SU662343A1 - Захват - Google Patents

Description

I

Изобретение относитс  к области машинестроени , а именно к захватам промышленных роботов и манипул торов.

Известен захват, предназначенный дл  закреплени  деталей, в котором содержатс  шарнирно соединенные с корпусом губки, св занные со штоком силового цилиндра 1.

Недостатком указанного захвата  вл етс  сложность конструкции и большие габариты .

Наиболее близким техническим решением к изобретению  вл етс  захват, содержаш.ий упругую изогнутую ленту, закрепленную своими концами на корпусе, а средней частью св занную с приводом 2 -л- - -««- - i--w-A- Однако такой захват не обладает достаточной надежностью креплени  цилиндрических деталей, вследствие того, что фиксаци  детали производитс  касанием с ней ленты в двух точках. Это исключает точное базирование зажимаемой детали и не позвол ет надежно зажимать цилиндрические детали , дл  удержани  которых необходимо не менее трех точек контакта с зажимами. Кроме того, фиксаци  детали гибкой лентой не обеспечивает жесткого базировани  детали относительно захвата и тем самым не позвол ет точно позиционировать детали на сборочной позиции.

Целью изобретени   вл етс  повышение надежности креплени  цилиндрических деталей .

Указанна  цель достигаетс  тем, что кажда  концева  частЪ ленты снабжена прижимной планкой, закрепленной на перегибе этой части ленты, а в средней части корпуса выполнена направл юща  дл  средней части этой ленты.

На фиг. 1 изображен обший вид захвата; на фиг. 2 - захват в рабочем положении.

Захват, например, промышленного робота , содержит расположенную в корпусе 1 упругую ленту 2, закрепленную концами на корпусе , и привод, взаимодействующ.ий со .средним перегибом ленты. Привод выполнен в виде пневматических камер 3 и 4 и сопла 5 питани . Захват имеет базирующий узел, выполненный в виде направл ющих 6 и 7 дл  ленты 2, образую цих с ней опорную поверхность зажимаемой детали 8, и прижимных планок 9 и 10, установленных на крайних перегибах ленты. Захват работает следующим образом. В исходном положении лента 2 под действием сил упругости изогнута так, что прижимные планки 9 и 10 разведены в стороны. При поступлении детали 8 на позицию загрузки , в сопло 5 питани  подаетс  сжатый воздух. Лента изгибаетс  в поперечном направлении под действием струи воздуха и заполн ет пневматические камеры 3 и 4, образу  петли. Образование петель сопровождаетс  перемещением прижимных планок 9 и 10, установленных на крайних перегибах ленты, навстречу друг другу. Планки поджимают деталь 8 к опорной поверхности базирующего узла, образованной направл ющими дл  ленты и самой лентой, скольз щей по ним, зажима  деталь относительно корпуса . Сжатый воздух, поступающий через сопло, можно подавать в пульсирующем режиме . При этом упруга  лента, а вместе с ней деталь соверщают осциллирующие движени  относительно другой собираемой детали , что-повыщает надежность процессов, например процесса сборки, за счет использовани  движени  автопоисками сборки. После того, как операци  закончена,прекращаетс  подача сжатого воздуха в сопло

W

U2.1

питани , лента под действием сил упругости возвращаетс  в исходное положение, развод  в стороны прижимные планки и освобожда  деталь и т.д. Формула млобретени  . Захват, например, промышленного робота , содержащий упругую изогнутую ленту, закрепленную своими концами На корпусе, а средней частью св занную с приводом, отличающийс  тем, что, с целью повыщени  надежности креплени  цилиндрических деталей , кажда  концева  часть ленты снабжена прижимной планкой, закрепленной на перегибе этой части ленты, а в средней части корпуса выполнена направл юща  дл  средней части этой ленты. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР № 460985, кл. В 23 Q 7/04, 1973. 2.Авторское свидетельство СССР № 571369, кл. В 25 J 15/02, 1977.