SU1710676A2 - Устройство управлени копающим механизмом экскаватора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к управлению экскаваторами, а именно к механизмам .т ги драглайна и механизмам подъема экскаватора-лопаты. Цель - повышение производительности экскаватора за счет увеличени быстродействи  механизма в режиме разгона. Устройство содержит регул торы скорости 4 и момента 3. В цепь регул тора 4 скорости включен ограничитель, управл емый сигналом с первого суммирующего усилител  8. На входы первого суммирующего усилител  8 поступают сигнал от источника 9 посто нного напр жени , представл ющий напр жение задани  ограничени  момента, сигнал с второго суммирующего усилител  11 м сигнал с блока 13 перемножени . Основную задачу ограничени  момента выполн ет сигнал с блока 13 перемножени , который формирует сигнал, пропорциональный произведению скорости, поступающей с датчика 4 через диод 14, на выходной сигнал второго суммирующего усилител  11. 1 ил.

Description

О

а

XI

о

1ю

Изобретение относитс  к управлению экскаваторами, а именно к механизмам т ги драглайна и механизмам подъема экскаватора-лопаты , и  вл етс  усовершенствованием устройства по авт.св. № 1641951.

Целью изобретени   вл етс  повышение производительности экскаватора за счет повышени  быстродействи  механизма в режиме разгона при сохранении высокой эффективности ограничени  динамических нагрузок в канатах копающего механизма в режиме стопорени  ковша.

На чертеже приведена функциональна  схема устройства.

Устройство управлени  копающим механизмом экскаватора включает двигатель 1 экскаваторного копающего механизма с питающим его преобразователем 2, к входу которого подключены соединенные последовательно регул торы момента 3 и скорости 4 с подключенными к их входам датчикам момента 5 двигател  и скорости 6. В цепи обратной св зи регул тора 4 скорости включен управл емый ограничитель 7 выходного сигнала.

Управл ющий вход ограничител  7 подключен к выходу одного суммирующего усилител  8, два входа которого соединены соответственно с выходом источника 9 посто нного напр жени  и через первый диод 10с выходом другого суммирующего усилител  11, два входа которого, включенного по схеме вычитани , подключены к выходу датчика 5 момента непосредственно и через инерционное звено 12 соответственно.

Дополнительно в устройство введены блок 13 перемножени  и второй диод 14. Выход блока 13 перемножени  подключен к третьему входу первого суммирующего усилител  8, первый вход блока 13 перемножени  соединен через первый диод 10 с выходом второго суммирующего усилител  11, а второй его вход через второй диод 14 подключен к выходу датчика 6 скорости.

Устройство работает следующим образом .

В случае увеличени  нагрузки механизма возрастает сигнал с выхода датчика 5 момент jUAM М, где дм масштабный коэффициент датчика. Этот сигнал поступает на входы второго суммирующего усилител  11 непосредственно и через инерционное звено 12, где происходит вычитание и умножение разности на коэффициент усилени  усилител  11 Ксу2.,При этом на выходе второго суммирующего усилител 11 формируетс  сигнал

ису2-Ксу2(идмМ- ff-г).(1)

где выражение (1+рТ) В знаменателе второго члена в скобках приведенного выражени  (1) определ ет задержку выходного сигнала инерционного звена 12с посто нной времени Т(р - оператор преобразовани  Лапласа). Если, например, момент М увеличиваетс  линейно, также линейно увеличиваетс  сигнал, указанный первым в скобках приведенного выражени , а второй сигнал в скобках остаетс  по времени от первого вследствие инерционности звена 12, причем это отставание тем больше, чем больше скорость нарастани  момента, поэтому и величина выходного сигнала второго суммирующего усилител  11 при этом увеличиваетс .:Диод 10 включаетс  так, что при возрастании момента он открыт, и выходной сигнал Ucy2 второго суммирующего усилител 

11 поступает на вход блока 13 перемножени , на второГ; вход которого через второй диод 14 подают выходной сигнал датчика 6 скорости (Лф- ш. где /гцг масштабный коэффициент датчика 6 скорости о . Диод 14

включен так, что на второй вход блока 13 перемножени  выходной сигнал датчика 6 скорости поступает только при знаке скорости ft), соответствующем направлению движени  ковша в сторону его заполнени  в

процессе копани .

При этом на выходе блока 13 перемножени  формируют сигнал, пропорциональный произведению скорости шна выходной сигнал Ucyr второго суммирующего усилител  11:

иБП КБП/г.иШ- Усуг, (2) где КБП - коэффициент блока 13 перемножени .

Выходные сигналы второго суммирующего усилител  11 и блока 13 перемножени  поступают соответственно на первый и третий входы первого суммирующего усилител  В, где вычитаютс  из выходного сигнала источника 9 посто нного напр жени ,

представл ющего собой напр жение задани  ограничени  момента Узо. пропорциональное стопорному моменту Метоп

УЗО Мстрп.(3)

в результате на выходе первого суммирующего усилител  8 формируетс  поступающий на ограничитель 7 сигнал ограничени  выходного сигнала регул тора 4 скорости УО, который пропорционален текущему ограничению момента М, поступающему на вход регул тора 3 момента с выхода регул тора скорости в режиме ограничени 

УО Узо - Kcyl-3 UBH - Kcy1-1 Усу2. (4)

Claims (1)

1. Формула -изобретения

   40 Устройство управления копающим механизмом экскаватора поавт.св. № 1641951, отличающееся тем, что, с целью повышения производительности экскаватора за счет увеличения быстродействия меха45 низма в режиме разгона, в него введены дополнительный диод и блок перемножения, при этом выход блока перемножения подключен к третьему входу второго суммирующего усилителя, первый вход блока пе50 ремножения объединен с первым входом второго суммирующего усилителя, а второй вход блока перемножения через прямовключенный дополнительный диод объединен с вторым входом регулятора скорости.