36 блоках стрелы датчик угла отклонени ковша (это вызывает конструктивные трудности и уменьшает надежность сис темы) , а также сложно реализовать модель привод поворота - ковш, котора должна вычисл ть идеальное значение угла отклонени ковша. Pea лиэаци этой модели требует введени датчиков длин канатов и вычислени на основе трансцендентных зависимостей радиуса инерции ковша (последний практически не может быть измерен достаточно простыми средствами ) , а также учета массы ковша, определение которой св зано с сущест венными трудност ми. Целью изобретени вл етс упрощение системы и повышение производительности экскаватора за счет обес печени гашени колебаний :овша. Это достигаетс тем, что система снабжена последовательно соединенным блоком определени момента нагрузки механизма поворота, варистором, операционным усилителем и блоком диф ференцировани , выход которого соеди нен с входом регул тора тока, а вход блока определени момента нагрузки механизма поворота соединен с обмоткой независимого возбуждени двигате :л механизма. При этом блок определени момента нагрузки механизма поворота выполнен в виде суммирующего усилител с трем входами и подключенных к ним дифференцирующего усилител , релейного усилител и блока перемножени , к одному из входов которого подключен датчик магнитного потока, а к другому входу подключен выход датчика тока , а к входам дифференцирующего и релейного усилителей подключен выход датчика скорости, На фиг.1 приведена принципиальна схема предлагаемой системы; на фиг,2 йарактеристика операционного усилител с варистором на его входе. К корю двигател 1 с обмоткой не зависимого возбуждени 2 подключены соединенные последовательно преобразователь 3, регул тор тока 4, регул тор скорости 5 и задатчик интенсив ности б, К входам регул торов 4 и 5 подключены выходы соответственно дат чика тока 7 и датчика скорости 8. В систему введены также соединенные последовательно блок 9 определени момента нагрузки механизма поворота, определ емого отклонением f ковша от вертикальной плоскости, операционный усилитель 10 с включенным на его входе варистором 11 и блок дифференцировани 12, выход которого соединён с входом регул тора тока 4 или входом ограничени регул тора скорости 5. Блок 9 определени момен та нагрузки механизма поворота, определ емого отклонением ковша от вертикальной плоскости, включает суммирующий усилитель 13 с трем входами, к входам которого подключены дифференцирующий 14 и релейный 15 усилители и блок перемножени 16. Причем к входам дифференцирующего 14 и релейного 15 усилителей подключен выход датчика 8 скорости ci; , а два входа блока перемножени 16 соединены с выходами датчика 7 тока 3 и.включенного в цепь обмотки 2.возбуждени ;цвигател датчика 17 магнитного потока Ф . Устройство работает следующим образом. Блок перемножени 16 вычисл ет величину момента двигател М где Cg - коэффициент пропорциональности . Релейный усилитель 15 определ ет момент сопротивлени механизма поворота Mgbigrnoy , а дифференцирующий усилитель 14 - динамический момент механизма поворота J -Jy , где J - момент инерции этого механизма , Алгебраическое суммирование указанных , величин с помощью суммирующего усилител 13 позвол ет получить на выходе блока 9 сигнал, пропорциональный моменту М нагрузки механизма поворота, определ емого отклонением ковша от вертикальной плоскости л к а- с § ---|т Поскольку вольт-амперна характеристийа варистора 11 описываетс степенной функцией, выходное напр жение операционного усилител 10 (см,фиг,2) определ етс зависимостью brnod М С 2), где п - показатель степени вольтамперной характеристики варистора; b - коэффициент пропорциональности , , ., ч Дифференцирование этого напр жени с помощью блока 12 позвол ет получить на его выходе сигнал, пропорциональный величине r)- dM.K nb-rnod М Сигнал поступает на вход регул тора тока 4 или вход ограничени регул тора скорости 5 и обеспечивает демпфирование колебаний ковша. Однако эффективность демпфирующего воздействи зависит.не только от скорости нарастани момента нагрузки, определ емого отклонением ковша от вертикальной плоскости, но и от его абсолютного значени , причем демпфирующий сигнал - выражение (3) пропорционален произведению этих величин, В начале разгона механизма вследствие малого значени отклонени ковша и вызываемого им момента М нагрузки демпфирующий сигнал невелик и поэтому в отличие от известной сист мы практически не зат гивает процес са разгона, обеспечива повьдиение производительности экскаватора. По мере приближени ковша к установившемус значению отклонени и соответствующего ему момента Мк демпфирующий сигнал возрастает, что приводит к прекращению колебаний ковша. Чем больше отклонение ковша и величина М , тем больше крутизна характеристики операционного усилител 10 (см.фиг.2) и, как следует из выражени (3), больше демпфирующий сигнал, что исключает большие перерегулировани и обеспечивает быстрое гашение- колебаний. В то же врем при реверсе и торможении механизма, когда ковш должен изменить знак своего отклонени до нового установившегос значени , пройд через нулевое отклонение (например, при приближении экскаватора к отвалу), обеспечиваетс быстрое выполнение этого режима, способствующее повышению производительности экскаватора. В этом режиме увеличиваетс скорость перемещени ковша и соответствующа ей величина сопровождаетс быс рым уменьшением величины М и демпфирующего сигнала (при нулевом откл нении ковша этот сигнал равен нулю независимо от величины скорости). В результате обеспечиваетс быстрое прохождение зоны малых нагрузок и малой крутизны характеристики опер ционного усилител 10 о По мере приб лижени к новому установившемус значению отклонени ковша противопо ложного знака увеличиваетс абсолют ное значение М., и величина демпфиру щего сигнала, осуществл гашение колебаний аналогично режиму разгона В отличие от указанного нелинейного характера демпфирующего воздействи на механизм в предложенной системе, в известной системе осуществл етс линейное воздействие, при котором демпфирующий сигнал линейно зависит от скорости перемещени ковша, в ре зультате чего возрастание этой скорости всегда приводит к пропорциональному возрастанию демпфирующего сигнала, в том числе и при переходе через нулевое значение откло нени ковша в процессе реверса, что увеличивает врем выполнени этого режима. Применение системы позвол ет решить задачу гашени колебаний с помощью простых средств с использованием серийных вычислительных элементов , не требует установки датчиб ка отклонени ковша на головных блоках стрелы, а также установки датчиков длин и введение сложной модели, котора должна вычисл ть идеальное отклонение ковша на основе громоздких нелинейных уравнений, что упрощает систему. Кроме того, введение на вход блока дифференцировани сигнала с крутизной, возрастающей вместе с необходимостью увеличени демпфирующего сигнала, позвол ет упрос тить реализацию этого блока дифференцировани и увеличить эффективность демпфировани . Система управлени позвол ет увеличить производительность экскаватора за счет сокращени длительности переходных процессЬв. Формула изобретени 1.Система управлени - механизмом поворота экскаватора-драглайна, включающа питающий двигатель механизма , преобразователь, регул торы тока и скорости с датчиками тока и скорости и включенный на входе систe ФI задатчик интенсивности, отличающа с тем, что, с целью упрощени системыи повышени производительности экскаватора за счет обеспечени гашени колебаний ковша, она снабжена последовательно соединенными блоком определени момента нагрузки механизма повор зта, варистором, операционным усилителем и блоком дифференцировани , вьссод которого соединен с входом регул тора тока, а вход блока определени момента нагрузки механизма поворота соединен с обмоткой независимого возбуждени двигател механизма. 2.Система поп.1, отлич ающ а с тем, что блок определени момента нагрузки механизма поворота выполнен в виде суммирующего усилител с трем входами и подключенных к ним дифференцирующего усилител , релейного усилител и блока перемножени , к одному из входов которого подключен датчик магнитного потока, а к другому входу подключен датчика тока, а к входам дифференцирующего и релейного усилителей подключен выход датчика скорости . Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Автоматизаци производственных процессов на открытых горных разработках. Киев, Техника , 1971, с.56-60.