CN108818581A - 一种改进型机器人抓手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种改进型机器人抓手，它包括手掌部以及若干根分别与所述手掌部转动相连的手指部，每根所述手指部包括若干个通过转动装置转动相连的转动关节、滑块以及用于驱动所述滑块在由远离至靠近所述转动装置的方向移动的驱动装置，所述滑块设置于相邻的两转动关节之间以及手掌部与靠近所述手掌部的转动关节之间，所述滑块的两侧侧壁抵靠相邻的两转动关节的侧壁，所述滑块与所述转动装置一一对应且相对设置，由远离至靠近所述转动装置的方向上，所述滑块的横截面长度逐渐减小。因此，相对于现有技术，本发明的结构简单，有利于功能的实现和动作的稳定。

Description

一种改进型机器人抓手
技术领域
本发明涉及工业自动化领域，具体涉及一种改进型机器人抓手。
背景技术
在公知的技术领域，机械抓手一直是工业自动化领域努力的方向，人们需要一种像人类手一样灵活的设备或装置来完成一些复杂或特殊环境下的工作。传统的机械手中，模拟人体手构成和运动方式的关节型机械手，具有结构简单、空间体积小、运动空间大等优点，是研究最为广泛的机械手。国内外对此类机械手臂结构进行了大规模的研究和设计。但现有技术中的机器人抓手设计结构复杂，传动部分零件过多，不利于功能的实现和动作的稳定。因此，有必要提出一种新的技术方案来解决这一问题。
发明内容
本发明提出一种改进型机器人抓手，解决现有技术中存在的结构较复杂且不利于功能的实现和动作的稳定的问题。
为了实现上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：一种改进型机器人抓手，包括手掌部以及若干根分别与所述手掌部转动相连的手指部，每根所述手指部包括若干个通过转动装置转动相连的转动关节、滑块以及用于驱动所述滑块在由远离至靠近所述转动装置的方向移动的驱动装置，所述滑块设置于相邻的两转动关节之间以及手掌部与靠近所述手掌部的转动关节之间，所述滑块的两侧侧壁抵靠相邻的两转动关节的侧壁，所述滑块与所述转动装置一一对应且相对设置，由远离至靠近所述转动装置的方向上，所述滑块的横截面长度逐渐减小。
优选的，所述驱动装置包括穿线通孔以及穿线，所述手掌部开设有贯穿所述手掌部的穿线通道，所述转动关节和滑块均开设有所述穿线通孔，所述穿线的一端依次穿过所述穿线通道和穿线通孔并与远离所述手掌部的转动关节相连。
优选的，所述滑块的纵截面轮廓呈倒置的梯形。
优选的，所述转动关节的前后两端分别设有两个平行设置的转动板，所述转动板上开设有转动轴孔。
优选的，所述转动装置包括转动轴，所述两个平行设置的转动板通过所述转动轴相连。
优选的，所述转动装置还包括扭簧，所述扭簧套设在所述转动轴的外周。
优选的，每根所述手指部包括至少三个转动关节。
优选的，每根所述手指部包括三个转动关节。
与现有技术相比，本发明具有下述优点：本发明提出的改进型机器人抓手中，每根手指部包括若干个通过转动装置转动相连的转动关节、滑块以及用于驱动滑块在由远离至靠近转动装置的方向移动的驱动装置，这样抓取动作前，手指部呈伸直状态，抓取动作过程中，驱动装置驱动转动关节绕转动装置转动，手指部逐渐形成弯曲状态，以完成抓取动作；滑块设置于相邻的两转动关节之间以及手掌部与靠近手掌部的转动关节之间，滑块的两侧侧壁抵靠相邻的两转动关节的侧壁，滑块与转动装置一一对应且相对设置，由远离至靠近转动装置的方向上，滑块的横截面长度逐渐减小。这样在抓取动作过程中，驱动装置驱动滑块向靠近转动装置的方向运动，在运动的过程中会滑块促使相邻的转动关节之间的距离逐渐增大，在转动装置的作用下，转动关节会绕转动装置转动以驱使手指部形成弯曲状态，这样即可完成抓取动作。因此，相对于现有技术，本发明的结构简单，有利于功能的实现和动作的稳定。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的结构示意图。
图中标号：1—手掌部，2—手指部，3—转动装置，11—穿线通道，21—转动关节，22—滑块，23—穿线，24—穿线通孔，31—转动轴，32—扭簧，212—转动板，213—转动轴孔。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明提出的一种改进型机器人抓手，包括手掌部1以及若干根分别与手掌部1转动相连的手指部2，每根手指部2包括若干个通过转动装置3转动相连的转动关节21、滑块22以及用于驱动滑块22在由远离至靠近转动装置3的方向移动的驱动装置，手掌部1与若干根手指部2也是分别通过转动装置3相连。这样抓取动作前，手指部2呈伸直状态，抓取动作过程中，驱动装置驱动转动关节21绕转动装置3转动，手指部2逐渐形成弯曲状态，以完成抓取动作。
滑块22设置于相邻的两转动关节21之间以及手掌部1与靠近手掌部1的转动关节21之间，滑块22的两侧侧壁抵靠相邻的两转动关节21的侧壁，滑块22与转动装置3一一对应且相对设置，由远离至靠近转动装置3的方向上，滑块22的横截面长度逐渐减小。这样在抓取动作过程中，驱动装置驱动滑块22向靠近转动装置3的方向运动，在运动的过程中会滑块22促使相邻的转动关节21之间的距离逐渐增大，在转动装置3的作用下，转动关节21会绕转动装置3转动以驱使手指部2形成弯曲状态，这样即可完成抓取动作。
图1为本发明本发明的结构示意图，驱动装置未驱动，可以看到手指部2处于伸直的状态。
如图1所示，驱动装置包括穿线通孔24以及穿线23，手掌部1开设有贯穿手掌部1的穿线通道11，转动关节21和滑块22均开设有穿线通孔24，且穿线通孔24开在转动关节21靠近转动装置3的一侧以及滑块22远离转动装置3的一侧。穿线23的根数与手指部2的根数相同。穿线23的一端依次穿过穿线通道11和穿线通孔24并与远离手掌部1的转动关节21相连，即穿线23将若干转动关节21串联成若干根手指部2，又将手掌部1与若干根手指部2连接在一起。穿线23的另一端外接拉紧装置，在需要抓取某个对象时，拉紧装置启动，穿线23全部绷紧，穿线23在绷紧的过程中，会驱使滑块22向靠近转动装置3的方向运动，在这个运动的过程中，会挤开相邻的两个转动关节21，使得相邻的两个转动关节21绕转动装置3转动，这样手指部2会逐渐弯曲，以实现抓取动作。即本实施例中，穿线23有两种状态，即松弛状态和绷紧状态，松弛状态下，手指部2呈伸直状态，绷紧状态下，手指部2呈弯曲状态。
如图1所示，滑块22的纵截面轮廓可以呈倒置的三角形或倒置的梯形，本实施例中，滑块22的纵截面轮廓呈倒置的梯形。
如图1所示，本实施例中，转动关节21的前后两端分别设有两个平行设置的转动板212，转动板212上开设有转动轴孔213。转动装置3包括转动轴31，两个平行设置的转动板212通过转动轴31相连。
如图1所示，本实施例中，转动装置3还包括扭簧32，扭簧32套设在转动轴31的外周。扭簧32能够在手指部2抓取动作完成后，驱动装置不再驱动时，转动关节21更快的恢复原状，手指部2更快的恢复呈伸直状态，这有效的加强了本实施例的灵活性。
如图1所示，本实施例中，每根手指部2包括至少三个转动关节21。每根手指部2包括三个转动关节21。这样能够提高本实施例的手指部2的弯曲程度，使得本实施例更灵活，能够抓取的对象的范围更大。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种改进型机器人抓手，其特征在于：包括手掌部(1)以及若干根分别与所述手掌部(1)转动相连的手指部(2)，每根所述手指部(2)包括若干个通过转动装置(3)转动相连的转动关节(21)、滑块(22)以及用于驱动所述滑块(22)在由远离至靠近所述转动装置(3)的方向移动的驱动装置，所述滑块(22)设置于相邻的两转动关节(21)之间以及手掌部(1)与靠近所述手掌部(1)的转动关节(21)之间，所述滑块(22)的两侧侧壁抵靠相邻的两转动关节(21)的侧壁，所述滑块(22)与所述转动装置(3)一一对应且相对设置，由远离至靠近所述转动装置(3)的方向上，所述滑块(22)的横截面长度逐渐减小。
2.根据权利要求1所述的改进型机器人抓手，其特征在于：所述驱动装置包括穿线通孔(24)以及穿线(23)，所述手掌部(1)开设有贯穿所述手掌部(1)的穿线通道(11)，所述转动关节(21)和滑块(22)均开设有所述穿线通孔(24)，所述穿线(23)的一端依次穿过所述穿线通道(11)和穿线通孔(24)并与远离所述手掌部(1)的转动关节(21)相连。
3.根据权利要求1所述的改进型机器人抓手，其特征在于：所述滑块(22)的纵截面轮廓呈倒置的梯形。
4.根据权利要求1所述的改进型机器人抓手，其特征在于：所述转动关节(21)的前后两端分别设有两个平行设置的转动板(212)，所述转动板(212)上开设有转动轴孔(213)。
5.根据权利要求4所述的改进型机器人抓手，其特征在于：所述转动装置(3)包括转动轴(31)，所述两个平行设置的转动板(212)通过所述转动轴(31)相连。
6.根据权利要求5所述的改进型机器人抓手，其特征在于：所述转动装置(3)还包括扭簧(32)，所述扭簧(32)套设在所述转动轴(31)的外周。
7.根据权利要求1-6任意一项所述的改进型机器人抓手，其特征在于：每根所述手指部(2)包括至少三个转动关节(21)。
8.根据权利要求7所述的改进型机器人抓手，其特征在于：每根所述手指部(2)包括三个转动关节(21)。
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