SU876423A2 - Манипул тор - Google Patents

Description

(54) МАНИПУЛЯТОР

I

Изобретение относитс  к манипул торостроенню и касаетс  видеоконтрольных устройств , предназначенных дл  дистанционного наблюдени  за работой кистевого узла манипул тора.

По основному авт. св. № 779068 известен манипул тор, содержащий привод, механическую руку с кистевым узлом, имеющим, основание с расположенным на нем видеоконтрольным устройством, и устройство дл  дистанционного наблюдени  за работой кистевого узла, снабженное расположенным на основании грузом, основание выполнено в виде свободно закрепленной на кистевом узле опоры, причем видеоконтрольное уст.ройство и груз расположены в плоскости, перпендикул рной оси кистевого узла диаметрально противоположно друг другу (I).

Недостатками известного манипул тора  вл ютс  низкие эксплуатационные качества , обусловленные свободными или вынужденными колебани ми подвижного звена с. видеоконтрольным устройством, совершаемыми вследствие, ускорений исполнительного органа манипул тора, что снижает точность работь) оператора и утомл ет его.

Цель изобретени  - повышение эксплуатационных качеств манипул тора. Указанна  цель достигаетс  тем, что в манипул торе груз щарннрно установлен на основании ниже оси шарнира кистевого узла, причем верхн   его часть выполнена профильной.

На фиг. 1 изображен кистевой узел с видеоконтрольным устройством; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1.

На кистевом узле 1 размешено подвижное звено 2 с видеоконтрольным устройством 3 и грузом 4, закрепленным шарнирно на оси 5. Груз 4 со стороны узла 1 нмеет профильную поверхность.

Устройство работает следующим образом.

При изменении положени  кистевого узJ5 ла 1 манипул тора в пространстве ориентаци  вндеоконтрольного устройства 3 относительно горизонта остаетс  неизменной, так как между грузом 4, качающимс  на оси 5, и поверхностью кистевого узла I возникают демпфирующие силы трени , от его , 20 контакта с профильной поверхностью, что и свою очередь обеспечивает необходимое; затухание колебаний массы подвижного зве ша 2.. .

Шарнирна  установка груза ниже оси шарнира с профильной верхней частью, предназначенной дл  взаимодействи  с кистевым узлом, улучшает эксплуатационные качества манипул тора.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Манипул тор по авт. св. М 779068, оглинающийс  тем, что, с целью повышени 

   Vэксплуатационных качеств, груз шанирио установлен на основании ниже оси шарнира кистевого узла, причем верхн   часть груза выполнена профильной.

   Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе I: Авторское свидетельство СССР № 779068, кл. В 25 J 19/00. 1978.

   в

   ХР

   Фиг.

   Buff А