SU724338A1 - Захватное устройство - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к захватным устройствам роботов и манипул торов.

Известно захватное устройство, в котором контролируетс  прворот губок относительно оси шарнира, т. е. осуществл етс  пассивный контроль захвата издели  1.

Недостатком известного захватного устройства  вл етс  ненадежность в работе, так как может произойти излом одной из губок и при этом поступит ложный сигнал в систему управлени  о захвате издели . .

Предлагаемое захватное устройство с целью повышени  надежности захвата снабжено лепестками и конечным выключателем , контактные элементы установлены в зоне соприкосновени  губок с захватываемой деталью, причем каждый контактный элемент и конечный выключатель электрически св заны с системой управлени , срабатываюш,ей после получени  суммарного сигнала от контактных элементов и конечного выключател .

На фиг. 1 изображено предлагаемое устройство , обш;ий вид; на фиг. 2 ;- разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - узел I на фиг. 1. Устройство содержит корпус 1, в котором смонтированы на ос х 2 губки 3. К корпусу 1 прикреплен цилиндр 4, св занный с губками 3 т гой 5. В губках установлены контактные элементы 6, состо щие из установленных в отверсти х губок подвижных контактов 7, св заннцх пружиной 8, и изол торов 9, и которых закреплены пружинные контакты 10. На корпусе 1 закреплен конечный выключатель 11, взаимодействующий с лепестками 12 и 13, получающими вращение от байонетного механизма 14, установленного на т ге 5 и св занного с корnycoiM 1.

Захватное устройство работает следующим образом.

Перед захватом детали губки 3 наход тс  в исходном положении. Это показано на

фиг. 1 штриховой линией. При этом контакт 7 находитс  в крайнем выдвинутом пружиной 8 положении, контактный элемент 6 разомкнут, а лепесток 12 находитс  в контакте с конечцым выключателем И.

При захвате детали т га 5, перемеща сь вверх, поворачивает относительно осей 2 губки 3. При соприкосновении губок 3 с деталью последн  , взаимодейству  с контактами 7, перемещает их до соприкосновени  с контактами 10. После соприкосновени  всех губок с деталью все контактные элементы 6 замыкаютс , и подаетс  суммарный сигнал в систему управлени  о захвате детали. При этом лепесток 13, благодар  срабатыванию байонетного мехаиизма , занимает место в г оиечном выклк;чателе И вместо лепестка 12 и в систему управлени  поступает сигнал о захвате детали .

Claims (1)

1. Авторское свидетельство СССР № 522051, кл. В 25J 15/00, 1975.

риг:2

z сриг .З