一第二頭端單元18。其中第一頭端單元14與第一全球導航衛星系統收發單元12耦接置於隧道入口之上方外部，且第一頭端單元14更與置於隧道內部的遠端天線單元(Remote Antenna Unit，RAU)112、114、116及118相耦接。而第二頭端單元18與第二全球導航衛星系統收發單元16耦接置於隧道出口之上方外部，且第二頭端單元18更與置於隧道內部的遠端天線單元122、124、126及128相耦接。第一全球導航衛星系統收發單元12接收複數全球導航衛星102、104、106及108所產生之訊號，並藉由第一頭端單元14將衛星訊號轉換為光訊號傳送至隧道內部的遠端天線單元112、114、116及118。隧道內部的遠端天線單元112、114、116及118接收到第一頭端單元14所傳送之訊號後，會將訊號發送至隧道內行駛之車輛、列車。同樣地，當第二全球導航衛星系統收發單元16接收複數全球導航衛星102、104、 106及108所產生之訊號時，會藉由第二頭端單元18將衛星訊號轉換為光訊號後傳送至隧道內部的遠端天線單元122、124、126及128。隧道內部的遠端天線單元122、124、126及128接收到第二頭端單元18所傳送之訊號後，會將訊號發送至隧道內行駛之車輛、列車。而安裝於車輛、列車等移動載具中之定位單元(圖未標示)將會依據所接收到之訊號進行定位。
在其他實施例中，全球導航衛星系統收發單元及頭端單元亦可設置在隧道的其他位置，例如隧道的中間或其他任何位置，數量亦可增減，不以二個為限。
第2圖係顯示根據本發明一實施例之定位單元200之方塊圖，並同時參考第1圖。定位單元200安裝於一移動載具中，並包括一第一全球導航衛星系統單元202、一第二全球導航衛星系統單元204、一航位推測單元206以及一地理資訊系統單元208。第一全球導航衛星系統單元202及第二全球導航衛星系統單元204分別用以接收由第一全球導航衛星系統訊號收發單元12及第一全球導航衛星系統訊號收發單元16所傳送之第一衛星定位資料Z(0)及第二衛星定位資料Z’(N)。在一實施例中，第一衛星定位資料Z(0)及第二衛星定位資料Z’(N)包括定位資料、速度資料以及時間資料。
航位推測單元206包括一航位推測傳感單元212、一時間傳播單元214、一測量更新單元216及一決定單元222。航位推測傳感單元212測量移動載具之移動以產生定位單元200的測量資料(measurement data)。在一實施例 中，航位推測傳感單元212係為線性移動傳感器，用以測量移動載具的線性移動以產生測量資料，例如，測量加速度的加速規或是測量移動距離的里程表。在另一實施例中，航位推測傳感單元212係為角運動傳感器(例如，測量角位移的陀螺儀或測量絕對角度的指南針)用以測量移動載具的角運動以產生測量資料，該測量資料包括姿態資料(attitude data)。在另一實施例中，航位推測傳感單元212至少整合了一個線性移動傳感器以及一個角運動傳感器。
航位推測單元206藉由航位推測傳感單元212偵測移動載具之測量資料後，根據第一衛星定位資料Z(0)及第二衛星定位資料Z’(N)分別產生一定位資料z及一定位資料z’。下方(1)及(2)將說明航位推測單元206如何分別產生定位資料z(n)及定位資料z’(n)：
(1)當航位推測單元206中之測量更新單元216接收到由第一全球導航衛星系統單元202所傳送之第一衛星定位資料Z(0)時，時間傳播單元214根據先前時間n-1的反饋定位資料z(n-1)以及航位推測傳感單元212所產生之目前時間n的測量資料z3 (n)估計目前時間n的一航位資料z41 (n)。接著，測量更新單元216根據目前時間n的航位資料z41 (n)以及第一衛星定位資料Z(0)估計目前時間n的定位資料z(n)。新的定位資料z(n)計算方法可參考下方公式：z(n)=z(n-1)+(τ/2)[v(n)+v(n-1)]、z(n)=z(n-1)+(τ/2){2v(n-1)+(τ/2)[a(n)+a(n-1)]}或z(n)=z(n-1)+(τ/2){2v(n)-(τ/2)[a(n)+a(n-1)]}，其中參數τ為到達時間差(Time Difference of Arrival，TDOA)，而a及v分別為移動載具之加速度及速度。
(2)同樣地，當航位推測單元206中之測量更新單元216接收到的由第二全球導航衛星系統單元204所傳送之第二衛星定位資料Z’(N)時，時間傳播單元214根據先前時間n-1的反饋定位資料z’(n-1)以及航位推測傳感單元212所產生之目前時間n的測量資料z3 (n)估計目前時間n的一航位資料z42 (n)。接著，測量更新單元216根據目前時間n的航位資料z42 (n)以及第二衛星定位資料Z’(N)估計目前時間n的定位資料z’(n)。新的定位資料z’(n)計算方法可參考下方公式：z'(n)=z'(n-1)+(τ/2)[v(n)+v(n-1)]、z'(n)=z'(n-1)+(τ/2){2v(n-1)+(τ/2)[a(n)+a(n-1)]}或z'(n)=z'(n-1)+(τ/2){2v(n)-(τ/2)[a(n)+a(n-1)]}，其中參數τ為到達時間差(Time Difference of Arrival，TDOA)，而a及v分別為移動載具之加速度及速度。
接著，決定單元222根據一預設的優先順序由定位資料z及定位資料z’中決定所輸出至地理資訊系統單元208中的定位資料。而定位資料z及定位資料z’將被反饋至航位推測單元206中。地理資訊系統單元208收到航位推測單元206所傳送之定位資料後，地理資訊系統單元208將航位推測單元206所傳送之定位資料匹配至已儲存於地理資訊系統單元208內的地圖資料以作為定位單元200之一最終輸出zout 。而定位資料z及定位資料z’將被反饋至航位 推測單元206中之時間傳播單元214，用以估計下一時間的定位資料。
第3圖係顯示根據本發明另一實施例之定位單元300之方塊圖，並同時參考第1圖。與定位單元200相似，定位單元300包括一第一全球導航衛星系統單元302、一第二全球導航衛星系統單元304、一航位推測單元306以及一地理資訊系統單元308。全球導航衛星系統單元302及第二全球導航衛星系統單元304均與第2圖所示相同，分別用以接收由第一全球導航衛星系統訊號收發單元12及第一全球導航衛星系統訊號收發單元16所傳送之第一衛星定位資料Z(0)及第二衛星定位資料Z’(N)。航位推測單元306與第2圖所示的航位推測單元206相似，用以產生一定位資料。
與第2圖的定位單元200不同的是，航位推測單元306包括一航位推測傳感單元312、一時間傳播單元314、一測量更新單元316、一檢查單元318以及一決定單元322。
航位推測單元306藉由航位推測傳感單元312偵測移動載具之測量資料後，根據第一衛星定位資料Z(0)及第二衛星定位資料Z’(N)分別產生一定位資料z及一定位資料z’。如第3圖所示，航位推測傳感單元312、時間傳播單元314及測量更新單元316根據第一衛星定位資料Z(0)及第二衛星定位資料Z’(N)分別產生一定位資料z(n)及一定位資料z’(n)之詳細過程與上述第2圖所述相同，此處不再說明。
在此一實施例中，檢查單元318可根據一預設的變化 量檢查定位資料z(n)及定位資料z’(n)以分別產生一新的定位資料az(n)及定位資料az’(n)。下方(3)及(4)及第4A~4F圖將說明檢查單元318如何分別檢查並產生新的定位資料az(n)及定位資料az’(n)：
(3)第4A~4C圖係顯示根據本發明一實施例之檢查定位資料之示意圖。當檢查單元318欲檢查定位資料z(n)時，檢查單元318可根據一預設的變化量△z’及定位資料z’(n)定義一範圍為z '(n)-△z '至z '(n)+△z '之第一檢查視窗(如第4A~4C圖中虛線方框所示)，以檢查定位資料z(n)。在一實施例中，當z(n)介於第一檢查視窗之間時，如第4A圖所示，即z(n)大於等於z '(n)-△z '且小於等於z '(n)+△z '，檢查單元318則定義定位資料z(n)為一新的定位資料az(n)。當z(n)位於第一檢查視窗外且小於z '(n)-△z '時，如第4B圖所示，檢查單元318則定義定位資料z '(n)-△z '為新的定位資料az(n)。當z(n)位於第一檢查視窗外且大於z '(n)+△z '時，如第4C圖所示，檢查單元318則定義定位資料z '(n)+△z '為新的定位資料az(n)。
(4)第4D~4F圖係顯示根據本發明一實施例之檢查定位資料之示意圖。同樣地，當檢查單元318欲檢查定位資料z’(n)時，檢查單元318可根據一預設的變化量△z及定位資料z(n)定義一範圍為z (n)-△z 至z (n)+△z 之第二檢查視窗(如第4D~4F圖中虛線方框所示)，以檢查定位資料z’(n)。在此一實施例中，當z’(n)介於第二檢查視窗之間時，如第4D圖所示，即z’(n)大於等於z (n)-△z 且小於等於z (n)+△z 時，檢查單元318則定義定位資料z’(n)為一新的 定位資料az’(n)。當z’(n)位於第二檢查視窗外且小於z (n)-△z 時，如第4E圖所示，檢查單元318則定義定位資料z (n)-△z 為新的定位資料az’(n)。當z(n)位於第二檢查視窗外且大於z (n)+△z 時，如第4F圖所示，檢查單元318則定義定位資料z (n)+△z 為新的定位資料az’(n)。
當檢查單元318根據一預設的變化量檢查並產生新的定位資料az(n)及az’(n)後，檢查單元318將定位資料az(n)及az’(n)傳送至決定單元322中。接著，決定單元322根據一預設的優先順序由定位資料z、z’、az(n)以及az’(n)以中決定輸出至地理資訊系統單元308中的定位資料。而定位資料z及定位資料z’將被反饋至航位推測單元306中之時間傳播單元314，以用以估計下一時間的定位資料。
最後，地理資訊系統單元308將決定單元322所傳送之定位資料匹配至已儲存於地理資訊系統單元308內的地圖資料以作為定位單元300之一最終輸出zout 。
第5圖係顯示根據本發明另一實施例之定位單元500之方塊圖，並同時參考第1圖。與定位單元200相似，定位單元500包括一第一全球導航衛星系統單元502、一第二全球導航衛星系統單元504、一航位推測單元506以及一地理資訊系統單元508。全球導航衛星系統單元502及第二全球導航衛星系統單元504均與第2圖所示相同，接收由第一全球導航衛星系統訊號收發單元12及第一全球導航衛星系統訊號收發單元16所傳送之第一衛星定位資料Z(0)及第二衛星定位資料Z’(N)。航位推測單元506與第2圖所示的航位推測單元206相似，用以產生一定位資料。
與第2圖的定位單元200不同的是，航位推測單元506包括一航位推測傳感單元512、一時間傳播單元514、一測量更新單元516、一平均計算單元520及一決定單元522。
航位推測單元506藉由航位推測傳感單元512偵測移動載具之測量資料，並根據第一衛星定位資料Z(0)及第二衛星定位資料Z’(N)分別產生一定位資料z及一定位資料z’。如第5圖所示，航位推測傳感單元512、時間傳播單元514及測量更新單元516根據第一衛星定位資料Z(0)及第二衛星定位資料Z’(N)分別產生一定位資料z(n)及一定位資料z’(n)之詳細過程與上述第2圖所述相同，此處不再說明。
在此一實施例中，平均計算單元520可根據一預設的第一權重及第二權重調整定位資料z(n)及定位資料z’(n)的比重以產生新的定位資料bz(n)及bz’(n)。下方(5)及(6)將說明平均計算單元520如何產生新的定位資料bz(n)及bz’(n)：
(5)當一使用者認為定位資料z(n)較為重要時，可預先設定一第一權重%△z’。平均計算單元520則根據此預設的第一權重%△z’調整定位資料z(n)及z’(n)的比重，並產生新的定位資料bz(n)。新的定位資料bz(n)計算方法可參考下方公式：bz(n)=(1-%△z')z(n)+(%△z')z'(n)，其中第一權重%△z’為小於等於0.5之數值。
(6)同樣地，當一使用者認為定位資料z’(n)較為重要時，可預先設定一第二權重%△z。平均計算單元520則根據此預設的第二權重%△z調整定位資料z(n)及z’(n)的比 重，並產生新的定位資料bz’(n)。新的定位資料bz’(n)計算方法可參考下方公式：bz(n)=(%△z)z(n)+(1-%△z)z'(n)，其中第二權重%△z為小於等於0.5之數值。
當平均計算單元520根據一預設的第一權重及第二權重調整並產生新的定位資料bz(n)及bz’(n)後，平均計算單元520將定位資料bz(n)及bz’(n)傳送至決定單元522中。接著，決定單元522根據一預設的優先順序由定位資料z、z’、bz(n)以及bz’(n)以中決定輸出至地理資訊系統單元508中的定位資料。而定位資料z及定位資料z’將被反饋至航位推測單元506中之時間傳播單元514，以用以估計下一時間之定位資料。
最後，地理資訊系統單元508將決定單元522所傳送之定位資料匹配至已儲存於地理資訊系統單元508內的地圖資料以作為定位單元500之一最終輸出zout 。
值得注意的是，平均計算單元可以和前面所述之的檢查單元整合於航位推測單元中，以簡化此定位單元，如第6圖所示。第6圖係顯示根據本發明另一實施例之定位單元600之方塊圖。定位單元600包括一第一全球導航衛星系統單元602、一第二全球導航衛星系統單元604、一航位推測單元606以及一地理資訊系統單元608。航位推測單元606包括一航位推測傳感單元612、一時間傳播單元614、一測量更新單元616、一檢查單元618、一平均計算單元620及一決定單元622。和前述實施例中相同名稱的元件，其功能亦如前所述，在此不再贅述。在此實施例中， 航位推測單元606可同時產生定位資料z(n)、z’(n)、az(n)、az’(n)、bz(n)及bz’(n)，而決定單元622可根據一優先順序由定位資料z(n)、z’(n)、az(n)、az’(n)、bz(n)及bz’(n)中決定輸出之定位資料。地理資訊系統單元608在接收到由決定單元622所輸出之定位資料後，再將定位資料匹配至已儲存於地理資訊系統單元608內的地圖資料以作為定位單元600之一最終輸出。
第7圖係顯示根據本發明一實施例之定位方法700之流程圖。此定位方法係用於第1圖之定位系統中，移動載具係使用第6圖之定位單元600。
首先，在步驟S702中，第一全球導航衛星系統收發單元接收複數全球導航衛星訊號並產生一第一衛星定位資料，一第二全球導航衛星系統收發單元接收複數全球導航衛星訊號並產生一第二衛星定位資料。在步驟S704中，第一全球導航衛星系統單元與第二全球導航衛星系統單元分別接收第一衛星定位資料及第二衛星定位資料。在步驟S706中，航位推測傳感單元同時產生一測量資料。在步驟S708中，藉由測量資料、第一衛星定位資料、第二衛星定位資料以及先前時間之第一反饋定位資料、第二反饋定位資料中獲得第一定位資料及第二定位資料。在步驟S710中，檢查單元根據一預設的變化量檢查第一定位資料及第二定位資料以分別產生一第三定位資料及第四定位資料。在步驟S712中，平均計算單元根據一預設的第一權重及第二權重調整第一定位資料及第二定位資料的比重以產生第五定位資料及第六定位資料。在步驟S714中，決定單元根 據一優先順序由第一定位資料、第二定位資料、第三定位資料、第四定位資料、第五定位資料及第六定位資料中決定輸出之一輸出定位資料。在步驟S716中，將第一定位資料、第二定位資料作為第一反饋定位資料及第二反饋定位資料遞迴反饋以推導出下一時間的第一定位資料及第二定位資料。最後，在步驟718中，決定單元所輸出之輸出定位資料被地理資訊系統單元匹配至地圖資料以作為定位系統之最終輸出。
本發明提供的定位系統包括：一第一全球導航衛星系統收發單元、一第二全球導航衛星系統收發單元以及一定位單元。其中定位單元包括第一全球導航衛星系統單元、第二全球導航衛星系統單元、航位推測單元以及地理資訊系統單元。第一全球導航衛星系統單元、第二全球導航衛星系統單元所傳送的衛星定位資料以及航位推測單元的航位資料被合併以產生定位資料。另外，地理資訊系統單元將定位資料與地圖資料進行匹配以產生具有更高精確度的最終定位資料。在本發明之定位系統中，利用兩個以上的全球導航衛星系統收發單元及測量資料所產生之定位資料可藉由一預設的變化量進行檢查，或藉由一預設的權重進行校正，並使最終定位資料更精確。
雖然本發明已以較佳實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何熟習此技藝者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可作各種之更動與潤飾，因此本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。
12‧‧‧第一全球導航衛星系統收發單元
14‧‧‧第一頭端單元
16‧‧‧第二全球導航衛星系統收發單元
18‧‧‧第二頭端單元
112、114、116、118‧‧‧遠端天線單元
122、124、126、128‧‧‧遠端天線單元
200‧‧‧定位單元
202‧‧‧第一全球導航衛星系統單元
204‧‧‧第二全球導航衛星系統單元
206‧‧‧航位推測單元
208‧‧‧地理資訊系統單元
212‧‧‧航位推測傳感單元
214‧‧‧時間傳播單元
216‧‧‧測量更新單元
222‧‧‧決定單元
300‧‧‧定位單元
302‧‧‧第一全球導航衛星系統單元
304‧‧‧第二全球導航衛星系統單元
306‧‧‧航位推測單元
308‧‧‧地理資訊系統單元
312‧‧‧航位推測傳感單元
314‧‧‧時間傳播單元
316‧‧‧測量更新單元
318‧‧‧檢查單元
322‧‧‧決定單元
500‧‧‧定位單元
502‧‧‧第一全球導航衛星系統單元
504‧‧‧第二全球導航衛星系統單元
506‧‧‧航位推測單元
508‧‧‧地理資訊系統單元
512‧‧‧航位推測傳感單元
514‧‧‧時間傳播單元
516‧‧‧測量更新單元
520‧‧‧平均計算單元
522‧‧‧決定單元
600‧‧‧定位單元
602‧‧‧第一全球導航衛星系統單元
604‧‧‧第二全球導航衛星系統單元
606‧‧‧航位推測單元
608‧‧‧地理資訊系統單元
612‧‧‧航位推測傳感單元
614‧‧‧時間傳播單元
616‧‧‧測量更新單元
618‧‧‧檢查單元
620‧‧‧平均計算單元
622‧‧‧決定單元
700‧‧‧定位方法
S702、S704、S706、S708、S710、S712、S714、S716、S718‧‧‧步驟
第1圖係顯示根據本發明一實施例之定位系統配置之示意圖。
第2圖係顯示根據本發明一實施例之定位單元之方塊圖。
第3圖係顯示根據本發明另一實施例之定位單元之方塊圖。
第4A~4F圖係顯示根據本發明一實施例之檢查定位資料之示意圖。
第5圖係顯示根據本發明另一實施例之定位單元之方塊圖。
第6圖係顯示根據本發明另一實施例之定位單元之方塊圖。
第7圖係顯示根據本發明一實施例之定位方法之流程圖。
200‧‧‧定位單元
202‧‧‧第一全球導航衛星系統單元
204‧‧‧第二全球導航衛星系統單元
206‧‧‧航位推測單元
208‧‧‧地理資訊系統單元
212‧‧‧航位推測傳感單元
214‧‧‧時間傳播單元
216‧‧‧測量更新單元
222‧‧‧決定單元

Claims (10)

  1. 一種定位單元，設置於一移動載具中，包括：一第一全球導航衛星系統單元，用以接收一第一衛星定位資料；一第二全球導航衛星系統單元，用以接收一第二衛星定位資料；以及一航位推測單元，根據測量上述移動載具之一測量資料、上述第一衛星定位資料以及上述第二衛星定位資料估計一第一定位資料及一第二定位資料，並決定輸出一輸出定位資料。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之定位單元，其中上述航位推測單元更包括：一航位推測傳感單元，產生一目前時間之上述測量資料；一時間傳播單元，根據一先前時間之一第一反饋定位資料、一第二反饋定位資料以及上述目前時間的上述測量資料估計上述目前時間的一第一航位資料及一第二航位資料；以及一測量更新單元，根據上述目前時間的上述第一航位資料、上述第二航位資料以及上述第一衛星定位資料及上述第二衛星定位資料估計上述目前時間的上述第一定位資料及上述第二定位資料。
  3. 如申請專利範圍第2項所述之定位單元，其中：當上述測量更新單元接收到由上述目前時間之上述第一衛星定位資料時，上述測量更新單元根據上述目前時間 的上述第一航位資料以及上述目前時間之上述第一衛星定位資料估計上述目前時間之上述第一定位資料；或當上述測量更新單元接收到由上述目前時間之上述第二衛星定位資料時，上述測量更新單元根據上述目前時間的上述第二航位資料以及上述目前時間之上述第二衛星定位資料估計上述目前時間之上述第二定位資料。
  4. 如申請專利範圍第2項所述之定位單元，其中上述航位推測單元更包括：一檢查單元，根據一預設的變化量與上述第一定位資料及上述第二定位資料分別定義一第一檢查視窗及一第二檢查視窗，並藉由上述第一檢查視窗及上述第二檢查視窗分別檢查上述第一定位資料及上述第二定位資料以產生一第三定位資料及一第四定位資料；其中，當上述第一定位資料介於上述第一檢查視窗之間時，上述檢查單元則定義上述第一定位資料為上述第三定位資料；當上述第一定位資料位於上述第一檢查視窗外且小於上述第一檢查視窗時，上述檢查單元則定義上述第一檢查視窗之最小值為上述第三定位資料；當上述第一定位資料位於上述第一檢查視窗外且大於上述第一檢查視窗時，上述檢查單元則定義上述第一檢查視窗之最大值為上述第三定位資料；當上述第二定位資料介於上述第二檢查視窗之間時，上述檢查單元則定義上述第二定位資料為上述第四定位資料； 當上述第二定位資料位於上述第二檢查視窗外且小於上述第二檢查視窗時，上述檢查單元則定義上述第二檢查視窗之最小值為上述第四定位資料；或當上述第二定位資料位於上述第二檢查視窗外且大於上述第二檢查視窗時，上述檢查單元則定義上述第二檢查視窗之最大值為上述第四定位資料。
  5. 如申請專利範圍第2項所述之定位單元，上述航位推測單元更包括：一平均計算單元，用以根據一預設的一第一權重及一第二權重從上述第一定位資料及上述第二定位資料計算以產生一第五定位資料及一第六定位資料；其中，上述平均計算單元根據下列計算式取得第五定位資料：第五定位資料=第一權重*第一定位資料+第二權重*第二定位資料；其中第一權重=(1-%△z')；第二權重=%△z'；且%△z'小於等於0.5；或上述平均計算單元根據下列計算式取得第六定位資料：第六定位資料=第一權重*第一定位資料+第二權重*第二定位資料；其中第一權重=%△z'；第二權重=(1-%△z')；且%△z'小於等於0.5。
  6. 一種定位方法，用於一定位系統中，包括：接收複數全球導航衛星訊號並產生一第一衛星定位資料；接收複數全球導航衛星訊號並產生一第二衛星定位資 料；接收上述第一衛星定位資料；接收上述第二衛星定位資料；以及根據一測量資料、上述第一衛星定位資料以及上述第二衛星定位資料估計一第一定位資料及一第二定位資料，並決定輸出一輸出定位資料。
  7. 如申請專利範圍第6項所述之定位方法，更包括：產生一目前時間之上述測量資料；根據一先前時間的一第一反饋定位資料、一第二反饋定位資料以及上述目前時間的上述測量資料估計上述目前時間的一第一航位資料及一第二航位資料；以及根據上述目前時間的上述第一航位資料、上述第二航位資料以及上述第一衛星定位資料及上述第二衛星定位資料估計上述目前時間的上述第一定位資料及上述第二定位資料。
  8. 如申請專利範圍第7項所述之定位方法，更包括：根據一預設的變化量與上述第一定位資料及上述第二定位資料分別定義一第一檢查視窗及一第二檢查視窗，並藉由上述第一檢查視窗及上述第二.檢查視窗分別檢查上述第一定位資料及上述第二定位資料以產生一第三定位資料及一第四定位資料。
  9. 如申請專利範圍第8項所述之定位方法，其中，當上述第一定位資料介於上述第一檢查視窗之間時，定義上述第一定位資料為上述第三定位資料；當上述第一定位資料位於上述第一檢查視窗外且小於 上述第一檢查視窗時，定義上述第一檢查視窗之最小值為上述第三定位資料；當上述第一定位資料位於上述第一檢查視窗外且大於上述第一檢查視窗時，定義上述第一檢查視窗之最大值為上述第三定位資料；當上述第二定位資料介於上述第二檢查視窗之間時，定義上述第二定位資料為上述第四定位資料；當上述第二定位資料位於上述第二檢查視窗外且小於上述第二檢查視窗時，定義上述第二檢查視窗之最小值為上述第四定位資料；或當上述第二定位資料位於上述第二檢查視窗外且大於上述第二檢查視窗時，定義上述第二檢查視窗之最大值為上述第四定位資料。
  10. 如申請專利範圍第7項所述之定位方法，更包括：根據一預設的一第一權重及一第二權重從上述第一定位資料及上述第二定位資料計算以產生一第五定位資料及一第六定位資料；其中，依據計算式：(第一權重*第一定位資料+第二權重*第二定位資料)取得第五定位資料，其中第一權重=(1-%△z')，第二權重=%△z'，且%△z'小於等於0.5；或依據計算式：(第一權重*第一定位資料+第二權重*第二定位資料)取得第六定位資料，其中第一權重=%△z'，第二權重=(1-%△z')，且%△z'小於等於0.5。
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