TW200819379A - Carriage having front and rear drive wheels - Google Patents

Description

200819379 九、發明說明 【發明所屬之技術領域】 本發明是關於堆高式起重機或其他有軌道台車、高架 行走車等的行走台車，特別是在車體的前後各自具備驅動 車輪的行走台車。 【先前技術】 φ 專利文獻1是揭示一種··在堆高式起重機之上下各台 車的前後設置行走馬達，而一共以4個馬達行走的堆高式 起重機。但是行走馬達的配置卻對行走台車的尺寸造成影 響，當將行走馬達配置於驅動車輪之行走方向的前後時， 將使行走台車的全長增加。此外當配置於驅動車輪的左右 時，則使行走台車的整體寬度增加。如此一來，無論哪一 種配置的方式均不利於行走台車的尺寸。 〔專利文獻1〕 φ 日本特開2002-3 62709號公報 【發明內容】 〔發明欲解決之課題〕 本發明的課題在於：可在不會使行走台車的全長或整 體寬度增加的狀態下，以高速的加減速行走，且在行走馬 達與驅動車輪間不需要減速機。 請求項2之發明所追加的課題爲：將行走馬達與驅動 車輪間的傳動機構配置成小型化。 -4- 200819379 請求項3之發明所追加的課題爲··使從行走馬達朝驅 動車輪之力量的傳達左右對稱。 〔解決課題之手段〕 本發明是在前後設置各自之驅動車輪的行走台車，其 特徵爲：在前述各驅動車輪的上部，分別配置複數個行走 馬達’前述複數個行走馬達與驅動車輪是在不透過減速機 的狀態下，藉由結合於行走馬達之輸出軸的皮帶輪、皮帶 、結合於驅動車輪之驅動軸的皮帶輪而連結。雖然行走馬 達是每個驅動車輪配置4個即可，但最好是每個驅動車輪 配置2個馬達。此外，行走馬達最好是將輸出軸水平放置 後配置，其中最好是使輸出軸朝向行走方向的左右，換言 之，輸出軸最好是在水平面内配置在垂直於行走方向的方 向上。 最好是將前述複數個行走馬達配置成：輸出軸沿著行 走台車的行走方向並形成可左右相反方向。 其中最好是將前述複數個行走馬達配置成：從前述驅 動車輪起的距離相等。 〔發明的效果〕 由於本發明的行走台車，是分別利用複數個行走馬達 來驅動行走台車前後的驅動車輪，故可採用長度較小的行 走馬達執行高速的加減速行走。接著，由於是將行走馬達 配置於驅動車輪的上部，因此不會增加行走台車的全長或 -5- 200819379 整體寬度。不僅如此，由於複數個行走馬達是配置成與驅 動車輪的驅動軸平行，因此力量的傳動變得容易。此外， 當利用皮帶來連結：結合於行走馬達之輸出軸的皮帶輪、 和結合於驅動車輪之驅動軸的皮帶輪時，由於能以皮帶輪 之直徑比來減速，故不需要減速機。 不僅如此，當將複數個行走馬達配置成：輸出軸沿著 行走台車的行走方向而形成可左右相反方向時，由於可將 皮帶輪或皮帶配置於行走台車之車體的行走方向左右，故 可小型化且輕易地對驅動車輪進行驅動。 當將複數個行走馬達配置成：從驅動車輪起的距離相 等時，可使從行走馬達朝驅動車輪的力量傳達左右對稱。 【實施方式】 以下，是用來實施本發明的最佳實施例。 〔實施例〕 第1圖〜第7圖中，顯示以堆高式起重機2作爲範例 的實施例。在各圖中4代表台車，也可以在堆高式起重機 2上部另外設置上部台車。6爲塔，雖然在本實施例中呈 閘門狀，但其形狀可爲任意形狀。8爲升降台，搭載著滑 動叉之類的移載裝置10，且升降台8是沿著塔6而搭載’ 並伴隨著前述的搭載方式而改變堆高式起重機2的重心高 度。12爲行走軌道，13爲第1腳架，14爲第2腳架，藉 由使第1腳架13的高度形成一定，並準備複數種第2腳 -6 - 200819379 架1 4的筒度’能使行走軌道1 2相對於地面的高度變得可 變 〇 1 6、1 7爲皮帶輪，是分別在台車4之左右其中一側的 前後設置皮帶輪1 6、1 6，並分別在左右的另一側前後設置 皮帶輪17、17。1 8、19爲行走馬達，是分別在台車4前 後設置一對行走馬達18、19，並透過皮帶20來驅動皮帶 輪16、17。22爲側邊滾子，是設在譬如台車4之前後左 右的4個位置，而限制台車4對行走軌道12的左右方向 位置。而在本說明書中，堆高式起重機2的前後是沿著行 走方向而決定，而左右是指：在行走方向上於水平面内垂 直的方向，是利用移載裝置10來移載物品的方向。 24、25爲防上浮滾子，在以下的說明中簡稱爲滾子， 藉由接觸於行走軌道1 2的底面，而增加朝驅動車輪3 4 ( 第2圖〜第4圖）的輪壓。滾子24、25是以大致相等的 輪壓接觸於行走軌道12底面的方式安裝於搖動座26，搖 動座26是利用銷27而可自由搖動地安裝於安裝構件28。 安裝構件28的其中一端是利用銷29而可自由轉動地安裝 於台車4，而另一端則是透過螺栓31與彈簧30，而將搖 動座26朝上方彈推地安裝於台車4。 如第2圖、第3圖所示，在行走馬達1 8的輸出軸設 置皮帶輪32，在行走馬達19的輸出軸設置皮帶輪33’並 藉由皮帶20來與各個皮帶輪16、17連接。因此’在台車 4之左右其中一側的前後配置皮帶輪32與皮帶輪16’並 在另一側的前後配置皮帶輪33與皮帶輪17。皮帶輪32、 200819379 3 3的直徑相同，而皮帶輪1 6、1 7的直徑也相同，藉由上 述直徑的比可對馬達1 8、1 9的輸出形成減速，而不需要 減速機。34爲驅動車輪，3 6爲驅動軸。行走馬達1 8、1 9 ，是以其輸出軸在水平面内朝向左右相反方向的方式排列 成相互交錯，並配置於驅動車輪34的上部，藉此能以較 大的扭矩驅對驅動車輪3 4進行驅動，並縮短台車4的全 長。而每個驅動輪之行走馬達的數量亦可爲4個。行走馬 達1 8、1 9是固定於馬達支承部3 8，馬達支承部3 8是由固 定於台車4的固定構件42與螺栓40所連結，可藉由調整 螺栓40的高度，而調整作用於皮帶20的張力。 在實施例中，是分別在台車4的前後設置驅動車輪34 ，各驅動車輪是藉由行走馬達18、19並透過皮帶20所驅 動，並利用皮帶輪3 2、3 3與皮帶輪1 6、1 7之直徑的比來 執行減速，而不需要減速機。此外，由行走馬達1 8、1 9〜 驅動車輪3 4所構成之行走單元的構造，在台車4的前後 均相同。 第1腳架13與第2腳架14，如第2圖等所示是由螺 栓44所連結，當如同前面所說明地準備複數種第2腳架 14的高度時，可改變行走軌道12從地面起的高度。防上 浮滾子24、2 5的直徑，最好是根據堆高式起重機2的最 大加減速度或重心高度，也就是指塔6的高度或搬送物品 的重量等來變更。隨著上述的變更，則有必要變更行走軌 道12的高度位置，倘若第2腳架14的高度預先準備複數 種高度，便可使行走軌道12之高度位置的變更變得容易 200819379 如第4圖、第5圖等所示，安裝於安裝構件28其中 一端的螺栓31，是貫穿固定於台車4的固定構件45内， 並在固定構件45與板46之間通過彈簧30内部，而由螺 帽47固定於板46。如此一來，可藉由調整螺帽47的位置 ，而自由地調整由彈簧3 0所產生的向上彈推力，進而調 整前後驅動輪3 4、3 4的輪壓。 第6圖中顯示行走馬達1 8、1 9的控制機構。在前後 的行走馬達1 8、1 8譬如安裝各自的編碼器5 0以監視旋轉 數，並利用位置速度計算部5 1來求出行走台車的現在位 置與速度。接著，利用誤差計算部54求出由速度模式圖 產生部52所產生的目標位置與目標速度之間的誤差，再 藉由扭矩控制部5 5來控制行走馬達1 8、1 9。在第6圖所 示的控制中’是以行走馬達1 8爲主要控制對象，並以行 走馬達1 9爲次要控制對象，左右行走馬達中的其中一個 爲主要控制對象，另一個則爲次要控制對象。當藉由增加 防上浮滾子與行走軌道間的輪壓，而降低堆高式起重機之 加減速度的影響時，亦能以4個行走馬達1 8、1 8、1 9，1 9 中的1個作爲主要控制對象，並將剩餘3個作爲次要控制 對象來進行控制。 弟7圖中是顯不作用於堆筒式起重機2之前後驅動車 輪3 4的輪壓種類。倘若將堆高式起重機2的質量設爲m ’並將加速度設爲a的話，由於作用於堆高式起重機2之 重心的慣性力，將使朝前後驅動車輪分配的重力mg變的 -9- 200819379 不平均。因此，支承前方驅動車輪的重力能以mg( l-aa )/2 ( α爲比例係數）來表示，而支承後方驅動車輪的重 力則以mg ( 1+ a a) /2來表示。將朝向台車4前後各2輪 之滾子的輪壓設爲N3。由於對加速度a形成比例且作用 於台車4前後的重力產生變化，因此朝驅動車輪3 4的輪 壓Nl、N2形成：

Nl = mg ( l-α a) /2+N3 = mg/2 + N3=a amg/2 • N2= mg ( 1 + a a) /2 + N3 二 mg/2+N3+a amg/2 即使促使堆高式起重機2形成高速的加減速行走’也 能使前後驅動車輪34、34間的輪壓僅增加輪壓N3的量， 而降低對輪壓較小側的行走馬達之輸出扭矩的制限需要。 實施例可獲的以下的效果。 1 )由於增加作用於驅動車輪3 4的輪壓，故可輕易地 形成高速的加減速行走。 • 2 )可藉由搖動座26，而使一對滾子24、25均等地接 觸於軌道1 2。 . 3 )可藉由彈簧3 0與安裝構件2 8 ’而輕易地調整滾子 24、25的輪壓，此外，即使滾子24、25或驅動車輪34磨 耗，也能使輪壓可持大致正確的値。 4 )可藉由利用一對行走馬達1 8、1 9各自驅動前後的 驅動車輪3 4、3 4，而高速地加減速行走。 5 )可藉由將一對行走馬達1 8、1 9配置於驅動車輪3 4 的上部，而抑制堆高式起重機2的全長。 -10- 200819379 6) 可藉由將輸出軸並列於堆高式起重機2之左右相 反方向上的配置方式，而將一對行走馬達18、19配置成 小型化。 7) 可藉由利用皮帶輪32、33與皮帶輪16、17的直 ' 徑比來減速，而不需要減速機。 雖然在實施例中是列舉堆高式起重機2作爲範例，但 是行走台車的種類可爲任意種類，在高架行走車等的場合 φ 中，亦可使驅動車輪向上接觸於行走軌道，在該場合中， 亦可使防上浮滾子向下接觸於行走軌道。 【圖式簡單說明】 第1圖：爲實施例之堆高式起重機的側視圖。 第2圖：是顯示實施例之堆高式起重機中，由行走馬 達對驅動車輪之皮帶驅動的重要部位的垂直方向部分剖面 圖。 φ 第3圖：是顯示實施例之堆高式起重機中，行走馬達 對驅動車輪之配置的重要部位俯視圖。 第4圖：是顯不實施例之堆高式起重機中，對防上浮 滾子施加輪壓的機構的之局部剖面的重要部位前視圖。 第5圖：是顯示實施例之堆高式起重機中，對前後一 對防上浮滾子施加輪壓之機構的重要部位側視圖。 第6圖：是顯示實施例之堆高式起重機中，4個行走 馬達之控制塊狀圖。 第7圖：是用來說明實施例之堆高式起重機中，施加 -11 - 200819379 於前後驅動車輪之輪壓的圖。 【圖式簡單說明】 2 :堆高式起重機 4 :台車 6 :塔 8 :升降台 10 :移載裝置 1 2 :行走軌道 13 :第1腳架 14 :第2腳架 1 6、1 7 :皮帶輪 1 8、1 9 :行走馬達 20 :皮帶 22 :側邊滾子 24、25 :防上浮滾子 26 :搖動座 27 、 29 :銷 28 :安裝構件 3 0 :彈簧 3 1 :螺栓 32、33 :皮帶輪 3 4 :驅動車輪 3 6 :驅動軸 -12 200819379

38 ： 4 0、 42、 4 6 ： 47 ： 50 ： 51 : 54 ： 5 5 ·· 馬達支承部 4 4 :螺栓 45 :固定構件 板 螺帽 編碼器 位置速度計算部 速度模式圖產生部 誤差計算部 扭矩控制部

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Claims (1)

1. 200819379 十、申請專利範圍 1. 一種行走台車，是在前後設置各自的驅動車輪的 行走台車， 其特徵爲： 在前述各驅動車輪的上部，分別配置複數個行走馬達 ，且前述複數個行走馬達與驅動車輪是在不透過減速機的 狀態下，藉由結合於前述行走馬達之輸出軸的皮帶輪、和 皮帶、及結合於前述驅動車輪之驅動軸的皮帶輪而連結。 2. 如申請專利範圍第1項所記載的行走台車，其中 前數複數個行走馬達是配置成：輸出軸沿著行走台車的行 走方向而形成左右反方向。 3. 如申請專利範圍第2項所記載的行走台車，其中 前述複數個行走馬達是配置成：從前述驅動車輪起的距離 相等。

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