SU861225A1

SU861225A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU861225A1
Application number: SU792796440A
Authority: SU
Inventors: Александр Сергеевич Слесарев; Владимир Николаевич Малышенков
Original assignee: Дальневосточный Филиал Всесоюзного Проектно-Технологического Института Тяжелого Машиностроения
Priority date: 1979-07-09
Filing date: 1979-07-09
Publication date: 1981-09-07

Description

(54) МАНИПУЛЯТОР(54) MANIPULATOR

ИзОбретение отиоситс к ле(регрузочным устройствам и может быть использовайо во всех таромышленност И, где производитс перемещение изделий на -коввейерных лини х.The invention of Otosi to Le (reloading devices and can be used in all industries And, where the movement of products on the conveyor lines.

Известно устройство дл лерелрузки издел ий с иодвесного конвейера «а напольный , включающий поворотный стол, механизм съема, выполненный в виде поворотного рольгавга, вертикальное пе(ремещвние KOTOiporo происходит под действием привода , а .поворот - от упора напольного конвейера 1.It is known a device for re-loosing products from a conveyor and a floor conveyor, including a rotary table, a removal mechanism made in the form of a rotary roller conveyor, a vertical ne (the KOTOiporo is moving under the action of the drive, and a turn from the stop of the floor conveyor 1.

Однако тЗКое устройство сложно и может примен тьс только дл изделий с развитой горизонтальной поверхностью.However, the SZK device is difficult and can only be used for products with a developed horizontal surface.

Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату вл етс манипул тар, В1Клю1чаюЩий захват, пово|ротный грузонбсущий орга«, механизмы ег,о перемещени , подъема и кантовки в вертнкаль ой ЯЛОСКОСТ1И 2.The closest in technical essence and the achieved result is a manipulative container, a B1 locking grip, a rotary cargo carrier, mechanisms, for movement, lifting, and turning into the spine of the YALOSCOSTI 2.

Манипул тор не обеспечивает беЗ|ударной перегрузки одновременно (Нескольких изделий и ненадежен в работе при кантозке .The manipulator does not provide for a shock-free overload at the same time (a few products and is unreliable in the operation of kantoska.

Целью изобретвни вл етс Обе спече (ние надежного захвата и безударной пе.реЛруЗКи изделий с одного конвейера на другой .The purpose of the invention is both baking (reliable grip and unaccented software production from one conveyor to another.

22

Указанна цель достигаетс тем, что ма ипул тор сна-бжен установленной на грузонесущем органе и св занной с механизмом подъема подвижной платформой,This goal is achieved by the fact that the main unit is a sleep-bzhen carrier mounted on a load-carrying body and connected with a lifting mechanism of a mobile platform,

5 при этом захват установлен внутри платформы и выполнен дву.хчелюстным с ка авка .ми на челю.ст х.5, the grip is installed inside the platform and made of a double maxillary with a canal on a human foot.

На фиг. 1 изображен описываемый манипул тор в исходном положении; на фиг.FIG. 1 shows the described manipulator in the initial position; in fig.

10 2 - то же, вид сбоку, на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 1.10 2 - the same, side view, in FIG. 3 shows section A-A in FIG. one.

Манипул тор состоит из рамы /, перемещающейс по направл ющим 2 с помощью силового цилин цра 3, корпус которогоThe manipulator consists of a frame / moving along rails 2 by means of a power cylinder 3, the body of which

15 закреплен на фундаменте, а щток - шарн:ирно на раме /. К раме на двух цапфах 4 с опорами 5 шарнир но подвешен поворот- . ный грузонесущий орган 6, который может поворачиватьс в вертикальной плоскости15 is fixed on the foundation, and the stem is mounted on the sharn: irry on the frame /. To the frame on two axles 4 with supports 5 hinge but the turn is suspended-. load carrying body 6, which can rotate in a vertical plane

20 с помощью двух -силовых цилиндров 7 корпуса которых шарнирно прикреплены к раме }, а штоки щариирно соединены с .цапЛами 4 через одноплечие рычаги 8.20 by means of two-force cylinders 7 of the casing of which are hingedly attached to the frame}, and the rods are sari-riously connected to the caps 4 through the single-arm levers 8.

В направл ющих пазах поворотного гру25 зонесущего органа 6 установлена подвижна платформа 9, перемещаема силовым цилиндром 10, «орпус iKOTOiporo закреплел на поворотном грз зонесущем органе .о, а шток - на подвижной платформе 9. Внут30 ри платформы установлен двухчелюсъныйIn the guiding grooves of the swivel gang of the shedding body 6, a movable platform 9 is installed, moved by the power cylinder 10, the iKOTOiporo hinged on the rotary body of the sizing body, and the rod on the movable platform 9. Inside the platform there is a two-jaw

аахват 11 с «анавкамл 12 «а челюст х, выполненными по форме изделий 13, приводи1мый в действие силовым цилиндром 14, Корпус цилиндра 14 жестко заюреплен на подвижной илатформе 9, а его шток -шарнирно на оси 15.Aahvat 11 with “anavkaml 12” and jaws, made in the shape of products 13, driven by a power cylinder 14, the cylinder body 14 is rigidly fixed on the movable platform 9, and its stem is hinged on the axis 15.

Манилул тор устанавливаетс в зо;не перегрузки изделий 13 с одного .конвейера 16 на другой конвейер 17, транопортируе .мых подвеской 18.The manilor tor is installed in the zone; no overloading of products 13 from one conveyor 16 to another conveyor 17, transported by my suspension 18.

Работает манипул тор следующим обipaaoM .The manipulator is working as follows.

В исходном положении поворотный грузонесущий орган 6 расположен вертИкальйо на цапфах 4. Подвижна платформа 9 с разведенным захватом 1.1 находитс в крайнем нижнем положении под конвейером 16. При входе подвести 18 с подвешенными на ней издели ми 13 в зону действи захвата 11 рама 1 манипул тора перемещаетс силовым цилиндром 3 в наПравлении движени конвейера 16 по нашравл ющим 2.In the initial position, the rotary load-carrying body 6 is located vertically on the pins 4. The movable platform 9 with the divorced gripper 1.1 is in the lowest position below the conveyor 16. At the entrance, bring 18 with the products 13 suspended on it 13 to the action zone of the gripper 11 the frame 1 of the manipulator moves the cylinder 3 in the direction of movement of the conveyor 16 to the head 2.

При движении рамы 1 осуществл етс захват изделий 13 захватом 11, подъем подвижной платформы 9 силовым цилиндipOM 10, при котором происходит съем изделий 13 с подвески 18, поворот трузонесущего органа 6 в ,кальпой плоскости силовым цилиндром 7 с по-мощью одноплечих рычагов 5 и цапф 4.When the frame 1 is moving, the products 13 are gripped by the gripper 11, the movable platform 9 is lifted by the power cylinder OOM 10, which removes the goods 13 from the suspension 18, rotates the body carrying the body 6 in, the plane of the plane by the power cylinder 7 using the single-arm 5 and trunnions four.

По окончании поворота -грузонесущего органа 6 производитс безударна упор доченна загрузка конвейера 17 издели ми 13, кото1рые при кантовке удерживаютс захватом .At the end of the turn of the load-carrying body 6, an unstressed load of the conveyor 17 is made by the products 13, which are held by the grip during turning.

После перегрузки захват // освобождает издели 13, подвижна платформа 9, рама / и поворотный грузонесущий оргаи 5 поочередно под действием силовых цилиндроа 10, Зк 7 соответственно возвращаютс в исходные положени . Итак, цикл работы повтор етс дл .каждой последующей подоески с издели ми.After the overload, the gripper frees up the products 13, the movable platform 9, the frame / and the rotatable load-carrying body 5 and alternately under the action of the power cylinders 10, 3k 7, respectively, return to their original positions. Thus, the work cycle is repeated for each subsequent workload of the articles.

Положительный эффект предлагаемого маиипул тора состоит в том, что обеспечиваетс перелрузка различных по форме изделий. Применение манипул тора позво . ет полностью автоматизировать процесс парегрузми изделий с одного конвейера на другой, и наоборот.The positive effect of the proposed maipul torus is that it provides for the reloading of various shaped articles. The use of a manipulator torus. It fully automates the process of paralleling products from one conveyor to another, and vice versa.

Claims

1. USSR author's certificate number 619423, cl. B 65 G 47/56, 1976.

2. USSR author's certificate number 519373, cl. -B 65 G 47/36, 1973 (proto-toil).

i S

m J5

HERE t

itJU /

ich

.

H v