SU1662841A1 - Задающее устройство манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей задающего устройства манипул тора. Устройство содержит основание 1, руко тку управлени  2 с закрепленными на ней пальцами 3, установленную на основании 1 с помощью плоских пружин 4, 6, 8, 10. Кажда  из плоских пружин снабжена датчиком деформации 20. Механизм возврата пальца в исходное положение выполнен в виде упора 21 с пружиной 22, установленного в отверстии 23. При работе устройства оператор манипулирует руко ткой управлени  2. Плоские пружины деформируютс , формиру  соответствующие сигналы от датчиков деформации 20. 3 ил.

Description

А-А

75 12 13 Фиг г

Вид В

фиг.З

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Задающее устройство манипулятора, содержащее основание и установленную на нем с помощью упругой подвески рукоятку управления с закрепленными на ней пальцами, причем упругая подвеска выполнена в виде плоских пружин, закрепленных одним концом на основании с возможностью взаимодействия каждого из пальцев со свободными концами соответствующих ему плоских пружин, на которых установлены датчики деформации, отличающееся тем, что, с целью расширения технологиче25 ских возможностей, рукоятка с пальцами образуют пространственную крестовину, а каждый палец имеет возможность взаимодействия с соответствующим дополнительно установленным механизмом возврата пальца в исходное положение, выполненным в виже подпружиненного относительно основания упора со сферическим углублением на его рабочей поверхности.

   фиг.З