SU812566A1 - Захват промышленного робота - Google Patents
Захват промышленного робота Download PDFInfo
- Publication number
- SU812566A1 SU812566A1 SU792772900A SU2772900A SU812566A1 SU 812566 A1 SU812566 A1 SU 812566A1 SU 792772900 A SU792772900 A SU 792772900A SU 2772900 A SU2772900 A SU 2772900A SU 812566 A1 SU812566 A1 SU 812566A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- rod
- gripper
- flange
- bracket
- industrial robot
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
1
Изобретение относитс к роботехнике , в частности к специализированным манипул торам дл автоматизации съема бобин с пр жей.
Известен захват промьшшенного робота ,., содержащий св занную с рукой робота внутреннюю штангу, с которой телескопически св зана наружна пола штанга, подпружиненна к внутренней штанге, а также привод, датчики и подвижные губки 11.,
Недостатком известного захвата вл етс СЛОЖНОСТЬ конструкции и ниЗКа надежность.
Цель изобретени - упрощение конструкции и повышение надежности.
Эта цель достигаетс тем, что захват снабжен скобой, внутренн штанга снабжена фланцами с диэлектрической прокладкой, соединенными посредством шпилек между собой и со скобой, наружна штанга снабжена фланцем имеющим упоры, причем этот фланец размещен на шпильках с возможностью продольного перемещени между фланцем внутренней штанги и скобой и подпружинен к ним а датчики размещены на фланце внутренней штанги и на скобе и контактируют с упорами наружной штанги.
На фиг. 1 схематически изобраикен предлагаемый захват, продольный раз- рез; на фиг. 2 - то же, вид слева; на фиг. 3 - узел фланцев и пружин; на фиг. 4 - захват в рабочем положении; на фиг. 5 - то же,вид слева. Захват содержит св занную с рукой робота (не показан) внутреннюю штангу 1, с которой телескопически
o св зана пола и наружна штанга 2, расположенна вдоль оси первой, причем перва штанга 1 с помо«цыр диэлектрической прокладки 3 разделена на ве части, скрепленные между
5 собой с помощью первого 4 и второго 5фланцев, изол ционных втулок б, шайб 7, гаек 8, шпильки 9 и удлиненных шпилек 10, на концах KOTOF IX установлена скоба 11. Ме щу скобой
0 и фланцем 5 на удлинение шпильки 10 надеты йружины 12, третий фланец 13 и пружины 14. Скоба 11-крепитс гайками 15 с помощью кото1 лх регулируетс сжатие пружин 12, 14. Фланец
5 13 жестко закреплен на одном конце штанги 2, на другом конце которой расположен привод 16 подвижных губок 17.
Кожух 18 узла фланцев и пружин
0 закреплен на скобе 11. Кожух 19
привода 16 подвижных губок 17 свобоно посажен на конец штанги 2 и крепитс гййкой 20. На фланце 13 размещены упоры 21 и 22, взаимодействующие с датчиками 23 и 24, закрепленные соответственно на фланце 5 и скобе 11. Захват предназначен дл ст гивани бобин 25 с пр жей 26.
Устройство работает следующим образом.
В исходном положении губка 17 развернута и расположена горизонтално (фиг. 5, положение I). Рука манипул тора выдвигаетс , и губка 17 поворачиваетс с помощью привода
16в положение II (фиг. 5). После этого включаетс привод ст гивани (не показан) перемещающий штангу 1 по горизонтали вправо (фиг. 4). Губ
17входит в соприкосновение с пр жей 26, и пружины 14 частично сжимгштс см гча касание. При усилии от 1 до 3 кг бобина 25 с пр жей 26 ст гиваетс с бобинодержател 27 на транспортирующее устройство или руку манипул тора. Таким образом ст гиваетс подавл ющее количество бобин. Если намотчик забыл расфиксировать бобину или бобина заклинилась , то в этом случае развиваетс у ;илие около 10 кг,, пружина 14 сжимаетс , срабатывает датчик 24 и подает сигнал в блок управлени
(не показан). Блок управлени отводит захват и переводит манипул тор на следующее рабочее место, оставл бобину не сн той.
При сталкивании бобины с руки манипул тора на штырь транспортирующего устройства 1не показано) захват работает аналогично описанному за исключением того, что губка заводитс за противоположный торец бобины с пр жей и контактирует с пр жей противоположной поверхностью При э&м сжимаютс пружины 12 и
в случае заклинивани срабатывает датчик 23. Поскольку штанга 2, губка 17, кожухи 18 и 19 электрически изолированы прокладкой (втулками 6 и шайбами 7 от штанги 1 и, следовательно , от корпуса манипул тора) и соединены проводником (не показан) с входом блока управлени , .касание захватом металлических близко расположенных узлов оборудовани приводит- к срабатыванию блока управлени , останову и подаче соответствующего сигнала. При касании неметаллических предметов при подводе захвата развиваетс усилие не более 10 кг до срабатывани датчиков 23 и 24.
Claims (1)
1. Авторское свидетельство СССР 567600, кл. В 25 J 15/00, 1977.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU792772900A SU812566A1 (ru) | 1979-05-04 | 1979-05-04 | Захват промышленного робота |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU792772900A SU812566A1 (ru) | 1979-05-04 | 1979-05-04 | Захват промышленного робота |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU812566A1 true SU812566A1 (ru) | 1981-03-15 |
Family
ID=20830584
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU792772900A SU812566A1 (ru) | 1979-05-04 | 1979-05-04 | Захват промышленного робота |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU812566A1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4500065A (en) * | 1982-03-01 | 1985-02-19 | Cincinnati Milacron Inc. | Releasable tool mount for manipulator |
-
1979
- 1979-05-04 SU SU792772900A patent/SU812566A1/ru active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4500065A (en) * | 1982-03-01 | 1985-02-19 | Cincinnati Milacron Inc. | Releasable tool mount for manipulator |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0022331B1 (en) | Workpiece manipulator | |
NL8600534A (nl) | Inrichting en werkwijze voor geautomatiseerde wafelverwerking. | |
SU812566A1 (ru) | Захват промышленного робота | |
US3764107A (en) | Spring handling apparatus | |
US5113714A (en) | User friendly joystick | |
KR101984543B1 (ko) | 파지 대상 물체에 따른 다양한 작업이 가능한 로봇 그리퍼 | |
SU1773716A1 (ru) | С.хват робота | |
SU1484711A1 (ru) | Захватное устройство промышленного робота | |
SU1390019A1 (ru) | Схват манипул тора | |
SU1537526A1 (ru) | Захватное устройство | |
Frincu et al. | Mechanical Geometry of a Self-adaptive Prehensor with 2 or more Fingers | |
SU806408A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU1224138A1 (ru) | Схват промышленного робота | |
SU1047680A2 (ru) | Захват манипул тора | |
SU1743854A1 (ru) | Захватное устройство | |
JPS6013559Y2 (ja) | ワ−ク検出装置 | |
SU931466A2 (ru) | Захват манипул тора | |
SU1662841A1 (ru) | Задающее устройство манипул тора | |
SU1114550A2 (ru) | Захват промышленного робота | |
SU965758A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1289680A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU1161376A1 (ru) | Схват | |
SU1151451A1 (ru) | Схват манипул тора | |
RU1798187C (ru) | Электромагнитный схват | |
SU460178A1 (ru) | Схват работа-манипул тора |