SU1105304A2

SU1105304A2 - Захват промышленного робота

Info

Publication number: SU1105304A2
Application number: SU823474762A
Authority: SU
Inventors: Анатолий Михайлович Филатов; Юрий Иванович Мелентьев; Виктор Васильевич Точилкин; Сергей Александрович Торощин; Ильяс Габдынурович Муллахметов
Original assignee: Магнитогорский металлургический комбинат им.В.И.Ленина; Магнитогорский горно-металлургический институт им.Г.И.Носова
Priority date: 1982-07-23
Filing date: 1982-07-23
Publication date: 1984-07-30

Abstract

ЗАХВАТ ПРОМЫИШЕННОГО РОБОТА по авт.св. №571369, отличающийс тем, что, с целью повышени надежности, он снабжен змеевидно изогнутыми и упругими элементами, установленными между неподвижным элементом приводного механизма и упругой гибкой лентой, при этом один из концов каждого змеевидно изогнутого упругого элемента жестко закреплен на неподвижном элементе, а другой в месте крайнего перегиба ленты образует замкнутый контур.

Description

Изобретение относится к захватным устройствам промышленных роботов.

Известен захват промышленного робота, содержащий приводной механизм поступательного действия и губ- < ки, выполненные в виде двух крайних перегибов упругой гибкой ленты, концы которой закреплены на неподвижном элементе приводного механизма, а подвижный элемент присоединен к К среднему перегибу ленты С1 ].

Недостатком известного захвата является то, что в процессе работы низкочастотные колебания манипулируемого изделия в упругих губках 1: приводят к низкой точности позиционирования и увеличивают вероятность срыва манипулируемого изделия.

Цель изобретения - повышение надежности захвата. 2»

Поставленная цель достигается тем, что захват промышленного робота, содержащий приводной механизм поступательного действия и губки, выполненные- в виде двух крайних перегибов 2: упругой гибкой ленты, концы которой закреплены на неподвижном элементе приводного механизма, а подвижный элемент присоединен к среднему перегибу ленты, снабжен змеевидно изогну- 30 тыми упругими элементами, установленными между неподвижным элементом приводного механизма и упругой гибкой лентой, при этом один из концов каждого змеевидно изогнутого упругого элемента жестко закреплен на неподвижном элементе, а другой в месте крайнего перегиба ленты образует замкнутый контур.

На чертеже изображен предлагаемый захват промышленного робота.

Захват, смонтированный на руке 1 промышленного робота, имеет приводной механизм 2 с неподвижными направляющими 3 и упругую гибкую ленту 4, сое- ₄₅диненную средним перегибом 5 со штоком 6 приводного механизма. Крайние перегибы 7 упругой, ленты 4 являются губками захвата. Между неподвижным элементом 3 и упругой лентой. 4 установ- ₅θ лены симметрично относительно продольной оси захвата два змеевидно изогну>4 2 тых упругих элемента 8, концы которых направленные к приводному механизму, жестко закреплены на его неподвижных направляющих 3, а другие концы направленные в сторону зева захвата, в местах крайних перегибов 7 образуют замкнутый в виде колец контур 9. При этом зме.евидно изогнутые упругие элементы 8 опираются перегибами 10 на упругую гибкую ленту 4, а перегибами 11 - на неподвижный элемент 3 приводного механизма. Места крайних перегибов 7 и замкнутый контур 9 образуют губки для захвата изделия 12.

' Захват работает следующим образом. При наличии детали 12 между губками захвата срабатывает приводной механизм 2. При этом шток 6 приводного механизма 2, перемещаясь вправо, тянет за собой упругую гибкую ленту.

4. Последняя, упруго деформируясь, обжимает деталь 12. Кроме того, при движении лента 4 увлекает за собой замкнутые в виде колец контуры 9, которые, входя в пространство между неподвижными направляющими 3 и деталью 12, способствуют дополнительному обжатию детали лентой 4. Этому же способствуют и змеевидно изогнутые упругие элементы 8, которые,, сжимаясь в осевом направлении руки 1, расширяются в поперечном направлении и воздействуют своими перегибами 10 на ленту 4, а перегибами 11 - на неподвижные направляющие 3.

Перегибы змеевидно изогнутого упругого элемента, выполненного, например, из ленты, воздействуют на ленту почти по всей ее длине. Этим обеспечивается наиболее полный контакт губок захвата с захватываемой деталью и более равномерное распределение давлений. Возникаемые в захвате упругие низкочастотные колебания гасятся за счет трения между перегибами и нерабочей стороной ленты, неподвижными направляющими приводного механизма. Все это позволяет обеспечить надежное удержание манипулируемого изделия.в губках захвата, повысить точность позиционирования и скорость, уменьшить время цикла.

' ВНИИПИ Заказ 5435/9

Тираж 1033 Подписное

Филиал ППП '’Патент, г. Ужгород,ул.Проектная, 4

Claims

ЗАХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА по авт.св. №571369, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен змеевидно изогнутыми и упругими элементами, установленными между неподвижным элементом приводного механизма и упругой гибкой лентой, при этом один из концов каждого змеевидно изогнутого упругого элемента жестко закреплен на неподвижном элементе, а другой в месте крайнего перегиба ленты образует замкнутый контур.

Q

1 Π 05