SU460535A1 - Авторулевой - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к области судовой автоматики.

Известные авторулевые содержат последовательно соединенные сумматор, усилитель мощности, исполнительный механизм и датчик положени  рул , а также датчик истинного курса и задатчик курса, подключенные выходами соответственно к первому и второму входам элемента сравнени , выход которого через последовательно соединенные дифференцирующий операционный усилитель и первый масщтабный делитель подключен к первому входу, а через последовательно соединенные интегрирующий операционный усилитель и второй масштабный делитель - ко второму входу сумматора.

Предлагаемый авторулевой отличаетс  тем, что он дополнительно содержит последовательно соединенные операционный усилитель , вход которого соединен с выходом элемента сравнени , и третий масштабный делитель , подключенный выходом к третьему входу сумматора, а также линейный выпр митель, вход которого соединен с выходом датчика положени  рул , а выход - с четвертым входом сумматора.

Это позвол ет повысить надежность и точность работы авторулевого.

На чертеже изображена блок-схема авторулевого .

Он содержит датчик 1 истинного курса, адатчик 2 курса, элемент сравнени  3, соеиненный с устройством 4 формировани  сигнала управлени , снабженным операционным , дифференцирующим операционным 6 и инегрирующим операционным 7 усилител ми, каждый из которых через соответствующий масштабный делитель 8, 9 и 10 подключен ко входу сумматора И, выход которого через усиитель 12 мощности соединен с исполнительным механизмом 13, св занным с датчиком 14 положени  рул , который через линейный выпр митель 15 подключен к соответствующему входу сумматора И, выполненного на

операционном усилителе.

Авторулевой работает следующим образом .

Сигнал, пропорциональный величине рыскани , поступает с блока 3 на вход устройства 4 формировани  сигнала управлени . При этом усилитель 5 измен ет знак поступившего сигнала, усилитель 6 дифференцирует его, а усилитель 7 интегрирует поступивший сигнал с малой посто нной времени.

Сигналы с выходов усилителей 5, 6 и 7 поступают на масштабные делители 8,. 9 и 10 соответственно. С помощью масштабных делителей устанавливаютс  коэффициенты составл ющих сигнал управлени .

Сложение составл ющих происходит на

сумматоре 11, на отдельный вход которого поступает и сигнал обратной св зи с линейного выпр мител  15.

Суммарный сигнал с выхода сумматора 11 поступает на вход усилител  12 мощности, который через исполнительный механизм 13 управл ет скоростью изменени  угла перекладки кормового рул .

Предмет изобретени 

Авторулевой, содержащий последовательно соединенные сумматор, усилитель мощности, исполнительный механизм и датчик положени  рул , а также датчик истинного курса и задатчик курса, подключенные выходами соответственно к первому и второму входам элемента сравнени , выход которого через последовательно соединенные дифференцирующий операционный усилитель и первый масштабный делитель подключен к первому входу,

а через последовательно соединенные интегрирующий операционный усилитель и второй масштабный делитель - ко второму входу сумматора, отличающийс  тем, что, с целью повыщени  надежности и точности работы,

он содержит последовательно соединенные операционный усилитель, вход которого соединен с выходом элемента сравнени , и третий масштабный делитель, подключенный выходом к третьему входу сумматора, а также

линейный выпр митель, вход которого соединен с выходом датчика положени  рул , а выход - с четвертым входом сумматора.

Г

Ц1