Изобретение относитс к промышленному транспорту, а, именно к устройствам дл программного управлени подвижным объектом , преимущественно краном-штабелером. Известно устройство программного управлени подвижным объектом, содержащее программные блоки адресов чеек и погрузочно-разгрузочных операций, подключенные к счетным блокам адресов горизонтальных и вертикальных р дов стеллажей, соединенные с блоками управлени горизонтальным, вертикальным движением транспортного механизма и блоком управлени рабочим органом, двоичный реверсивный счеТчик, счетный вход которого подключен через генератор импульсов к датчикам положени , а другие входы счетчика и входы генератора импульсов подключены к коммутатору, соединенному с генератором тактовых импульсов, а выходы двоичного реверсивного счетчика подключены ко входу дешифратора, перва и Последн шина которого подключены ко входам первого триггера, выход которого через первую и третью схемы .И соединен с первыми входами триггеров знакасигналов, другие входы которого через первую и вторые схемы ИЛИ, вторые входы которых через вторую схему И, соединенную с нулевой линией, подключены к нулевой выходной щине дешифратора, другие выходные шины которого попарно 1 и (п-1); 2 и (п-2) через последовательно соединенные дополнительные схемы ИЛИ и И подключены ко входам триггера уровн команд, при этом один из входов всех схем И соединен с общей шиной коммутатора, а выходы триггеров знака и уровн команд подключены к блоку управлени горизонтальным движением 1. Недостатком этого устройства вл етс необходимость ру.чного управлени дл коррекции положени транспортного механизма за пределами взаимодействи датчиков с элементами конструкции стеллажей. Наиболее близким техническим решением к изобретению вл етс устройство програмного управлени подвижным объектом, содержащее датчик путевых импульсов, датчик шаговых импульсов, элемент «Запрет, блоки коррекции, точного позиционировани , формировани единичных импульсов управлени , сравнени задани программы и блок реверса, выполненный на элементах И, ИЛИ, «Запрет, «Пам ть, схеме задержки времени , причем блок задани программ.ы соединен с одним из входов блока сравнени , датчик шаговых импульсов соединен с первым входом блока коррекции, один, другой и третий выходы которого соединены с соответствующими входами блока точного позиционировани , один из выходов которого соединен с одним из входов блока управлени , четвертый выход блока коррекции соединен со входом блока формировани единичных импульсов, выход которого соединен с нулевым входом блока коррекции и одним из входов элемента «Запрет, выход которого соединен с другим входом блока сравнени , один из выходов которого соединен с запрещающим входом элемента «Запрет, четвертым входом блока точного позиционировани и одним из входов одного из элементов И блока реверса, другой вход которого соединен с п тым выходом блока коррекции, а третий через схему задержки -с датчиком шаговых импульсов, а выход соединен с одним из входов элемента «Пам ть , другой вход которого соединен с вь1ходом элемента «Запрет блока реверса, запрещающий вход которого соединен с другим выходом блока точного позиционироваНИН , а выход - с другим входом блока коррекции, с п тым входом блока точного позиционировани и с одним из входов второго и третьего элементов И, выходы которых соединены с одним из входов элементов ИЛИ, другие входы которых соединены с другими выходами и блока сравнени , а выходы - с другими входами блока управлени 2. Недостатком такого устройства вл етс низка точность отработки адреса при установке грузоподъемника крана-штабелера по центру каждой чейки вертикальных р дов высотных складов, вследствие чего при отклонении элементов конструкции стеллажа от проектных отметок становитс невозможным выполнение операций извлечени или установки грузов в чейки. Цель изобретени - повышение точности отработки адреса в высотных складах. Поставленна цель достигаетс тем, что устройство снабжено дополнительным путевым датчиком, а блок реверса - дополнительными элементом И и элементами «Пам ть , причем путевые датчики установлены на подвижном объекте на рассто нии, равном ширине чейки стеллажа склйда и соединены каждый с одним из входов дополнительных элементов «Пам ть и со в:, одами дополнительного элемента И, выход которого соединен с другим входом элемента «Запрет блока реверса, а выход элемента «Запрет блока реверса дополнительно соединен с чётвертым входом блока коррекции и с другими входами дополнительных элементов «Пам ть , выход каждого из которых соединен с другими входами второго и третьего эле653189 ментов И и с третьим входом другого дополнительного элемента «Пам ть. На чертеже приведена структурна схема устройства. Путевые датчики 1 и 2 устанавливаютс на грузоподъемнике щтабелера соответственно положению элементов конструкции стеллажа, образующих р д чеек, например вертикальный, и св заны соответственно через элементы 3 и 4 «Пам ть, первые входы элементов 5 и 6 И, первые входы элементов 7 и 8 ИЛИ блока 9 реверса с входами 10 и 11 пр мого и обратного направлений движени блока 12 управлени электроприводом 13, а через 14 И, элемент 15 «Запрет блока 9 реверса, блок 16 коррекции, блок 17 формировани единичных импульсов и элемент 18 «Запрет - с блоком 19 сравнени , к которому подключен блок 20 задани программы. Выход 21 совпадени блока 19 подключен к входу запрета элемента 18, к входу 22 блока 23 точного позиционировани и к первому входу элемента 24 И блока 9 реверса. Выходы 25 и 26 пр мого и обратного направлений движени блока 19 соединены со вторыми входами, элементов 7 и 8 ИЛИ. Датчик 27 шаговых импульсов, кинематически св занный с электроприводом 13, подключен к входу накоплени импульсов блока 16 коррекции и через схему 28 задержки времени к третьему входу элемента 24 И, второй вход которой св зан с выходом 29 допуска точного останова блока 16. Выход элемента 24 И через элемент 30 «Пам ть, нулевой вход которой св зан с выходом эле.мента 15 «Запрет, подключен ко вторым входам элементов 5 и 6 И к входу 31 установки блока 16 коррекции в режим «вычитани и к входу 32 включени блока 23 точного позиционировани . Выходы 33 меньшего числа, 34 большего числа и 35 разр дов числа блока 16 соединены с соответствующими входами 36, 37, и 38 блока 23, один выход 39 которого подключен к входу запрета элемента 15 «Запрет блока 9, а другой 40 - к входу регулировани скорости блока 12 управлени электроприводом 13. Вход 41 установки блока 16 коррекции в Нулевое состо ние подключён к выходу блока 17 формировани одиночных импульсов . Первые нулевые входы элементов 3 и 4 «Пам ть подключены к выходу элемента 15 «Запрет, второй нулевой вход элемента 3 св зан с выходом схемы 4, в то врем как второй нулевой вход схемы 4 соединен с выходом, элемента 3. , Устройство работает следующим образом. В неподвижном состо нии штабелера на позиции адресовани путевые датчики 1 и 2, одновременно взаимодейству с соответствующими элементами конструкции стеллажа например стойками, образующими вертикальный р д чеек, генерируют сигналы, которые направл ютс на оба входа элемента 14 И блока 9 реверса. Сигнал с ее выхода через элемент-15 «Запрет поступает на нулевые входы элементов 3, 4 и 30 «Пам ть, которые устанавливаютс в нулевые состо ни и на вход блока 16 коррекции. Ввод нового адреса в блок 20 задани программы сопровождаетс посылкой блоком 19 сравнени в зависимости от действительного положени штабелера сигнала направлени движени с выхода 25 ,(26) через элемент 7 (8) ИЛИ на вход 10 (11) блока 12 управлени электроприводом 13. В первоначальный момент движени штабелера в направлении заданного адреса, вдоль вертикальных р дов чеек стеллажа, например «Вперед («Назад), первым при уходе с позиции останова прекращает взаимодействовать со стойкой, например, датчик 1 (2), в то врем как датчик 2 (1) продолжает взаимодействовать с соответствующей стойкой. Исчезновение сигнала на одном из входов элемента 14 И вызывает пропадание сигнала на ее выходе. Это позвол ет элементу 4 (3) «Пам ть по сигналу еще взаимодействующего со стойкой датчика 2 (1) перейти в единичное состо ние. На выходе элемента 4 (3) «Пам ть по вл етс сигнал, определ ющий направ , ление перемещени стеллажного щтабелера вперед (назад), Который будет сохран тьс и при прекращении в последующий момент взаимодействи датчика 2 (1) со стойкой. При подходе штабелера к очередному р ду чеекпервым начинает взаимодействовать со стойкой датчик 1 (2). сигнал датчика 1 (2) не может изменить .нулевого состо ни св занного с ним элемента 3 (4) «Пам ть, который взаимно сблокирован с установленным ранее в единичное состо ние элементом 4 (3) «Пам ть. В следующей фазе движени штабелера датчики 1 и 2 вновь будут одновременно взаимодействовать со стойками очередного р да чеек. Сигнал с выхода элемента 15 «Запрет вновь установит элемент 4 (3) «Пам ть в нулевое состо ние и проконтролирует нулевые состо ни элементов 3 (4) и 30 «Пам ть. Таким образом, в процессе движени штабелера один из элементов 4 (3) «Пам ть будет периодически устанавливатьс в единичное состо ние и при одновременном взаимодействии со стойками датчиков 1 и 2 переводитс в нулевое состо ние; в то врем как элемент 3 (4) и 30 «Пам ть сохран ют свое нулевое состо ние. Сигнал с выхода элемента 15 «Запрет направл етс также через блоки 16 и 17, элемент 18 «Запрет в блок 19 сравнени , который от.мечает изменение истинного положени штабелера в процессе движени к заданному адресу на один р д чеек. Достоверность считывани информации о текущем положении штабелера в случае нарушени одновременного взаимодействи датчиков 1 и 2 со стойками обеспечиваетс блоком 16 коррекции, работающем в режиме сложени импульсов шагового датчика 27. При накоплении числа импульсов, равном числу шагов, соответствующих рассто нию между р дами чеек, блок 16 коррекции посылает через блок 17 и. элемент 18 «Запрет резервный сигнал в блок 19 сравнени . Блок 17 формировани одиночных импульсов исключает дублирование сигналов на выходе. Выходной сигнал блока 17 поступает на вход 41 блока 16 коррекции, который устанавливаетс в нулевое состо ние ., При совпадении заданного и текущего адресов сигнал на выходе 25 (26) блока 19 исчезает и блок 12 управлени переводит электропривод 13 в режим эффективного торможени дл экстренного останова штабелера . Сигнал совпадени на выходе 21 блока 19 исключает дальнейшее прохождение одиночных импульсов через элемент 18 «Запрет в блок 19, устанавливаетс на первом входе элемента 24 И и подаетс на вход 22.блока 23 точного позиционировани . Выбег штабелера за пределы зоны допуска точного останова отмечаетс посылкой сигнала с выхода 29 блока 16 на второй вход элемента 24 И. Длина выбега штабелера в пределах рассто ни между смежными позици ми адресовани сопровождаетс вначале посылкой сигнала с выхода 33 меньшего числа блока 16, а посылкой сигнала с выхода 34 большего числа соответственно на входы 36 и 37 блока 23. На выходе 39 блока 23 по вл етс сигнал, который поступает навход запрета элемента 15 «Запрет и прекращает поступление сигнала с ее выхода на вход блока 16 коррекции и нулевые входы элементов 3, 4 и 30 «Пам ть . Сигнал с выхода 39 используетс также запрещени по влени сигнала на вь1ходе блока 17, устанавливающего блок 16 коррекции в нулевое состо ние. Таким образом , происходит последовательно непрерывное накопление блоком 16 импульсов шагового датчика 27 при прохождении позиции адресовани в результате выбега штабелера после возникновен-и сигнала совпадени на выходе 21 блока 19. Останов штабелера вызывает прекращение подачи импульсов шаговым датчиком 27. Блок 16 коррекции сохран ет итоговое число накопленных шаговых импульсов, пропорциональное фактической длине выбега штабелера относительно заданной позиции адресовани . Сигналы разр дов числа щаГОВЫХ импульсов с выхода 35 блока 16 . коррекции поступают на вход 38 блока 23 точного .позиционировани . Элемент 4 (3) «Пам ть блока 9 реверса сохран ет сигнал направлени выбега, который посылаетс на первый вход элемента 6 (5) И. Исчезновение шаговых импульсов на входе схемы 28 задержки времени приводит к по влению сигнала на/ее выходе, который подаетс на третий вход элемента 24 И. Установка времени может , быть отрегулирована так, что уже при малой частоте подачи импульсов датчиком 27 на выходе схемы 28 по витс сигнал. Выходной сигнал элемента 30 «Пам ть подаетс на вторые,входы элементов 5 и 6 И, на .вход 31 блока 16 и вход 32 блока 23. Блок 16 коррекции устанавливаетс в режим . вычитани , а на выходе 40 блока 23 точного позиционировани по вл етс ,аналоговый сигнал. Элемент 6 (5) И,при наличии на ее первом входе ранее поданного сигнала с выхода элемента 4 (3) «Пам. ть,посылает через элемент 8 (7) ИЛИ сигнал на вход 11 (10) обратного (пр мого) направлени движени блока 12 управлени . Штабелер возвращаетс в пройденную заданную позицию адресовани , на который был получен сигнал совпадени , со скоростью, определ емой аналоговым сигналом блока 23. Приближение штабелера к месту адресовани в процессе точного позиционировани сопровождаетс вычитанием импульсов, подаваемых датчиком 27 в блок 16 коррекции и, следовательно, уменьшением установленного в нем числа пропорционально-сокращае .мой длине выбора. Аналоговый сигнал на выходе 40 блока 23, уровень которого измен етс в функции пути, обеспечивает опт11мальное регулирование скорости возвращени штабелера в заданную позицию адресовани с высокой точностью в минимально возможное врем . , ..В обратном пор дке исчезают сигналы на выходе 34 блока 16, затем на ВЕ гходе 33 и, наконец, на выходе 29. Это прекращает посылку сигнала с выхода 39 блока 23 на входы запрета блока 17 и элемента 15 «Запрет . Процесс пози ционировани штабелера у заданной чейки завершаетс центрированием грузоподъемника относительно стоек стеллажа и фиксируетс по влением сигналов датчиков 1 и 2 на обоих входах эле.ментов 14 И. Их выходной сигнал вызывает по вление сигнала навыходе элемента 15 «Запрет, который устанавливает элементы 3, 4 и 30 «Пам ть и блок 16 коррекции в нулевое состо ние. Исчезновение сигнала на входе 31 переводит блок 16 коррекции сложени импульсов, пропадает сигнал на вхо-де 32 блока 23, что вызывает исчезновение аналогового сигнала на выходе 40, а также
/ ::. :