SU579137A1 - Кистевой узел манипул тора - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и предназначено дл  дистанционного выполнени  ремонтных, монтажных и других технологических работ во вредных дл  здоровь  человека средах. Известен узел манипул тора, содержащий соосно расположенные друг в друге полые приводные валы, кинематически св занные с редукторами 1. Недостатком известного узла  вл етс  его сложность, так как число Приводов в нем равно числу степеней свободы, обеспечиваемому этим узлом. С увеличением числа степеней свободы увеличиваютс  габариты и масса подвижных элементов. С целью устранени  указанных недостатков в предлагае.мом кистевом узле манипул тора полые приводные валы, расположенные в середине , св заны друг с другом шариково-винтовой передачей, а с наружным и внутренним валами - шпоночным соединением, причем кинематические цепи наружного и внутреннего валов соединены механизмом, например, волновой передачей. На чертеже схематично изображен описываемый кистевой узел манипул тора. Он содержит корпус 1, представл ющий собой цилиндр с карманом 2, в котором расположены три входных вала 3, 4 и 5, св занные соответственно через приводные валы 6, 7 и 8 с двигател ми (не показаны), расположенными в других звень х манипул тора.о Четыре полых вала 9-12 размещены соосно один в другом н концентрично относительно корпуса 1. На наружном валу 12 установлены два идентичных планетарных механизма 13 н 14, св зывающих входные валы 3 н 5 непосредственно с наружным валом 12 н через зубчатые передачи с шариковой гайкой 15 н внутреиним полым валом 9, и одни волновой механизм 16, св зывающий вал 4 с наружным валом 12. Два средних полых вала 10 и 11, соединенные каждый скольз щими щпонкамн соответственно с внутренним 9 и наружным 12 валами, имеют наружные винтовые поверхности и,  вл  сь полыми винтами с шариковыми гайками 17 н 15, составл ют два шарнково-вннтовых механизма, причем шарикова  гайка 17 неподвижно закреплена относительного полого вала П. На свободном конце вала 11 закреплен рабочий инструмент (не показан) таким образом, что его зажимна  система св чана с валом 10. В кистевом узле выполнена полость дл  размещени  смотрового устройства.