JPS5816997B2 - 多関節拘束装置 - Google Patents
多関節拘束装置Info
- Publication number
- JPS5816997B2 JPS5816997B2 JP7837576A JP7837576A JPS5816997B2 JP S5816997 B2 JPS5816997 B2 JP S5816997B2 JP 7837576 A JP7837576 A JP 7837576A JP 7837576 A JP7837576 A JP 7837576A JP S5816997 B2 JPS5816997 B2 JP S5816997B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- restraint device
- joint
- actuator
- detection mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0009—Gripping heads and other end effectors comprising multi-articulated fingers, e.g. resembling a human hand
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、物体を把持するための多関節拘束装置に関す
るものである。
るものである。
従来の多関節拘束装置としては、例えば産業用ロボット
の指が知られている。
の指が知られている。
この装置は、空気圧、油圧または電磁力により手首部に
あるアクチェータを作動させ、リンク機構を介して多関
節の指を動かし物体を把持するものであるが、拘束の対
象となる物体の形状の如伺を問わず物体を拘束するには
、機構および制御系の複雑化を招く欠点がある。
あるアクチェータを作動させ、リンク機構を介して多関
節の指を動かし物体を把持するものであるが、拘束の対
象となる物体の形状の如伺を問わず物体を拘束するには
、機構および制御系の複雑化を招く欠点がある。
本発明は、簡単な構造で種々の形状の物体を把持できる
多関節拘束装置を提案するもので、複数個のアームを回
動可能に順次接続すると共に、各アーム間の関節部にア
ームに回動運動を与えるアクチェータを設け、このアク
チェータを被把持物とアームとの衝突を検出する検出機
構からの信号によって制御することにより、複数個のア
ームが被把持物に当接してこれを把持拘束できるように
構成したことを特徴とするものである。
多関節拘束装置を提案するもので、複数個のアームを回
動可能に順次接続すると共に、各アーム間の関節部にア
ームに回動運動を与えるアクチェータを設け、このアク
チェータを被把持物とアームとの衝突を検出する検出機
構からの信号によって制御することにより、複数個のア
ームが被把持物に当接してこれを把持拘束できるように
構成したことを特徴とするものである。
以下、図示実施例えつき本発明を説明する。
第１図ないし第３図において、１はアーム、２は隣接ア
ーム１の相互の回動運動を許容してアーム１の端部間を
接続する関節部であって、関節部２には、アーム１を枢
着する蝶番３、流体注入口４を備えたパウチ式アクチェ
ータ５、およびリミットスイッチ６が配設されている。
ーム１の相互の回動運動を許容してアーム１の端部間を
接続する関節部であって、関節部２には、アーム１を枢
着する蝶番３、流体注入口４を備えたパウチ式アクチェ
ータ５、およびリミットスイッチ６が配設されている。
パウチ式アクチェ、−夕５は、複数個のパウチ（袋）を
接合し、これらを蝶番３のところで放射状に拘束）−だ
もので、流体注入口４から流体を注入することによりア
ーム１に回動運動ｂ￥、えられる。
接合し、これらを蝶番３のところで放射状に拘束）−だ
もので、流体注入口４から流体を注入することによりア
ーム１に回動運動ｂ￥、えられる。
またリミットスイッチ６は、隣接アーム１が平面的尾−
直線上に位・置しているとき閉じ、隣接アーム１間に角
度変位が生じたとき開くように設けられ、この開閉信号
はパウチ式アクチェータ５への流体の給排信号に用いら
れる。
直線上に位・置しているとき閉じ、隣接アーム１間に角
度変位が生じたとき開くように設けられ、この開閉信号
はパウチ式アクチェータ５への流体の給排信号に用いら
れる。
なお、基部アーム１ａの一端には、支持部７が設けられ
、この支持部７には図示しな１い回転駆動機構により、
基部アーム１に回動運動を与える回転力が付与される。
、この支持部７には図示しな１い回転駆動機構により、
基部アーム１に回動運動を与える回転力が付与される。
上記構成に係る本装置は、第４図ａに示すように、すべ
てのアーム１が平面的に一直線上に位置している状態に
おいて、支持部７に矢印方向の回転力を与え基部アーム
１ａを被把持物１０に衝突させると、そのとき゛の慣性
力で基部アーム１ａとその隣りのアーム１とに角度変位
が生じ、（第４図ｂ）、この角度変位に伴うリミットス
イッチ６の開信号で基部アーム１ａ一端のパウチ式アク
チェータ５に流体が送られる。
てのアーム１が平面的に一直線上に位置している状態に
おいて、支持部７に矢印方向の回転力を与え基部アーム
１ａを被把持物１０に衝突させると、そのとき゛の慣性
力で基部アーム１ａとその隣りのアーム１とに角度変位
が生じ、（第４図ｂ）、この角度変位に伴うリミットス
イッチ６の開信号で基部アーム１ａ一端のパウチ式アク
チェータ５に流体が送られる。
すなわちリミットスイッチ６は基部アーム１ａの被把持
物１０への衝突を検出し、パウチ式アクチェータ５を作
動させる。
物１０への衝突を検出し、パウチ式アクチェータ５を作
動させる。
したがって基部アーム１ａの隣りのアーム１に回動力が
与えらね、このアーム１が被把持物１０に衝突すると、
（同Ｃ）、その隣りのアーム１との間に慣性力で角度変
位が生じ、（同ｄ）、以下リミットスイッチ６の開成、
パウチ式アクチェータアーム１が被把持物１０に当接し
これを拘束する（同ｅ、ｆおよび第５図参照）。
与えらね、このアーム１が被把持物１０に衝突すると、
（同Ｃ）、その隣りのアーム１との間に慣性力で角度変
位が生じ、（同ｄ）、以下リミットスイッチ６の開成、
パウチ式アクチェータアーム１が被把持物１０に当接し
これを拘束する（同ｅ、ｆおよび第５図参照）。
すなわち。複数個のアーム１が基部から順番に被把持物
１０に当接してこれを把持拘束するわけである。
１０に当接してこれを把持拘束するわけである。
なお第４図中、符号Ａはアーム１の拘束面と被把持物１
０との接触部を示す。
０との接触部を示す。
図示する被把持物１０の形状は円筒形であるが。
本発明装置が他の種々の形状の被把持物を把持拘束でき
ることは明らかである。
ることは明らかである。
特に長尺の被把持物に対しては本装置を二つ以上用いて
拘束することが好ましい。
拘束することが好ましい。
なお、上記実施例では、アーム１と被把持物１０との衝
突を検出する検出機構として、衝突アームとこれを隣接
するアーム１との間に衝突時の慣性力で生じる角度変位
により、開閉するリミットスイッチ６を用いたが、この
他例えば、アーム１の被把持物１０との当接面に感圧ス
イッチを設け、この感圧スイッチの作動でパウチ式アク
チェータ５等、アーム１に回動力を与えるアクチェータ
を作動させることができる。
突を検出する検出機構として、衝突アームとこれを隣接
するアーム１との間に衝突時の慣性力で生じる角度変位
により、開閉するリミットスイッチ６を用いたが、この
他例えば、アーム１の被把持物１０との当接面に感圧ス
イッチを設け、この感圧スイッチの作動でパウチ式アク
チェータ５等、アーム１に回動力を与えるアクチェータ
を作動させることができる。
以上の通り、本発明に係る多関節拘束装＃は、アームを
回動可能に順次接続する関節部に、アームに回動力を与
えるアクチェータを設け、このアクチェータをアームの
被把持物への衝突を検出する検出機構からの信号に基い
て制御するように構成したから、種々の異った形状の被
把持物を確実に拘束でき、しかもその機構、制御系の複
雑化を招くことがない。
回動可能に順次接続する関節部に、アームに回動力を与
えるアクチェータを設け、このアクチェータをアームの
被把持物への衝突を検出する検出機構からの信号に基い
て制御するように構成したから、種々の異った形状の被
把持物を確実に拘束でき、しかもその機構、制御系の複
雑化を招くことがない。
第１図は、本発明に係る拘束装置の実施例を示す斜視図
、第２図は、関節部の平面図、第３図は、一部を断面と
した間接部の斜視図、第４図ａないしｆは、本発明に係
る拘束装置の動作説明平面図、第５図は、本発明に係る
拘束装置の拘束状態を示す斜視図である。 １・・・・・・アーム、２・・・・・・関節部、５・・
・・・・パウチ式％式％
、第２図は、関節部の平面図、第３図は、一部を断面と
した間接部の斜視図、第４図ａないしｆは、本発明に係
る拘束装置の動作説明平面図、第５図は、本発明に係る
拘束装置の拘束状態を示す斜視図である。 １・・・・・・アーム、２・・・・・・関節部、５・・
・・・・パウチ式％式％
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 複数個のアームの端部を順次回動可能に接続する関
節部、この関節部に備えられ、上記アームに回動運動を
与えるアクチェータ、およびそれぞれのアームの被把持
物への衝突を検出する検出機構とを備え、該検出機構の
信号に基き上記アクチェータを制御することを特徴とす
る多関節拘束装置。 ２ 検出機構からの信号を、被把持物に衝突したアーム
に隣接する未作動アームのアクチェータの作動信号とし
たことを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の多関
節拘束装置。 ３ アクチェータがパウチ式アクチェータである特許請
求の範囲第１項に記載の多関節拘束装置。 ４ 検出機構が、関節部に備えられ隣接アームの角度変
位によって開閉するリミットスイッチである特許請求の
範囲第１項に記載の多関節拘束装置。 ５ 検出機構がアームの被把持物と当接する面に備えら
れた感圧スイッチである特許請求の範囲第１項に記載の
多関節拘束装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7837576A JPS5816997B2 (ja) | 1976-06-30 | 1976-06-30 | 多関節拘束装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7837576A JPS5816997B2 (ja) | 1976-06-30 | 1976-06-30 | 多関節拘束装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS534966A JPS534966A (en) | 1978-01-18 |
| JPS5816997B2 true JPS5816997B2 (ja) | 1983-04-04 |
Family
ID=13660257
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7837576A Expired JPS5816997B2 (ja) | 1976-06-30 | 1976-06-30 | 多関節拘束装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5816997B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108818581A (zh) * | 2018-06-26 | 2018-11-16 | 芜湖市越泽机器人科技有限公司 | 一种改进型机器人抓手 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0624885U (ja) * | 1992-08-12 | 1994-04-05 | 葵エンジニヤリング株式会社 | エア−式ロボット用関節部機構 |
| JP7233651B2 (ja) * | 2017-08-31 | 2023-03-07 | 国立大学法人京都大学 | 水酸化脂肪酸のホモポリマーとその製造方法 |
-
1976
- 1976-06-30 JP JP7837576A patent/JPS5816997B2/ja not_active Expired
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108818581A (zh) * | 2018-06-26 | 2018-11-16 | 芜湖市越泽机器人科技有限公司 | 一种改进型机器人抓手 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS534966A (en) | 1978-01-18 |
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