SU961938A1 - Привод манипул тора - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в роботахманипул торах .

Известен привод манипул тора, содержащий корпус, силовой цилиндр, ведущую и ведомую шестерни 1.

Известный привод не позвол ет проводить быстрый разгон при трогании с места и эффективное торможение в конце рабочего хода.

Цель изобретени  - повышение быстоодействи  привода.

Поставленна  цель достигаетс  тем, что шток силового цилиндра снабжен подвижными вдоль его оси направл ющими, на которых закреплена ось ведущей шестерни, а ось ведомой шестерни шарнирно смонтирована в корпусе и установлена эксцентрично относительно ведущей шестерни, причем силовой цилиндр закреплен в корпусе шарнирно, а на штоке силового цилиндра выполнена рейка.

На фиг. 1 изображен привод манипул тора в плане; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 и 4 - фаза работы привода.

Привод манипул тора содержит корпус 1, приводной цилиндр 2, шарнирно св зан-, ный с корпусом 1 осью 3, шток-рейку 4. котора  может перемещатьс  в направл ющей 5. Направл юща  5 представл ет собой кронштейн, в котором с одной стороны установлена на подшипниках ось 6 шестерни 7, а с другой - втулки скольжени , в которых по ходовой посадке расположена штикрейка 4. Направл юща  5 обеспечивает кинематическую св зь шестерни 7 и штокрейки 4.

На шестерне 7 эксцентрично ее оси 6 жестко закреплена ось 8 шестерни 9, имеюща  возможность вращатьс  в подшипниках 10,установленных в корпусе 1. Шестер 5 н  9 входит в зацепление с шестерней 11, ось которой также смонтирована в корпусе 1. Пара шестерен 9 и 11  вл етс  вспомогательной и ее отношение зависит от угла поворота исполнительного органа маии20 пул тора (не показан).

Привод манипул тора работает с.кмхющим образом.

В исходном положении . i ii;iходитс  в зацеплении с шестерь.-- 7 таким

образом, что рассто ние от оси 8 до оси шток-рейки 4 наибольшее (фиг. 3).

При включении рриводного цилиндра 2 iuTOK-рейка 4 перемешаетс  и приводит во вращательное движение шестерню 7.Шестерн  7, будучи закрепленной осью 6 на направл ющей 5, начинает вращатьс  относительно оси 8. Силовой цилиндр 2 при этом осуществл ет ма тниковые качани  относительно оси 3, а направл ющие 5 перемещаютс  вдоль продольной оси штокрейки 4.

При вращении шестерни 7 относительно оси 8 происходит постепенное уменьшение рассто ни  от оси 8 до продольной оси штокрейки 4. После поворота шестерни на 180° это рассто ние имеет наименьщую величину (фиг. 4).При дальнейшем повороте до 360° это рассто ние снова увеличиваетс  до максимального значени  (фиг. 3).

Таким образом, при трогании с места крут щий момент относительно оси 8 наиболее велик, что создает благопри тные услови  дл  преодолени  трени  поко , при вод щие к сокращению времени разгона. При дальнейшем движении из-за уменьшени  рассто ни  от оси 8 до оси шток-рейки 4 скорость вращени  шестерни 7 увеличиваетс  и достигаетс  максимального значени  после поворота на угол немногим более 180°, когда это рассто ние будет наименьшим . С этого моментаначинаетс  торможение . К моменту торможени  силы инер ции поворотных масс достигают максимального значени  и стрем тс  сохранить достигнутую скорость поворота механизма. По мере поворота от момента торможени  шестерни 7 вокруг оси 8 воздействие сил инерции на шток-рейку 4 и через нее на поршень цилиндра 2 увеличиваетс , достига  максимальной величины к моменту остановки механизма , т. е. при повороте на 360°. Таким образом, имеет место плавное нарастание

сопротивлени  силам инерции до полного гашени  накопленной энергии, обеспечиваютс  благопри тные услови  дл  торможени  приводом 2.

Наличие шестерен 9 и 11 необходимо- в том случае, если нужно обеспечить поворот манипул тора на угол, отличный от 360°. Изменением передаточного отношени  в паре шестерен 9 и 11 можно обеспечить любой угол поворота манипул тора.

0 В таком механизме движение происходит по циклоидальному закону, наиболее благопри тному дл  этапов разгона и торможени . Благодар  этому можно увеличить скорость перемещени  механизмов манипул тора . Трогание с места происходит при достижении меньшего давлени , и движение механизма начи наетс  раньше, чем при зацеплении с посто нным радиусом вращени . Таким образом, сохран ютс  более благопри тные гидравлические услови  дл  разгона и торможени .

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Привод манипул тора, содержащий корпус , силовой цилиндр, ведущую и ведомую шестерни, отличающийс  тем, что, с целью повышени  быстродействи  привода, щток силового цилиндра снабжен подвижными вдоль его оси направл ющими, на которых закреплена ось ведущей шестерни, а ось ведомой шестерни шарнирно смонтирована в корпусе и установлена эксцентрично относительно ведущей шестерни, причем корпус силового цилиндра шарнирно закреплен в корпусе привода, а на штоке силового цилиндра выполнена рейка.

   Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 515636, кл. В 25J 11/00, 1974.

   If

   ери г. 2