SU812566A1 - Захват промышленного робота - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к роботехнике , в частности к специализированным манипул торам дл  автоматизации съема бобин с пр жей.

Известен захват промьшшенного робота ,., содержащий св занную с рукой робота внутреннюю штангу, с которой телескопически св зана наружна  пола  штанга, подпружиненна  к внутренней штанге, а также привод, датчики и подвижные губки 11.,

Недостатком известного захвата  вл етс  СЛОЖНОСТЬ конструкции и ниЗКа  надежность.

Цель изобретени  - упрощение конструкции и повышение надежности.

Эта цель достигаетс  тем, что захват снабжен скобой, внутренн   штанга снабжена фланцами с диэлектрической прокладкой, соединенными посредством шпилек между собой и со скобой, наружна  штанга снабжена фланцем имеющим упоры, причем этот фланец размещен на шпильках с возможностью продольного перемещени  между фланцем внутренней штанги и скобой и подпружинен к ним а датчики размещены на фланце внутренней штанги и на скобе и контактируют с упорами наружной штанги.

На фиг. 1 схематически изобраикен предлагаемый захват, продольный раз- рез; на фиг. 2 - то же, вид слева; на фиг. 3 - узел фланцев и пружин; на фиг. 4 - захват в рабочем положении; на фиг. 5 - то же,вид слева. Захват содержит св занную с рукой робота (не показан) внутреннюю штангу 1, с которой телескопически

o св зана пола  и наружна  штанга 2, расположенна  вдоль оси первой, причем перва  штанга 1 с помо«цыр диэлектрической прокладки 3 разделена на ве части, скрепленные между

5 собой с помощью первого 4 и второго 5фланцев, изол ционных втулок б, шайб 7, гаек 8, шпильки 9 и удлиненных шпилек 10, на концах KOTOF IX установлена скоба 11. Ме щу скобой

0 и фланцем 5 на удлинение шпильки 10 надеты йружины 12, третий фланец 13 и пружины 14. Скоба 11-крепитс  гайками 15 с помощью кото1 лх регулируетс  сжатие пружин 12, 14. Фланец

5 13 жестко закреплен на одном конце штанги 2, на другом конце которой расположен привод 16 подвижных губок 17.

Кожух 18 узла фланцев и пружин

0 закреплен на скобе 11. Кожух 19

привода 16 подвижных губок 17 свобоно посажен на конец штанги 2 и крепитс  гййкой 20. На фланце 13 размещены упоры 21 и 22, взаимодействующие с датчиками 23 и 24, закрепленные соответственно на фланце 5 и скобе 11. Захват предназначен дл  ст гивани  бобин 25 с пр жей 26.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении губка 17 развернута и расположена горизонтално (фиг. 5, положение I). Рука манипул тора выдвигаетс , и губка 17 поворачиваетс  с помощью привода

16в положение II (фиг. 5). После этого включаетс  привод ст гивани  (не показан) перемещающий штангу 1 по горизонтали вправо (фиг. 4). Губ

17входит в соприкосновение с пр жей 26, и пружины 14 частично сжимгштс  см гча  касание. При усилии от 1 до 3 кг бобина 25 с пр жей 26 ст гиваетс  с бобинодержател  27 на транспортирующее устройство или руку манипул тора. Таким образом ст гиваетс  подавл ющее количество бобин. Если намотчик забыл расфиксировать бобину или бобина заклинилась , то в этом случае развиваетс  у ;илие около 10 кг,, пружина 14 сжимаетс , срабатывает датчик 24 и подает сигнал в блок управлени 

(не показан). Блок управлени  отводит захват и переводит манипул тор на следующее рабочее место, оставл   бобину не сн той.

При сталкивании бобины с руки манипул тора на штырь транспортирующего устройства 1не показано) захват работает аналогично описанному за исключением того, что губка заводитс  за противоположный торец бобины с пр жей и контактирует с пр жей противоположной поверхностью При э&м сжимаютс  пружины 12 и

в случае заклинивани  срабатывает датчик 23. Поскольку штанга 2, губка 17, кожухи 18 и 19 электрически изолированы прокладкой (втулками 6 и шайбами 7 от штанги 1 и, следовательно , от корпуса манипул тора) и соединены проводником (не показан) с входом блока управлени , .касание захватом металлических близко расположенных узлов оборудовани  приводит- к срабатыванию блока управлени , останову и подаче соответствующего сигнала. При касании неметаллических предметов при подводе захвата развиваетс  усилие не более 10 кг до срабатывани  датчиков 23 и 24.

Claims (1)

1. Авторское свидетельство СССР 567600, кл. В 25 J 15/00, 1977.