SU759437A1 - Устройство для.управления краном-штабелером с двухсторонним грузозахватом i - Google Patents

Description

Изобретение относится к области промышленного транспорта, в частности к устройствам управления кранами-штабелерами.

Известно устройство для управления стел лажным краном-штабелером, содержащее взаимодействующие между собой задатчик, блоки выбора направления движения, отработки информации, цифровой индикации, стандартных программ и полуавтоматического управления, воздействующий на приводы рабочих механизмов штабелера силовой блок, взаимодействующие со смонтиро- 10 ванными на стеллаже флажками основного кода датчики истинного положения стойки и штабелера -и подвижной вдоль нее грузовой каретки [11Выдвижение грузовой каретки вправо или влево осуществляется при полной остановке стеллажного крана-штабелера на заданном адресе.

Однако на позициях загрузки или разгрузки выдвижение грузовой каретки осуществляется по жесткой программе. Это не 20 позволяет выгрузить груз на любой свободный стол в автоматическом режиме при необходимости, а приходится переходить на ручное управление. Кроме того, в случае за2

нятости стола при выгрузке и отсутствии груза на столе при загрузке, движение грузозахвата нежелательно, то есть необходимо запретить выдвижение.

Указанные недостатки снижают эксплу₅ атационную надежность устройства.

Наиболее близким к изобретению по технической сущности и достигаемому результату является устройство для управления краном-штабелером с двухсторонним грузозахватом, содержащее блок ввода информации, блок памяти адреса и команд и блок выбора адреса, соединенные последовательно, выход последнего из которых соединен с одним из входов блока сравнения, другой вход которого соединен с блоком определения положения крана-штабелера, соединенным с датчиками положения, датчики загрузки перегрузочных столов и блок управления, связанный входом с блоком определения положения' крана-штабелера, а выходами — с блоками памяти адреса и команд и выбора адреса и блоком исполнительных механизмов [2].

Однако указанное устройство также обладает малой эксплуатационной надежностью и ограниченными функциональными

759437

возможностями в силу указанных выше причин.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей.

Указанная цель достигается тем, что блок управления снабжен кольцевым регистром, узлом запрета и узлом выбора направления движения грузозахвата, выполненным на логических элементах НЕ, ИЛИ и И, причем инверсный выход датчика загрузки одного из столов и -выход блока памяти адреса и команд, соответствующий команде «Выгрузить», подключены к одному и другому входам первого и второго элементов И узла выбора направления движения грузозахвата, прямой выход того же датчика и выход блока памяти адреса и команд, соответствующий команде «Загрузить»,, подключены к одному и другому входам третьего и четвертого элементов И, третьи входы первого и четвертого элементов И, соединены с выходами кольцевого регистра, а второго и третьего — с прямым выходом датчика загрузки другого стола, выходы элементов И подключены к входам элемента ИЛИ, выход которого непосредственно и через элемент НЕ соединен с одним из входов соответственно пятого и шестого элементов И, выходы которых соединены с блоком исполнительных механизмов, вторые и третьи входы — соответственно с выходом блока сравнения и узла запрета, на входы которого подключены прямые и инверсные выходы датчиков загрузки столов и выходы блока памяти адреса й команд.

Последовательная смена направления выдвижения грузозахвата позволяет осуществить ускоренную загрузку или выгрузку, а движение в освободившуюся сторону, в случае занятости очередной, делает режим достаточно гибким.

На фиг. 1 изображена блок-схема устройства; на фиг. 2 — схема блока управления; на фиг. 3 — схема угла запрета; на фиг. 4 — схема размещения оборудования склада.

Устройство включает в себя блок 1 ввода информации; блок 2 памяти адреса и команд; блок 3 выбора адреса, блок 4 сравнения, блок 5 управления, блок 6 определения положения крана-штабелера, блок 7 исполнительных механизмов и блок 8 датчиков положения крана-штабелера.

Блок 1 ввода информации обеспечивает преобразование сигналов от наборной клавиатуры (которой пользуется оператор для набора адреса) в сигналы параллельного двоично-десятичного кода, которые поступают к блоку 2 памяти адреса и команд. Информация, записанная в блоке 2, поступает в блок 3 выбора адреса. В зависимости от сигналов, поступающих из блока 5 управления, на выходе блока 3 выбора адреса появляются либо адрес ячейки, либо адрес места загрузки, либо адрес места выгрузки. Решение о выдаче того или иного

адреса осуществляется по следующим соображениям.

Если набрара команда «Загрузить», то на выходе блока 3 сначала появляется адрес стола загрузки, а когда груз взят, то на выходе этого блока появляется адрес ячейки, хранимый в блоке 2 памяти. Если набрана команда «Выгрузить», то на выходе блока 3 выбора адреса сначала появляется адрес ячейки, а когда груз будет взят — адрес стола выгрузки.

С выхода блока 3 сигналы поступают в блок 4 сравнения. Блок 6 определения положения крана-штабелера, получая сигналы от датчиков положения крана-штабелера, обеспечивает их запоминание на элементах памяти и передачу в блок 4 сравнения, то есть на входах блока 4 сравнения присутствуют сигналы заданного и истинного положений крана-штабелера. ·

В этом блоке осуществляется арифметическое действие определения модуля разности А минус В, где А — число от блока 3 выбора адреса, а В — число, определяемое датчиками положения крана-штабелера. Так как вычитание удобно производить методом сложения, то в блоке 6 определения положения крана-штабелера происходит преобразование числа Б в его дополнение до 9.

В конечном итоге, если А больше В, то выдается команда «Вперед» (вверх) для соответствующих приводов перемещения. Если А меньше В, то выдается команда «Назад» (вниз). Когда кран-штабелер, приближаясь к заданной ячейке (к столам выгрузки и загрузки), находится за определенное число К ячеек (А—В = К), выдается сигнал о переходе на пониженную скорость. При нахождении за одну ячейку от цели, формируется сигнал о переходе на вторую ступень понижения скорости и, наконец, при нахождении у цели (А — В = 0) — сигнал совпадения адреса, при котором осуществляется торможение.

Блок 5 управления обеспечивает решение логических задач по вводу информации в блок 2 памяти, по формированию сигналов «Пуск», «Сброс», а также по выдвижению грузозахвата влево и вправо в различных режимах работы управления краном-штабелером.

Блок 5 управления состоит из логических элементов И 9—14, ИЛИ 15, НЕ 16.

Входными сигналами этого блока являются:

— команды управления «Загрузить» или «Выгрузить», которые поступают от блока 2 памяти адреса и команд по шинам соответственно 17 и 18;

— команды отдатчиков 191 и 19_гзагрузки перегрузочных столов (всего их 19^, поступающие по шинам 20< и 20_г от одного стола и 21 ( и 21 χ — от другого стола;

759437

6

— команды от кольцевого регистра, которые формируются в блоке логики (не показан), одна из которых поступает по шине 22, а другая — по шине 23;

— команда от блока 4 сравнения, поступающая по шине 24, и команда от узла запрета, поступающая по шине 25.

Выходными сигналами этого блока являются;

— команда на движение грузозахвата влево, снимаемая с шины 26;

— команда на движение грузозахвата вправо, снимаемая с шины 27.

Узел запрета выполнен на логических элементах И 28 и И 29, ИЛИ 30 и НЕ 31, с выхода последнего из которых по шине 25 подается разрешающий сигнал.

На входы элемента И 28 подаются команда «Загрузить» по шине 17 и сигналы с инверсных выходов датчиков 19< и 19а загрузки столов по шинам 20г и 21 г соответственно. На входы элемента И 29 подаются команда «Выгрузить» по шине 18, сигналы с прямых выходов датчиков 19 ι и 19г загрузки столов по шинам 20 < и 211 соответственно.

Штучные грузы (фиг. 4) хранятся на стеллажах 32 <—32ц, обслуживаемых кранами-штабелерами 331—33 η с грузозахваг тами двухстороннего действия. У торца каждого из рядов стеллажей установлены перегрузочные столы 191, 19^, вдоль которых по транспортной системе перемещается перегружатель 34.

В исходном состоянии на выходе блока 5 управления установлен нулевой уровень, так как отсутствует входной сигнал от блока 4 сравнения на шине 24. На входах блока присутствуют сигналы, соответствующие установленным командам. На входах узла запрета также установлены соответствующие команды, причем выходной сигнал сразу же присутствует на входе блока 5 управления.

Работа устройства начинается при совпадении адреса крана-штабелера с адресом перегрузочных столов. В этом случае формируется сигнал на выдвижение грузозахватного стола влево или вправо в зависимости от входных сигналов.

При отработке команды «Выгрузить», то есть наличии сигнала на шине 18, когда первый стол свободен (присутствует сигнал на шине 20 я) и присутствует сигнал с выхода кольцевого регистра на шине 22, тогда на выходе первого элемента И 9 появляется сигнал, на выходе элемента ИЛИ 15 также появляется сигнал, который, поступая на вход элемента И 14, вызывает появление на шине 27 команды движения вправо. На шине 26 сигнала нет, так как сигнал с выхода элемента ИЛИ 15 инвертируется элементом НЕ 16.

При тех же начальных условиях, но отсутствии команды с выхода кольцевого регистра на шине 22 и, кроме того, свободное ти второго стола (отсутствует команда на

шине 211), сигналов на выходах элементов И 9—12 не будет (сигнала на шине 17 нет), на выходе элемента ИЛИ 15 сигнала также нет, но из-за наличия элемента НЕ 16 на шине 26 появляется сигнал движения влево. На шине 27 сигнала нет.

Если при предыдущих начальных условиях второй стол занят, то есть присутствует сигнал на шине 21 ι, то тогда появляется сигнал на выходе элемента И 10, который, пройдя через элемент ИЛИ 15, вызывает появление сигнала на шине 27 (на шине 26 сигнал отсутствует), то есть, несмотря на то, что в силу очередности (сигнала на шине 22 нет) движение грузозахвата должно было быть влево, но левый стол занят и, для исключения простоя, осуществляется движение в сторону свободного правого стола.

Аналогичные рассуждения можно привести для режима «Загрузить», то есть тогда, когда присутствует сигнал на шине 17.

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Устройство для управления краном-штабелером с двухсторонним грузозахватом, содержащее блок ввода информации, блок памяти адреса и команд и блок выбора адреса, соединенные последовательно, выход последнего из которых соединен с одним из входов блока сравнения, другой вход которого соединен с блоком определения положения крана-штабелера, соединенным с датчиками положения, датчики загрузки перегрузочных столов и блок управления, связанный входом с блоком определения положения йранаштабелера, а выходами — с блоками памяти адреса и команд и выбора адреса и блоком исполнительных механизмов, отличающееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, блок управления снабжен кольцевым регистром, узлом запрета и узлом выбора направления движения грузозахвата, выполненным на логических элементах НЕ, ИЛИ и И, причем инверсный выход датчика загрузки одного из столов и выход блока памяти адреса й команд, соответствующий команде «Выгрузить», подключены к одному и другому входам первого и второго элементов И узла выбора направления движения грузозахвата, прямой выход того же датчика и выход блока памяти адреса и команд, соответствующий команде «Загрузить», подключены к одному и другому входам третьего и четвертого элементов И, третьи входы первого и четвертого элементов И соединены с выходами кольцевого регистра,а второго и третьего — с прямым выходом датчика загрузки другого стола; выходы элементов И подключены к входам элемента ИЛИ, выход которого непосредственно и через элемент НЕ соединен с одним из входов соответственно пятого и шестого элементов И, выходы которых сое759437

   7

   динены с блоком Исполнительных механизмов, вторые и третьи входы — соответственно с выходом блока сравнения и узла запрета,"на входы которого подключены прямые и инверсные выходы датчиков загрузки столов и выходы блока памяти адреса и 5 команд.

   8