SU424794A1 - - Google Patents

Description

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ СТЕЛЛАЖНЫМ ШТАБЕЛЕРОМ

Изобретение относитс  к комилексной автоматизации иропзводственных нронессов н может быть исиользоваио дл  автоматического унравлсли  стеллажным штабелером при загрузке и разгрузке стеллажных складов.

Известны устройства дл  автоматического управлени  стеллажным штабелером, содержаи1 ,ие взаимодействующие между собой задатчик , блоки выбора направлени  движеип , отработки информации, цифровой индикации, стандартных программ и полуавтоматического х-правлеип , воздействующий па приводы рабочих механизмов штабелера силовой блок, кзаи.модействующне со смонтированными па стеллаже флажками основного кода датчики истинного положени  стойки и штабелера и подвижной вдоль нее грузовой каретки, а так;ке датчики нентральиой зоны, взаимодействующие с флажка ш нейтральной зоны стеллажа. Одгп::о :13,остные устройства осуществл ют адресование грузов в одинаковые но BceAiy стеллажу  чейки и ие обеспечивают адресов;пп1е но разпогабаритпым  чейкам, которые позвол ют максимально пспользовать объем склада, где хран тс  как лшлкогабаритпые, та и круп:пгабаритныг грузы.

Л, 1пс5рете}-и   вл етс  позышеине степслл 1с;1ользсзаа ;  емкости стеллажа путем разбивкп  чеек на болег секции но этажу.

Эта цель достигаетс  тем, что устройство вымол11ено с блоком выбора секции, приспособлеHiicM нереключени  датчи.ков центральной зоны и размеп|е 1ным на грузовой каретке датчиком разрещени  выбора секций, а установленными на стойке штабелера донолпительными флажкал и кода секций, флажками иентралы1ых зон секций в каждом разделенном этаже н флажками разрешени  выбора секции, причем выход блока выбора сект: св зан с силовым блоком, а его входы подключены к задатчику, датчикам нстииного положени , центральной зоны и датчику разрешени  выбора секции, который подключен также ко входу приспособлени  переключени  датчи.ков цещ-ральной зоны, св занного с блоком стандартных программ, цифровой индикации , выбора направлени  движени  и цифровой индикации.

С целью обесиечсип  возможности, нспользовгпи  датчиков пстиниого положени  дл  соз ,1пни  дополнительного кода секцш, последнне расположены так, что они образуют оставшпйс  код младшего разр да двоично-дес тнчной системы.

На фиг. 1 представлена блок-схема нредлагаемого устройства; на фиг. 2 - схематическое расноложение датчиков истинного положени  штабелера, взанмодействующих с флажками основного кода р да н флажками центра р 3

да; а также датчиков истиниоги положегш. грузопой каретки, взаимодействующих с флажками ocnoBHOio кода этажа, флажками центральной зоны и флажками разрешени  выбора секции (показалы только р ды а и б и этажи I-VI стеллажа, причем в р де а  чейки II и III стеллажа разбиты кажда  иа три секции).

С датчика У информаци  вводитс  в св занные с ним блок 2 выбора направлени  движени , блок , цифрово нидикзЛ1и, блок 4 стандартиых нрограмм, блок 5 отработки информации , блок 6 выбора секции, которые также соединены с датчнками 7 истинного ноложени  стойки нпабелера, центральным датчиком 8 штабелера, датчиком 9 истинного положени  каретки и через нриоиособление J( -нереключени  датчиков центральной зоны - с датчиком // разрешени  выбора секции и датчиками 12 центральной зоны.

Блок 2 выбора нанравлени  движени  и блок 4 стандартных нрограмм подключены к блоку 5 отработки информации, выход которого св зан с силовым блоком //Л соединен1Шл1 110 входам также с блоком 6 выбора секции н блоком 14 нолуавтоматического унравлени , а выходом - непосредственно с электронриводом стеллажного штабелера 75. Датчики 7 истинного положени  стойки, центральный датчик 8 штабелера и датчики 9 истинного ноложенн  каретки, взаи.модействуюгцие со смонтированными на стеллаже флажками 16 основного кода н флажкамн 17 центра р да, со смонтированными на стойке флажками J8 основного кода этажа подключены также к блоку 14 нол автоматического управлени , о которым иеиосредственио соединены датчики J2 центральной зоны, св занные через нрнсиособление 10 нереключени  датчиков центральной зоны с блоком 5 отработки информации. Датчик /У разрешени  выбора секции, расположенный на вертикально подвижной каретке, подключен к блоку 6 выбора секции и к нрисиособлению 10 переключени  датчиков центральной зоны. Дл  этажа, разделенного иа секции, флажки 19 цеитральной зоны н флажки 20 дополнительного кода установлены носекционно иа стойке стеллажного штабелера J5, где установлены поэтажно флажки / основного кода этажа и флажки 21 разрешени  выбора секции.

Входна  информаци , нанесенна  в двоично-дес тнчпо . коде иа перфокарту, вводитс  оператором в датчик / и одновременно но мере дешифрировани  контролируетс  им иа табло блока 3 цифровой индикации. После соответствующего контрол  программы оператор осуществл ет включение устройства на автоматический режим путем нажати  кнопки «пуск в блоке 4 стапдартных программ, после чего стеллал ный ипабелер 15 начинает двинсение из любого ноложеии  ио заданной нрограмме в определенный задатчиком адрес. При этом штабелер может находитьс  в начальной позиции загрузки и выгрузки или в позиции предыдущего адреса, куда был уложен груз.

4

В зависимости от этих ноложений движени  стеллажного штабелера /5 осуществл ютс  но программам, включающим программу адреса и стандартную ирограмму, св занную с возвращением штабелера иа позицию загрузки к выгрузки. Пр  этом возможно исполнение только программы адреса при движении с гр}30.г и последующего останова иа месте адреса.

При захвате груза из определепной  чейки стеллажа штабелер осуществл ет движение по адресу в зада1П1ую  чейку из любого иредыдущ .го положени  н носле разгрузки  чейки возв1.ащаетс  в нозицню выгрузки. Прн доставке груза штабелер совершает движение с позиции загрузки и после выполнени  цикла загрузки адреса остаетс  па заданном месте, с которого возмо ны его след}ющие движени  при смене нрограммы: в иозиц Ю загрузки с последующим ходом в адрес или в адрес с последующим возвращением па позицию разгрузки . Движение стеллажного штабелера но программе осуществл етс  но ком:андам, вырабатываемым в блоке 5 отработки информации , а сигиалы выбора направлени  движени  (вверх-вниз и вперед-назад), переключени  скоростей и останова - в блоке 2 выбора направленн  двнженн .

Выбор нанравлени  дв ;женн  штабелера осуществл етс  нутем сравнени  кода нрограммы р да и этажа с кодо.м соответствующих флажков 16 ociiOBHoro кода р да и флажков J8 основного кода этажа, информаци  с которых считываетс  соответственно с датчиком 7 истинного положени  стойки иггабелера и датчнками 9 истинного положени  грузовой каретки . При этом флажки 16 ооювного кодл р да, установленные вдо.ть нути, и флажки 18 основного кода этажа, установленные на стойке штабелера, расставлены в двоично-дес тичiioM коде.

Если код программы р да с датчика / больше кода с датчиков 7 истинного положе)1и  стойки штабелера, то вырабатываетс  сигнал движетс  «вперед, а при обратпом соотношении- «назад. Аналог чно происходит сравнение кода программы этажа с датчика / с кодом датчиков 9 истинного положени  каретки , в результате чего по вл ютс  сигналы «вверх или «вниз в зависимости от програл мы и местоположени  каретки стеллажного штабелера 15. После подхода штабелера на предпознпию, определ емую путем торможени  его рабочих органов - стойки и грузовой каретки, - вырабатываетс  сигнал на переключение скорости штабелера. Следующее его движение осуществл етс  на медленной скорости до полного совпадени  кода програм.мы с кодом соответствующих датчиков 7 истинного положепи  стойки штабелера и датчиков 9 истинного положени  каретки в центре р да (этажа) по спгиала.м соответственно с центрального датчика 8 стойки и с датчиков 12 центральной зоны, возникающих при взаимодействии с 17 центра р да и флажками 19 центральной зо}1ы. Все вышеперечисленные сигналы, св залпые с перемещением вдоль пути и по этажам с блока 2 выбора направлени  движени , а также сигналы блока 4 стандартных программ поступают в блок 5 отработки информации. Кроме того, в него ввод тс  сигпалы, св занные с остальными движени ми от датчика 1, а также сигналы с датчиков 7 истинного положени  стойки и датчиков 9 нстиии;)го положени  каретки, с которыми сравниваетс  задающа  информаци , не прошедша  через блок 2 выбора нанравлони  движени .

При полной остановке стеллажного штабелера на заданном адресе осуществл етс  выдвиженне его стола влево или внраво на уровне флажков 19 центральной зоны ио сигналам с датчиков 12 центральной зоны с носл -дующим нодъемом при выгрузке до верхнего флажка или опусканием при загрузке груза до пижнего флажка.

Цикл движени  стеллажного штабелера оканчиваетс  выдвижением стола нз  чейки в среднее положение п возможным нри выемке груза из  чейки возвращением в позицию разгрузки ио программе, вырабатывае.гой в блоке 4 стандартных программ. Выбор датчиков 12 центральной зоны осуществл етс  по сигналам зан тости стола штабелера. Положени  штабелера по всем координатам, а также программа в дес тичном коде контролируетс  ип цифровом табло блока 3 цифровой И;1дикации, с помощью которого оператор осуществл ет контроль |1аботы в автоматическом режиме, а также управление штабелером в полуавтоматическом оежнме ио ко.мандам с блока 14 полуавтомат::1- еского управлени . Команды li этом случае подаютс  с помощью командных кнопок, а нх исполнение осуществл етс  но датчикам 7 истипиого поло 1че1П1  стойки, датчикам 9 истинного 11оложе 1и  каретки и датчикам 12 центральной зоиы. Команды, образуемые в блоке 5 отработкп информации, в блоке 14 полуйзго :атического унрапле-п  и i блоке 6 выбора секции, управл ют работсл ; электрон риводпых двигателей стел а :ч:1ого штабелера через актовой блок 13. С целью повышени  степени использованн  емкооти стеллг ха часть его  чеек но этажу подраздел етс  к, секции, дл  каждой нз которых отводитс  свой код. При этом используютс  датчики 7 истинного положени  стойки и датчики 9 истинного ноложени  грузовой карелки , сиимаю щие информацню с кодовых фла:лков основного кода, а дл  образованн  кода секции устанавливаютс  флажки в избыточном коде младшего разр; да двоично-дес тичной системы (от 10 до 15).

При работе с блоком 6 выбора секции информаци  в него вводитс  также от датчика /, выбор конкретного адреса этажа осуществл етс  вышеописанным способом, а выбор секции- путем сравнени  нрограммы с сигналами датчиков 9 истинного положени  при их взаимодействии с флажками 20 дополнительного кода. Разрешение на выбор секции осуществл етс  датчиком 11 разрешени  выбора

секции нри его взаимодействии с флажком 21 разрещени  выбора секции, отсутствие сигнала с которого разрешает, в свою очередь, нрохожден ;е ииформации с датчиков 12 центральной зоны через приспособление 10 переключени  датчиков центральной зоны в основную систему. Движение стеллажного штабелера при ирохожденни этажа осуществл етс  на переключеппой скоростп до иужпой секции,

0 останов иод датчиками 12 центральиой зоиы I аналогичеи останову ири обычной работе устpoiicTBa .

Дальнейшие движени  также аналогичны, однако нри иснолнении ирограммы стеллаж5 иый штабелер всегда спускаетс  под флажком 19 центрально зоны основного кода, опредeл e oгo флажками 18 основ1 ого кода этажа . Вь полиеи1 е сскцио} ироваин х этажей целесообразно 1роизводнть в одном-двух р дах,

0 поэтому в блок 6 выбора секцп; вводитс  разрешение только по перво у i второму р ду с целью 1редотвращенн  аварн склад рова1 ии крупных грузов.

5

Предмет и з о б р е т е и и  

Claims (2)

1.Устройство дл  автомат 1ческого унравленн  стеллаж 1ым щтaбeлepo, содержащее взаил одействующие между собой задатч к,

0 блоки а1 равлени  движен 1Я, отработК1 ИНфорЛ аЦИ, ЦИфрОВОЙ , СТа дартиых нрограмм i полуавтоматнческого управлени , воздейству ощий на нр 1воды рабочих exaниз oв штабелера силовой блок, взaи ioдeйcтвyющl e со смонтирован ыми на стеллаже флaжкa i основ ого кода ист1 нного иоложе п;  стойк и штабелера и иодвижной вдоль нее грузовой каретки, а также датчик це 1траль ой , взaи oдeйcтвyющ е с флажкам; ;ентральной зои) стеллаИча , от..ачаютссс  те, что. с целью стеие П исг1ользованг1Я e UxOCT стеллажа iiyтe разб:1г;хи егс  чеек на более л1:лк е секции но этажу. с блoкo выборп секции, IIpнcпocoблeниe переключени  датчиков иентргьтьной зоны paз eндeинь. на р зовой каретке датч1П-;ом разрешенн  выбора , а также уста11овле 1 1 :лн на стойк нггабглера донолн ;тельн Я и флажками код;-секцлй , флал-;кам централы ых каждс.х разделенном этаже и флажками разрешени  в)1бора секции, И|тичем блок; выбора секции св за с блoкo, а ег( входы нодкл 0чень к задатч 1:Ку,

СТИНИОГО положени , ЗОНЬ 1

разрсше и  выбора ., которы 1одкл оче 1 также ко входу нр способлен   е ентральной зоны, св  с блокам ста1 дартных нpoгpa м цифровой :ндикац и, выбора нанравле :

ДВ ЖеННЯ Н Ц фрОВО ИИДИКаЦ.

2.Устройство по п. 1, отличающеес  тем что, с возможности исноль зованн  датчиков гстнн 1ого иоложеии  дл создани  дополнительного кода секций, носледние расположены так, что они образуют оставшийс  код .младшего разр да двоичнодес тнчной спстемы.