SU1735809A2 - Устройство дл управлени движением транспортного средства - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к автоматическому управлению, в частности к системам управлени  транспортными средствами типа робокаров, передвигающихс  по разветвленным трассам-ориентирам. Целью изобретени   вл етс  расширение области применени  устройства. Дл  этого в известное устройство введены дополнительные переносные шарниры около трассы-ориен

Description

Изобретение относитс  к автоматическому управлению, в частности к системам управлени  транспортными средствами, передвигающимс  по разветвленным трассам-ориентирам , и  вл етс  усовершенствованием устройства по авт. св. № 1317401.

Известное устройство дл  управлени  движением транспортного средства содержит трассу-ориентир с развилками, экранированные участки в пр мых продолжени х развилок, маркеры,в местах развилок и возможных остановок транспортного средства, а на его борту передние и задние датчики слежени  и датчики маркеров, установленные соответственно в передней и задней части транспортного средства, два формировател , панель ввода, два регистра, блок адресной пам ти, два RS-триггера, аварийный датчик, элементы И и ИЛИ, аналоговый мультиплексор, блок задающих сигналов, три усилител  мощности, приводы движени  и торможени , коммутатор, дифференциальный усилитель и сервопривод рулевого механизма, причем выходы передних и задних датчиков слежени  св заны с информационными входами коммутатора, выход которого соединен с входом дифференциального усилител , выход переднего датчика маркеров через первый формирователь св зан с входом записи первого регистра , выход которого соединен с шиной младшей группы адресных разр дов блока адресной пам ти, шина старшей группы адресных разр дов которого св зана с выходом второго регистра, а первый выход соединен с первым входом элемента И и первым управл ющим входом аналогового мультиплексора, выходы пуска, кода станции отправлени  и кода станции назначени  панели ввода подключены соответственно к входу первого сброса первого RS-триггера, входу начальной установки первого регистра и входу второго регистра, второй выход блока адресной пам ти соединен с входом взведени  второго RS-триггера, выход которого подключен к управл ющему входу коммутатора, выход заднего датчика маркеров через второй формирователь св зан с входом сброса второго RS-триггера и вторым входом элемента

И, выход которого подключен к первому входу элемента ИЛИ, выход аварийного датчика св зан с вторым входом элемента ИЛИ, выход которого соединен с входом взведени  первого RS-триггера, выход аналогового мультиплексора через первый усилитель мощности св зан с приводом движени , выход первого RS-триггера соединен с вторым управл ющим входом аналогового мультиплексора и через второй усилитель мощности с приводом торможени , шина выхода блока задающих сигналов св зана с шиной информационного входа аналогового мультиплексора , выход дифференциального усилител  через третий усилитель мощности соединен с сервоприводом рулевого механизма , третий выход блока адресной пам ти св зан с информационным входом первого регистра, причем длина экранированных

участков не более длины корпуса транспортного средства, а рассто ние между соседними маркерами трассы-ориентира не меньше длины корпуса транспортного средства .

Недостатком устройства  вл етс  невозможность оперативного изменени  состава и размещени  станций транспортной сети без изменени  устройства, а именно без замены или переформировани  его блока адресной пам ти, что ограничивает сферу применени  указанного устройства. Необходимость оперативного изменени  состава и размещени  станций транспортной сети возникает, например, в мелкосерийном производстве при частичной замене оборудовани  в процессе изменени  номенклатуры выпускаемой продукции или, например, при автоматизации внутренних транспортных операций на перевалочных

базах, где точное позиционирование внешнего транспорта, в частности железнодорожного состава, относительно заранее зафиксированных станций погрузки-разгрузки не представл етс  возможным.

Целью изобретени   вл етс  расширение области применени  устройства дл  уп- равлени  движением транспортного средства за счет обеспечени  адаптивности устройства к изменени м транспортной сети .

Цель достигаетс  тем, что в устройство дл  управлени  движением транспортного средства введены дополнительные переносные маркеры около трассы-ориентира, устанавливаемые в центрах радиальных съездов транспортного средства к дополнительным станци м транспортной сети, а на борту транспортного средства размещаемые в его средней части на боковых поверхност х левый и правый датчики центрировани , D-триггер, датчик пройденного пути, вторые элементы И и ИЛИ, Т- триггер, сдвиговый регистр, схема временной задержки, второй коммутатор, элемент ИЛИ-НЕ, вычитающий счетчик, причем первый выход блока адресной пам ти св зан с входом разрешени  счета вычитающего счетчика, выход равенство нулю которого соединен с первым входом второ- го элемента И, подключенного выходом к первому входу второго элемента ИЛИ, выход которого св зан с входом разрешение счета датчика пройденного пути и вторым управл ющим входом коммутатора, выходы признака направлени  съезда и кода дополнительной станции панели ввода св заны соответственно с информационным входом сдвигового регистра и входом начальной установки вычитающего счетчика, выходы признаков равенства и неравенства нулю которого соединены соответственно с первым входом элемента ИЛИ-НЕ и информационным входом D-триггера, пр мым выходом св занного с вторым входом вто- рого элемента И, а инверсным выходом - с третьим входом первого элемента И и вторым входом элемента ИЛИ-НЕ, выход которого соединен с третьим управл ющим входом аналогового мультиплексора,под- ключенного четвертым управл ющим входом к пр мому выходу Т-триггера и второму входу второго элемента ИЛИ, выход блока временной задержки соединен с вторым входом сброса первого RS-триггера, инвер- сный выход которого св зан с входом начальной установки датчика пройденного пути, выход признака завершени  которого соединен с третьим входом элемента ИЛИ и со счетным входом Т-триггера, подклю- ченного инверсным выходом к входу блока временной задержки и входу сдвига сдвигового регистра, выход которого св зан с управл ющим входом второго коммутатора, к первому и второму информационным вхо- дам которого подключены соответственно выходы левого и правого датчиков центрировани , первый выход второго коммутатора подключен к счетному входу вычитающего счетчика, а второй выход к

третьему информационному входу первого коммутатора.

Перечисленные выше новые блоки и св зи в указанной совокупности в устройствах дл  управлени  движением транспортного средства и других устройствах неизвестны.

Благодар  введению новых блоков и св зей устройство приобретает новые свойства , а именно обеспечивает возможность оперативного изменени  состава и размещени  станций транспортной сети без изменени  устройства, чего не обеспечивают известные устройства.

Сущность изобретени  заключаетс  в следующем. На однонаправленной и замкнутой трассе-ориентире расположены два типа маркеров: основные и дополнительные. Основные маркеры определ ют конфигурацию транспортной сети и позиции возможных остановов транспортного средвтва Дополнительные маркеры размещаютс  в районе линии трассы-ориентира и служат дл  указани  транспортному средству мест съезда с трассы-ориентира и позиций возможных дополнительных остановов и используютс  дл  адресации транспортного средства только в сочетании с ближайшим по ходу движени  предшествующим основным маркером трассы-ориентира.

В общем случае при движении транспортного средства из одной дополнительной станции в другую его маршрут состоит из трех участков. Первый участок маршрута это въезд на трассу-ориентир и движение по ней до ближайшего основного маркера трассы-ориентира. При этом вначале транспортное средство движетс  задним ходом радиально вокруг исходного дополнительного маркера со скоростью причаливани  до въезда на линию трассы-ориентира и затем после мгновенной остановки, св занной с необходимостью изменени  направлени  движени , движетс  с крейсерской скоростью по трассе-ориентиру с выходом на следующий участок маршрута

Второй участок маршрута проходит непосредственно по трассе-ориентиру между основными маркерами, указанными в транспортном задании. По завершении указанного участка маршрута транспортное средство с крейсерской скоростью выезжает на следующий перегон и при обнаружении указанного в транспортном задании дополнительного маркера осуществл ет радиальный съезд с трассы-ориентира с одно- временным снижением скорости с крейсерской до скорости причаливани  с последующим остановом. В частном случае в маршруте движени  транспортного средства может отсутствовать первый или второй участок, или оба участка одновременно.

Транспортное задание определ етс  тройкой кодов (i, j, I), где - код основного маркера текущего расположени  транспортного средства; j - код основного маркера станции назначени ; I - код дополнительного маркера станции назначени . Указанные коды определ ютс , исход  из произвольной нумерации основных маркеров натуральными числами 1, 2 и нумерации

дополнительных маркеров натуральными числами 1, 2,..., отдельно в пределах одного перегона транспортной сети по ходу движени  и отдельно, с каждой стороны линии трассы-ориентира.

При выполнении транспортного задани  процесс управлени  транспортным средством осуществл етс  на двух уровн х. На верхнем уровнеуправлени  обеспечиваетс  выбор маршрута движени , а именно определ етс  необходимость въезда на трассу-ориентир, на каждом перегоне определ етс  наличие движени  над экранированным участком, выбор крейсерской скорости движени  или скорости причаливани , выбор направлени  движени  со скоростью причаливани  передним или задним ходом, идентификаци  станции назначени , определение необходимости съезда с трассы-ориентира и выработка команды останова .

Признак необходимости реализации въезда на трассу-ориентир  вл етс  единичное состо ние Т-триггера, который взводитс  каждый раз, когда транспортное средство останавливаетс  у дополнительной станции. В этом случае по сигналу пуска с панели ввода аналоговый мультиплексор передает с блока задающих сигналов через первый усилитель мощности на привод движени  сигнал движени  со скоростью причаливани  задним ходом. Одновременно в зависимости от направлени  поворота по прошлому маршруту, считываемого из старшего разр да сдвигового регистра, через второй коммутатор и коммутатор к входам дифференциального усилител  подключаетс  информационный выход левого или правого датчика центрировани . Сигналы от датчика центрировани  по форме эквивалентны сигналам от датчиков слежени  по трассе-ориентиру. Поддержива  нулевую разность указанного датчика центрировани  сервопривод рулевого механизма обеспечит радиальное движение транспортного средства вокруг исходного дополнительного маркера. Одновременно с началом движени  в датчик пройденного пути по перепаду на выходе первого RS-триггера

обеспечиваетс  запись константы, выражающей длину радиального пути транспортного средства, и далее по сигналу разрешение счета с выхода Т-триггера через второй элемент ИЛИ обеспечиваетс  разрешение счета пройденного радиального пути. При по влении признака завершени  радиального пути на выходе датчика пройденного пути осуществл етс  переброс в нулевое со0 сто ние Т-триггера и одновременно через элемент ИЛИ взведение первого RS-триггера . При этом через аналоговый мультиплексор с блока задающих сигналов через первый усилитель мощности на привод дви5 жени  подаетс  сигнал нулевой скорости и одновременно через второй усилитель мощности срабатывает привод торможени . Транспортное средство останавливаетс . При сбросе Т-триггера в нулевое состо0  ние на его инверсном выходе по вл етс  единичный сигнал, поступающий на блок временной задержки. Через врем , необходимое дл  реверса движени , единица по вл етс  на выходе этого блока и сбрасывает

5 в нулевое состо ние первый RS-триггер, и транспортное средство начинает двигатьс  с крейсерской скоростью по трассе-ориентиру ,

При движении по трассе-ориентиру

0 процесс управлени  транспортным средством осуществл етс  на двух уровн х. На верхнем уровне управлени  обеспечиваетс  выбор маршрута по основной трассе-ориентиру , а именно на каждом перегоне опреде5 л етс  наличие движени  над экранированным участком, выбор крейсерской скорости движени  или скорости при- чаливани , идентификаци  станции назначени  и выработка команды останова.

0 Выбор маршрута производитс  на основании считываемых из блока адресной пам ти данных, В этот блок на этапе внедрени  устройства занос тс  управл ющие тройки (К, Р, S), значение которых определ етс 

5 кодами i, j транспортного задани , где К - код первого встречного маркера по кратчайшему маршруту движени  к станции назначени ; Р - признак наличи  экрана на указанном перегоне к первому встречному

0 маркеру; S - признак причаливани . Такие начальные управлени  легко определ ютс  по графику трассы-триентира вручную заранее на этапе внедрени  устройства дл  всех возможных транспортных заданий и запи5 сываютс  в  чейки адресной пам ти по адресу (конкатенаци ). При этом используетс  тот факт, что путь, полностью принадлежащий какому-либо кратчайшему пути, также  вл етс  кратчайшим, что позвол ет не описывать такие пути, а выбирать их из описанных путем, которым они принадлежат.

Старший разр д отводитс  под признак причаливани  S, следующий за ним разр д - под признак наличи  экрана Р, а осталь- ные разр ды - под код маркера К. Признак причаливани  S равен 1 во всех  чейках по адресам И, что означает достижение станции назначени . Остальные разр ды по этим адресам могут быть произвольными, например 0.

Адрес считываемых данных измен етс  каждый раз при фиксировании маркера первым датчиком маркеров. Старшие разр ды адреса считываютс  из первого регистра - код текущего маркера, а младшие - из второго регистра - код маркера станции назна- чени . Из блока адресной пам ти считываютс  признак наличи  экрана Р, код первого встречного маркера К, который пе- реписываетс  в первый регистр при его достижении транспортным средством, и признак причаливани  S, служащий дл  идентификации станции назначени , При считывании признака причаливани  транс- портное средство переходит в режим движени  со скоростью причаливани , если отсутствует признак поиска дополнительной станции, и при обнаружении маркера вторым датчиком маркеров включаетс  тор- можение, и транспортное средство останавливаетс . В случае наличи  признака поиска дополнительной станции транспортное средство сохран ет крейсерскую скорость и переходит в режим поиска указанной в транспортном задании дополнительной станции. Дл  точного позиционировани  транспортного средства около каждой основной станции назначени  маркер этой станции должен быть установлен на трассе- ориентире с учетом останова транспортного средства по второму датчику маркеров.

При считывании признака наличи  экрана происходит переключение датчиков слежени  (вместо первых датчиков подклю- чаютс  вторые). Обратное их переключение происходит при обнаружении маркера вторым датчиком маркеров, что происходит после того, как передние датчики слежени  пройдут над экранированным участком. При возникновении сигнала с аварийного датчика (обнаружение преп тстви  и т.п.) транспортное средство переходит в режим торможени .

На нижнем уровне управлени  осущест- вл етс  реализаци  маршрута движени  и выработанных на верхнем уровне команд, а Именно аналоговое управление сервоприводом рулевого механизма и приводами движени  ц, торможени . При движении

транспортного средства над экраном отслеживание трассы-ориентира осуществл етс  вторыми датчиками слежени , во всех остальных случа х - первыми датчиками слежени . Переключение датчиков слежени  обеспечиваетс  аналоговым коммутатором. Сигнал, представл ющий текущее положение транспортного средства относительно трассы-ориентира, формируетс  на выходе дифференциального усилител , как разность сигналов от первых или вторых датчиков слежени , усиливаетс  в третьем усилителе мощности и подаетс  на сервопривод рулевого механизма. Привод движени  транспортного средства осуществл ет его останов или движение как с крейсерской скоростью, так и со скоростью причаливани , как передним, так и задним ходом. Указанным режимам соответствуют различные сигналы, получаемые параллельно на выходе блока задающих сигналов. Подключение тех или иных сигналов к входу привода движени  через первый усилитель мощности обеспечиваетс  аналоговым мультиплексором , управл емым командами Движение- торможение, Крейсерска  скорость - скорость причаливани , Движение передним ходом - движение задним ходом, поступающими из блока адресной пам ти, первого RS-триггера, Т-триггера и элемента ИЛИ-НЕ. Команда Движение - торможение через второй усилитель мощности подаетс  также на привод торможени , производ  останов транспортного средства .

Признаком необходимости реализации съезда с трассы-ориентира  вл етс  единичное состо ние D-триггера, который взводитс  каждый раз, когда код дополнительной станции назначени , записанный в вычитающем счетчике, не равен нулю. При достижении транспортным средством указанного в транспортном задании основного маркера с блока адресной пам ти считываетс  признак причаливани  S, равный единице , по которому вычитающий счетчик из кода дополнительной станции назначени  вычитает единицу при каждом по влении признака захвата дополнительного маркера , поступающего на его счетный вход через второй коммутатор с левого или правого датчика центрировани . При по влении единицы на выходе Равенство нулю вычитающего счетчика формируетс  сигнал, по которому в датчике пройденного пути,, хран щему константу, выражающую длину радиального пути транспортного средства и заносимую в этот датчик по перепаду напр жени  на выходе первого RS-триггера, начинаетс  отсчет пройденного радиального

пути. По этому же сигналу в зависимости от признака направлени  поворота, наход щемус  в сдвиговом регистре, через коммутатор и второй коммутатор к дифференциальному усилителю подключаетс  информационный выход левого или правого датчика центрировани . При этом через аналоговый мультиплексор с блока задающих сигналов через первый усилитель мощности на привод движени  подаетс  сигнал движени  со скоростью причаливани  передним ходом. Скорость транспортного средства постепенно с крейсерской снижаетс  до скорости причаливани . При по влении признака завершени  радиального пути на выходе датчика пройденного пути осуществл етс  переброс в единичное состо ние Т-триггера и одновременно через элемент ИЛИ взведение первого RS-тригге- ра. При этом через аналоговый мультиплексор с блока задающих сигналов через первый усилитель мощности на привод движени  подаетс  сигнал нулевой скорости и одновременно через второй усилитель мощности срабатывает привод торможени . Транспортное средство останавливаетс .

Аналогичных решений авторам неизвестно .

На фиг. 1 приведено транспортное средство на транспортной сети перевалочной базы; на фиг. 2 - структурна  схема устройства дл  автоматического управлени  движением транспортного средства; на фиг. 3 - структурна  схема датчика центрировани ; на фиг. 4 - структурна  схема датчика пройденного пути.

На чертежах введены следующие обозначени ; пр мой участок трассы-ориентира 1; ответвление трассы-ориентира 2; транспортное средство 3; экранированный участок 4; основной маркер 5; дополнительный маркер 6; датчики 7 и 8 основных маркеров; датчики 9 и 10 слежени  по трассе-ориентиру; датчики центрировани  11 и 12; устройство 13 адресовани ; устройство 14 наведени  по трассе; устройство 15 наведени  вне трассы; устройство 16 переключени  движени ; панель 17 ввода; регистры 18 и 19; блок 20 адресной пам ти; аварийный датчик 21; элемент И 22; элемент ИЛИ 23; RS-триггер 24; вычитающий счетчик 25; D- триггер 26; коммутатор 27; дифференциальный усилитель 28; усилитель 29 мощности; сервопривод 30 рулевого механизма; элемент И 31; элемент ИЛИ 32; датчик 33 прой- денного пути; Т-триггер 34; сдвиговый регистр 35; блок 36 временной задержки; второй коммутатор 37; аналоговый мультиплексор 38; блок 39 задающих сигналов; усилители 40 и 41 мощности; привод 42 движени ; привод 43 торможени ; формирователи 44 и 45; RS-триггер 46; элемент ИЛИ- НЕ 47; светоизлучатель 48; фотодиоды 49 и 50; компараторы 51 и 52; элемент И 53; диск

54 с отверсти ми, повтор ющий вращение колес транспортного средства; светоизлучатель 55; фотодиод 56; формирователь 57; вычитающий счетчик 58.

Трасса-ориентир выполнена в виде ак0 тивно излучающей направл ющей, например провода с высокочастотным током, или в виде пассивной направл ющей, например обесточенной металлической фольги. Развилка трассы-ориентира включает пр мой

5 участок 1 и ответвление 2, выполненное с радиусом, соответствующим техническим данным транспортного средства 3. С места ответвлени  пр мой участок 1 содержит экранированный участок. При использовании

0 излучающей трассы-ориентира экранированный участок обеспечиваетс  металлической трубой, служащей дл  гашени  излучени , а при пассивной - физическим разрывом направл ющей. Около места от5 ветвлени  устанавливаетс  основной маркер 5 этой развилки, например посто нный магнит. Такие же маркеры размещаютс  на трассе-ориентире в местах возможных остановок транспортного средства 3 на основ0 ной трассе. Дополнительные маркеры 6 размещаютс  в районах предполагаемых съездов транспортного средства 3 с трассы- ориентира, а именно в центрах этих радиальных съездов. Дополнительный маркер 6

5 может быть выполнен, например в виде переносных светоотражающих колонок. На борту транспортного средства 3 размещены передний 7 и задний 8 датчики основных маркеров, передние 9 и задние 10 датчики

0 слежени  на трассе-ориентире, левый 11 и правый 12 датчики центрировани , устройство 13 адресовани ,устройство 14 наведени  по трассе, устройство 15 наведени  вне трассы, устройство 16 переключени  движе5 ни .

Устройство 13 адресовани  содержит передний 7 и задний 8 датчики основных маркеров, панель 17 ввода, первый (кода текущего основного маркера)18 и второй

0 (кода основной станции назначени ) 19 регистры , блок 20 адресной пам ти, аварийный датчик 21, элемент И 22, элемент ИЛИ 23, первый RS-триггер 24, вычитающий счетчик 25, Р-триггер 26, первый 44 и второй 45

5 формирователи, второй RS-триггер 46, элемент ИЛИ-НЕ 47.

Устройство 14 наведени  по трассе содержит передние 9 и задние 10 датчики слежени  по трассе-ориентиру, коммутатор 27, дифференциальный усилитель 28, третий

усилитель 29 мощности и сервопривод 30 рулевого механизма.

Устройство 15 наведени  вне трассы содержит левый 11 и правый 12 датчики центрировани  второй элемент И 31, второй элемент ИЛИ 32, датчик 33 пройденного пути, Т-триггер 34, сдвиговый регистр 35, блок 36 временной задержки и второй коммутатор 37.

Устройство 16 переключени  движени  содержит аналоговый мультиплексор 38, блок 39 задающих сигналов, первый 40 и второй 41 усилители мощности, привод 42 движени  и привод 43 торможени .

Левый 11 и правый 12 датчики центрировани  содержат светоизлучатель 48, первый 49 и второй 50 фотодиоды, первый 51 и второй 52 компараторы и третий элемент И 53.

Датчик 33 пройденного пути содержит диск 54 с отверсти ми, повтор ющий вращение колес транспортного средства, второй светоизлучатель третий фотодиод 56, третий формирователь 57 и второй вычитающий счетчик 58.

Выходы датчиков 7 и 8 основных маркеров соединены соответственно через формирователи 44 и 45 с входом записи первого регистра 18 и входом сброса второго RS- триггера 46, который св зан также с вторым входом элемента И 22, выход которого подключен к первому входу элемента ИЛИ 23, второй вход которого соединен с выходом аварийного датчика 21,,а выход соединен с входом взведени  первого RS-триггера 24, первый вход сброса которого подключен к выходу пуска панели 17 ввода, выходы станции отправлени  и станции назначени  которой соединены соответственно с входами начальной установки первого 18 и второго 19 регистров, выходы которых подключены соответственно к шинам младших адресных разр дов и старших адресных разр дов блока 20 адресной пам ти, третий выход которого соединен с информационным входом первого регистра 18, второй выход соединен с входом взведени  второго RS-триггера 46, а первый выход соединен с первым входом элемента И 22, первым управл ющим входом аналогового мультиплексора 38 и входом разрешение счета вычитающего счетчика 25, выход Равенство нулю которого св зан с первым входом второго элемента И 31, выход которого соединен с первым входом второго элемента ИЛИ 32, выход которого св зан с входом разрешение счета датчика 33 пройденного Пути и вторым управл ющим входом коммутатора 27, блок 39 задающих сигналов под- ключен к информационной шине

аналогового мультиплексора 38, второй управл ющий вход которого соединен с пр мым выходом первого RS-триггера 24, а также через второй усилитель 41 мощности

св зан с приводом 43 торможени , пр мой выход Т-триггера 34 св зан с вторым входом второго элемента ИЛИ 32 и четвертым управл ющим входом аналогового мультиплексора 38, третий управл ющий вход

0 которого соединен с выходом элемента ИЛИ-НЕ 47, а выход через первый усилитель 40 мощности подключен к входу привода 42 движени , выходы признака направлени  съезда и кода дополнительной

5 станции панели 17 ввода св заны соответственно с информационным входом сдвигового регистра 35 и входом начальной установки вычитающего счетчика 25, выходы признаков Равенство нулю и Нера0 венства нулю которого соединены соответственно с первым входом элемента ИЛИ-НЕ 47 и инфорационным входом D- триггера 26, пр мым выходом св занного с вторым входом второго элемента И 31, ин5 версным выходом св занного с третьим входом элемента И 22 и вторым входом элемента ИЛИ-НЕ 47, а входом запись св занного с выходом пуска панели 17 ввода, выход блока 36 временной задержки соеди0 нен с вторым входом сброса первого RS- триггера 24, инверсный выход которого св зан с входом начальной установки датчика 33 пройденного пути, выход признака завершени  которого св зан с третьим вхо5 дом элемента ИЛИ 23 и со счетным входом Т-триггера 34, который своим инверсным выходом соединен с входом блока 36 временной задержки и входом сдвига сдвигового регистра 35, выход которого св зан с

0 управл ющим входом второго коммутатора 37, к первому и второму информационным входам которого подключены соответственно шины выходов левого 11 и правого 12 датчиков центрировани , первый и второй

5 выходы второго коммутатора 37 св заны соответственно со счетным входом вычитающего счетчика 25 и третьим информационным входом коммутатора 27, первый и второй информационные входы которого

0 соединены соответственно с передними 9 и задними 10 датчиками слежени , первый управл ющий вход соединен с пр мым выходом второго RS-триггера 46, а выход св зан через последовательно соединенные диф5 ференциальный усилитель 28 и третий усилитель 29 мощности с входом сервопривода 30 рулевого механизма.

Выходы первого 49 и второго 50 фотодиодов датчиков 11 и 12 центрировани  совместно представл ют шину второго выхода

указанных датчиков и соответственно через первый 51 и второй 52 компараторы соединены соответственно с первым и вторым входами третьего элемента И 52, выход которого образует первый выход датчиков 11 и 12 центрировани , причем на вторые входы компараторов 51 и 52 подаетс  константа порога надежного воспри ти  дополнительного маркера 6,

Выход второго светоизлучател  55 через отверсти  диска 54, повтор ющего вращение колес транспортного средства 3, св зан с входом третьего фотодиода 56, вы-. ход которого через третий формирователь 57 соединен со счетным входом второго вычитающего счетчика 58, на информационный вход которого поступает константа, выражающа  длину радиального съезда, входы записи и синхронизации образуют входы начальной установки и разрешение счета датчика 33 пройденного пути, а выход Равенство нулю второго вычитающего счетчика 58 представл ет выход признака завершени  датчика 33 пройденного пути,

Все блоки предлагаемого устройства  вл ютс  общеизвестными. При использовании в качестве основных маркеров на трассе-ориентире посто нных магнитов датчики основных маркеров выполн ютс  на основе герконов. Светоотражающий слой колонок дополнительных маркеров может быть выполнен, например, из стекл нной крошки, приклеенной к цилиндрической поверхности колонки. Полученна  таким образом отражающа  поверхность дает устойчивый отраженный сигнал на датчиках центрировани  при различных положени х транспортного средства и дополнительного маркера. Блок задающих сигналов представл ет собой блок питани  на четыре напр жени , соответствующие останову транспортного средства, его движению с крейсерской скоростью, его движение со скоростью причаливани  передним или задним ходом. Структура датчиков центрировани  аналогична структуре датчиков, используемых на схватах робота-манипул тора . Панель ввода организована на базе тумблерных переключателей (коды станции назначени , станции отправлени , дополнительной станции и признак направлени  поворота) и одного кнопочного переключател  Пуск. Формирователи могут быть построены на основе микросхем К1102АП1. Усилители мощности реализуютс  на микросхемах К174УД1, а дифференциальный усилитель строитс  на микросхеме К118УД1А. В качестве первого двухвходово- го регистра используютс  микросхемы К531ИР20, а в качестве второго регистра микросхемы К589ИР12. Сдвиговый регистр реализуетс  на основе микросхемы К155ИР1. В качестве вычитающих счетчиков могут быть использованы микросхемы

К155ИЕ7. В качестве RS-триггеров могут быть использованы микросхемы К155ТМ2, реализующие D-триггеры с установочными дополнительными входами R и S. Дл  первого RS-триггера входы микросхемы ис0 пользуютс  следующим образом: .первый вход сброса - это вход R микросхемы, второй вход сброса - это вход D микросхемы, вход взведени  - это вход S микросхемы. D-триггер также строитс  на микросхеме

5 К155ТМ2. Т-триггер организуетс  на базе микросхемы К155ТВ14, реализующей IK- триггер, объединением входов I и К в счетный вход Т-триггера. В качестве схемы временной задержки может быть использо0 вана микросхема К155АГ1. Аналоговый мультиплексор реализуетс  микросхемой К155КП1. Коммутаторы организуютс  на основе сдвоенных коммутаторов четырех каналов на один микросхемы К555КП12.

5Устройство работает следующим образом .

На этапе внедрени  в блок 20 адресной пам ти устройства 13 адресовани  записываютс  тройки начальных управлений, соот0 ветствующие данной транспортной сети. Перед эксплуатацией транспортное средство 3 устанавливаетс  на основной трассе- ориентире задним датчиком 8 основных маркеров над одним из основных маркеров

5 5. Перед началом работы первый RS-триггер 24 устанавливаетс  в исходное единичное состо ние, а второй RS-триггер 46 и Т-триггер 34 устанавливаютс  в исходное нулевое состоние. Это осуществл етс  с помощью

0 цепей начальной установки, которые на фиг. 2 не показаны. Затем с панели 17 ввода с выхода кода станции отправлени  в первый регистр 18 по его входу начальной установки записываетс  код основного маркера 5

5 текущего расположени  транспортного средства 3, во второй регистр 19 с выхода кода станции назначени  панели 17 ввода записываетс  код основного маркера 5 станции назначени , & вычитающий счетчик

0 25 по его входу начальной установки с выхода кода дополнительной станции назначени  панели 17 ввода- код дополнительного маркера 6 дополнительной станции назначени , а в младший разр д сдвигового реги5 стра 35 по его информационному последовательному входу с выхода признака направлени  съезда панели 17 ввода - признак направлени  съезда с основной трассы-ориентира (нулевое состо ние его соответствует левому повороту, единичное

значение - правому). В случае необходимости движени  до основной станции назначени  указываетс  нулевой код дополнительной станции. Рассмотрим этот случай. По сигналу пуска с одноименного выхода панели 17 ввода производитс  сброс первого RS-триггера 24 по его первому входу сброса, в результате чего сформированный нулевой сигнал на его пр мом выходе поступает на второй управл ющий вход аналоге- вого мультиплексора 38 и через второй усилитель 41 мощности на привод 43 торможени  транспортного средства 3. В результате этого привод 43 торможени  отключаетс . Одновременно на первом управл ю- щем входе аналогового мультиплексора 38 имеет место нулевой код признака причаливани  с первого выхода блока 20 адресной пам ти (предполагаетс , что длина одного перегона трассы-ориентира больше длины транспортного средства), а на его третьем и четвертом управл ющих входах имеют место также нулевые сигналы (единичные значени  они могут принимать только на этапе движени  по перегону, около которого нахо- дитс  указанна  дополнительна  станци ), поступающие соответственно с выхода элемента ИЛИ-НЕ 47 и пр мого выхода Т-триг- гера 34. Эта комбинаци  сигналов на управл ющих входах аналогового мульти- плексора 38 обусловливает поступление из блока 39 задающих сигналов через аналоговый мультиплексор 38 и первый усилитель 40 мощности на привод 42 движени  сигнала , соответствующего движению транспор- тного средства 3 с крейсерской скоростью передним ходом. В результате этого транспортное средство 3 движетс  вдоль направл ющей трассы-ориентира с крейсерской скоростью. При движении транспортного средства 3 вдоль направл ющей трассы-ориентира, т.е. ее пр мого участка 1 или ответвлени  2, коммутатор 27 подключает передние датчики 9 слежени  к входу дифференциального усилител  28, с выхода которого разность сигналов от датчиков поступает на усиление в третий усилитель 29 мощности и оттуда подаетс  на сервопривод 30 рулевого механизма. При необходимости пр мого прохождени  раз- вилки, т.е. над экраном 4, дл  соответствующего перегона трассы-ориентира из блока 20 адресной пам ти с второго выхода считываетс  единичный сигнал признака наличи  экрана, по которому взводитс  второй RS- триггер 46 через его вход взведени  и с выхода этого триггера единичный сигнал поступает на первый управл ющий вход коммутатора 27. В это же врем  на его втором управл ющем входе имеет место нулевое

значение сигнала разрешение счета с выхода второго элемента ИЛИ 32. Эта управл юща  комбинаци  обусловливает подключение вместо передних датчиков 9 слежени  к входу дифференциального усилител  28 задних датчиков 10 слежени . Поскольку задние датчики 10 слежени  наход тс  над пр мым участком 1 направл ющей, то транспортное средство 3 будет продолжать двигатьс  пр мо. При обнаружении основного маркера 5 развилки задним датчиком основных маркеров 5 через второй формирователь 45 произойдет сброс второго RS- триггера 46 по его входу сброса, в результате чего осуществитс  обратное переключение датчиков слежени . Так как длина экрана 4 меньше рассто ни  между датчиками 7 и 8 основных маркеров 5, то передние датчики 9 слежени  будут находитс  уже за зоной экрана 4 и транспортное средство 3 будет продолжать обычное движение . Изменение управл ющих признаков причаливани  S и наличи  экрана Р, поступающих соответственно с первого и второго выходов блока 20 адресной пам ти , происходит в момент перехода транспортного средства 3 с одного перегона трассы-ориентира на другой при считывании основного маркера 5 передним датчиком 7 основных маркеров. При этом через первый формирователь 44 подаетс  сигнал записи на одноименный вход первого регистра 18 кода маркера К текущего расположени  транспортного средства 3, поступающего на его информационный вход с третьего выхода блока 20 адресной пам ти. После этого из блока 20 адресной пам ти по адресу , установленному на его входах младших и старших адресных разр дов и определ емому конкатенацией содержимого соответственно второго регистра 19 и первого регистра 18, считываетс  нова  управл юща  тройка (S, P, К), соотетствующа  ситуации на следующем перегоне трассы-ориентира . Таким образом, транспортное средство 3 движетс  до тех пор, пока на первом выходе блока 20 адресной пам ти не по витс  единичное значение признака причаливани  S, который указывает, что основна  станци  назначени  достигнута и зафиксирована передним датчиком 7 основных маркеров , В случае нулевого значени  признака поиска дополнительной.станции, который формируетс  на выходе элемента ИЛИ-НЕ 47 и поступает на третий управл ющий вход аналогового мультиплексора 38, одновременно на первом управл ющем входе которого имеет место единичное значение признака причаливани  S с первого выхода блока 20 адресной пам ти, на втором управл ющем входе - нулевой сигнал с пр мого выхода первого RS-триггера 24, а на четвертом управл ющем входе - нулевое значение признака направлени  движени  (нулевое значение соответствует движению пере- дним ходом, а единичное значение -движению задним ходом) с пр мого выхода Т-триггера 34, с блока 39 задающих сигналов через аналоговый мультиплексор 38 и первый усилитель 40 мощности на привод 42 движени  поступает сигнал, соответствующий движению со скоростью причаливани  передним ходом, в результате чего транспортное средство 3 снижает свою скорость с крейсерской скорости до скорости причаливани  и дальше движение происходит со скоростью причаливани  до тех пор, пока нет единичного сигнала от заднего датчика 8 основных маркеров. При по влении единичного сигнала от заднего датчика 8 основных маркеров, что означает достижение транспортным средством 3 указанной основной станции назначени , через второй формирователь 45 производитс  сброс второго RS-триггера 46 через его вход сброса. В результате этого на выходе элемента И 22 формируетс  единичный сигнал, который, проход  через элемент ИЛИ 23, взводит первый RS-триггер 24 через его вход взведени . Сформирован- ный на его пр мом выходе единичный сигнал поступает через второй усилитель 41 мощности на привод 43 торможени  и на второй управл ющий вход аналогового мультиплексора 38. В результате этого соот- ветственно привод 43 торможени  подключаетс  и из блока 39 задающих сигналов через аналоговый мультиплексор 38 и первый усилитель 40 мощности на привод 42 движени  поступает сигнал нулевой скоро- сти (значени  сигналов на других управл ющих входах аналогового мультиплексора 38 в этом случае не имеют значени  дл  выбора задающего сигнала из блока 39 задающих сигналов), что приводит к отключению при- вода 42 движени . Транспортное средство 3 в результате останавливаетс . Движение по очередному маршруту завершено. Дл  точного позиционировани  транспортного средства 3 около основной станции назна- чени  основной маркер 5 каждой станции должен быть установлен на трассе-ориентире с учетом останова транспортного средства 3 по заднему датчику 8 основных маркеров. Рассмотрим случай движени  до дополнительной станции. Единичное значение признака поиска дополнительной станции , который формируетс  на выходе элемента ИЛ И-НЕ 47 и определ етс  значением выхода Равенства нулю вычитающего счетчика 25 (первый вход элемента ИЛИ- НЕ 47) и инверсного выхода D-триггера 26 (второй вход элемента ИЛИ-НЕ 47), значение которого определ етс  в момент по влени  сигнала пуск с одноименного выхода панели 17 ввода, который, поступа  на вход записи D-триггера 26, вызывает запись по его информационному входу с выхода Неравенство нулю вычитающего C46T4nka 25 единичного значени  признака движени  к дополнительной станции, формирует также единичный сигнал на третьем управл ющем входе аналогового мультиплексора 38, одновременно на первом управл ющем входе которого имеет место единичное значение признака причаливани  S с первого выхода блока 20 адресной пам ти, на втором управл ющем входе - нулевое значение с пр мого выхода первого RS-триггера 24, а на четвертом управл ющем входе - нулевое значение признака направлени  движени  с пр мого выхода Т-триггера 34. При такой комбинации сигналов на управл ющих входах аналогового мультиплексора 38 с блока 39 задающих сигналов через аналоговый мультиплексор 38 и первый усилитель 40 мощности на привод 42 движени  подаетс  смгнал, соответствующий движению с крейсерской скоростью, в результате чего транспортное средство 3 сохран ет свою скорость, т.е. продолжает двигатьс  вдоль направл ющей трассы-ориентира, отслежива  ее передними датчиками 9 слежени , с крейсерской скоростью и переходит в режим поиска дополнительной станции, код которой указан в вычитающем счетчике 25, При по влении единичного значени  признака причаливани  S с первого выхода блока 20 адресной пам ти , поступающего на зход разрешение счета вычитающего счетчика 25, вычитающий счетчик 25 из кода дополнительной станции назначени  вычитает единицу при каждом по влении признака захвата дополнительной станции, поступающего на его счетный вход через второй коммутатор 37 по его первому выходу с левого 11 или правого 12 датчика центрировани , которые подключены соответственно на его первый и второй информационные входы. Управление вторым коммутатором 37 осуществл етс  через его управл ющий вход с последовательного выхода двухразр дного сдвигового регистра 35, хран щего признак направлени  съезда (нулевое значение соответствует подключению левого датчика 11 центрировани , единичное значение - правого датчика 12 центрировани ). Признак захвата формируетс  следующим образом. Светоизлучатель

48 излучает световой сигнал, который отражаетс  дополнительным маркером 6, и этот отраженный сигнал воспринимаетс  первым 49 и вторым 50 фотодиодами. На их выходе по вл ютс  сигналы, амплитуда ко- торых пропорциональна отклонению транспортного средства 3 от центра съезда. Эти сигналы передаютс  по выходной шине датчика 11 или 12 центрировани  соответственно на информационные входы первого 51 и второго 52 компараторов. На их вход порога в качестве порогового напр жени  подаетс  константа, определ юща  состо ние надежного захвата дополнительного маркера 6 датчиком 11 или 12 центрировани . При одновременном воспитании первым 49 и вторым 50 фотодиодами дополнительного маркера б на выходах первого 51 и второго 52 компараторов возникают единичные сигналы, порождающие единичный сигнал на выходе третьего элемента И 53, который и  вл етс  признаком захвата. По вление единичного сигнала на выходе Равенство нулю вычитающего счетчика 25 означает, что транспортное средство 3 достигло указанной дополнительной станции и далее необходимо двигатьс  радиально вокруг дополнительного маркера 6, который устанавливаетс  в центре этого радиального съезда. Единичные сигналы с выхода Равенство нулю вычитающего счетчика 25 (первый вход второго элемента И 31) и пр мого выхода D-триггера 26 (второй вход второго элемента И 31) через второй элемент И 31 на выходе второго элемента ИЛ И 32 дают единичное значение сигнала, поступающего на вход разрешение счета датчика 33 пройденного пути, в который по сигналу движени  с инверсного выхода первого RS- триггера 24 через его вход начальной установки , соединенного с входом записи второго вычитающего счетчика 58, на информационный вход которого поступает константа, выражающа  длину пути ради- ального съезда с трассы-ориентира, записываетс  эта константа. Диск 54 с отверсти ми (фиг. 4), повтор ющий вращение колес транспортного средства 3, пропускаетс  световой сигнал от второго светоизлучател  55 на вход третьего фотодиода 56, сигнал с выхода которого через третий формирователь 57 поступает на счетный вход второго вычитающего счетчика 58. Второй вычитающий счетчик 58 производит подсчет отвер- сти й до тех пор, пока на его входе синхронизации находитс  единичное значение сигнала разрешение счета, поступающего с выхода второго элемента ИЛИ 32, и равный единице, когда транспортное средство 3 осуществл ет движение по радиальному пути вокруг дополнительного маркера 6. При по влении единичного сигнала на выходе Равенство нулю второго вычитающего счетчика 58, соответствующего выходу признака завершени  датчика 33 пройденного пути, через элемент ИЛИ 23 он посту- пает на вход взведени  первого RS-триггера 24, что приводит к формированию единичного сигнала на его пр мом выходе, который поступает через второй усилитель 41 мощности на привод 43 торможени  и на второй управл ющий вход аналогового мультиплексора 38. В результате этого соответственно привод 43 торможени  подключаетс  и из блока 39 задающих сигналов через аналоговый мультиплексор 38 и первый усилитель 40 мощности на вход привода 42 движени  поступает сигнал нулевой скорости , в результате чего транспортное средство 3 останавливаетс . Одновременно единичный сигнал признака завершени  с одноименного выхода 33 пройденного пути поступает на счетный вход Т-триггера 34, в результате чего на его пр мом выходе формируетс  единичный сигнал, означающий, что транспортное средство 3 находитс  у дополнительного маркера 6. Движение по очередному маршруту завершено. Следующий маршрут будет начинатьс  от дополнительной станции. Рассмотрим этот случай. При вводе транспортного задани  с панели 17 ввода в случае нахождени  транспортного средства 3 у дополнительного маркера 6 в качестве станции отправлени  указываетс  код основного маркера 5, представл ющего собой начало перегона по ходу движени  передним ходом, на котором находитс  этот дополнительный маркер 5. По сигналу пуска с одноименного выхода панели 17 ввода производитс  сброс первого RS-триггера 24 по его первому входу сброса, в результате чего сформированный нулевой сигнал на его пр мом выходе поступает на второй управл ющий вход аналогового мультиплексора 38 и через второй усилитель 41 мощности на привод 43 торможени . В результате этого привод торможени  отключаетс . Одновременно на первом управл ющем входе аналогового мультиплексора 38 имеет место нулевой код признака причаливани  с первого выхода блока 20 адресной пам ти, на его третьем управл ющем входе имеет место нулевое значение признака поиска дополнительной станции с выхода элемента ИЛИ-НЕ 47, а на четвертом управл ющем входе - единичное значение с пр мого выхода Т-триггера 34, установленное при завершении предыдущего маршрута . Одновременно по перепаду напр жени  на инверсном выходе первого RS- триггера 24, поступающего на вход начальной установки датчика 33 пройденного пути, в результате чего в него заноситс  константа, выражающа  длину радиального въезда на трассу-ориентир, а с пр мого выхода Т-триггера 34 единичный сигнал поступает также на второй вход второго элемента ИЛИ 32, на выходе которого в результате этого формируетс  единичный сигнал, поступающий на вход Разрешение счета датчика 33 пройденного пути и запускает этим второй вычитающий счетчик 58. Описанна  выше комбинаци  сигналов на управл ющих входах аналогового мультиплексора 38 обусловливает поступление из блока 39 задающих сигналов через аналоговый мультиплексор 38 и первый усилитель 40 мощности на привод 42 движени  сигнала, соответствующего скорости причаливани  задним ходом. Одновременно на управл ющем входе второго коммутатора 37 с последовательного выход двухразр дного сдвигового регистра 35 имеет место сигнал, соответствующий подключению к выходу информационной шины того датчика центрировани , который работал при съезде транспортного средства 3 к этой дополнительной станции на предыдущем мар- шруте, т.е. он хранит предысторию направлени  съезда транспортного средства 3 с трассы-ориентира. Сигналы отдатчика 11 или 12 центрировани  через второй коммутатор 37 и коммутатор 27 поступают на вход дифференциального усилител  28, а с его выхода через третий усилитель 29 мощности на сервопривод 30 рулевого механизма . В результате этого транспортное средство 3 будет осуществл ть движение со скоростью причаливани  задним ходом ра- диально вокруг дополнительного маркера 6, отслежива  этот дополнительный маркер 6 тем же датчиком 11 или 12 центрировани , который работал при съезде к этому маркеру , до тех пор, пока на выходе признака завершени  датчика 33 пройденного пути не по витс  единичное значение этого признака , который через элемент ИЛИ 23 взводит первый RS-триггер 34 через его счетный вход. В результате этого соответственно из блока 39 задающих сигналов через аналоговый мультиплексор 38 и первый усилитель 40 мощности на вход привода 42 движени  поступает сигнал нулевой скорости, вызыва  тем самым его отключение. Одновременно через второй усилитель 41 мощности подключаетс  привод 43 торможени , что приводит к останову транспортного средства 3. Сформированный на инверсном выходе Т-триггера 34 единичный сигнал через вход сдвига сдвигового регистра 35 вызовет сдвиг информации в нем и одновременно запустит блок 36 временной задержки. В 5 результате этого соответственно к выходу коммутатора 27 подключаютс  передние датчики 9 слежени , а с его выхода через дифференциальный усилитель 28 и третий усилитель 29 мощности на вход сервоприво0 да 30 рулевого механизма, и через врем , необходимое транспортному средству 3 дл  изменени  направлени  своего движени  с заднего хода на передний ход, на выходе блока 36 временной задержки по вл етс 

5 сигнал, равный единице. По этому сигналу .через второй вход сброса первого RS-триг- гера 24 происходит его сброс и на его пр мом выходе формируетс  нулевое значение, которое поступает на второй управл ющий

0 вход аналогового мультиплексора 38 и через второй усилитель 41 мощности на привод 43 торможени , вызыва  его отключение. Одновременно на других управл ющих входах аналогового мультиплексора 38 имеют мес5 то нулевые сигналы, в результате чего из блока 39 задающих сигналов через аналоговый мультиплексор 38 и первый усилитель 40 мощности на привод 42 движени  поступает сигнал, соответствующий крейсерской

0 скорости. В результате этого транспортное средство 3 начинает движение вдоль направл ющей трассы-ориентира с крейсерской скоростью, отслежива  ее передними датчиками 9 слежени . Дальнейшее движе5 ние транспортного средства 3 осуществл етс  в соответствии со значени ми кодов основной и дополнительной станции назначени , что описано ранее. Останов транспортного средства 3 вызывает также

0 единичный сигнал с аварийного датчика 21, который по вл етс  в случае обнаружени  преп тстви  на пути транспортного средства 3 и который через элемент ИЛИ 23 и вход взведени  первого RS-триггера 24 вызывает

5 его взвод, что в свою очередь приводит к отключению привода 42 движени  и подключению привода 43 торможени . Таким образом, транспортное средство 3 останавливаетс . Причем, если останов произошел

0 по сигналу от аварийного датчика 21, то возобновление движени  транспортным средством 3 произойдет из того состо ни , в котором оно было прервано.

По сравнению с известным предлагае5 мое устройство позвол ет осуществл ть движение по трассе-ориентиру в случае необходимости оперативного изменени  ее состава и размещени  станций транспортной сети без изменени  устройства и, сле- довательно, без расширени  штата

обслуживающего персонала, чего не обеспечивает известное устройство. Это расшир ет область применени  предлагаемого устройства. Например, изобретение можно использовать на перевалочно-складских базах , где невозможно заранее зафиксировать позиции возможных остановок транспортного средства из-за невозможности точного позиционировани  и многообрази  форматов внешнего транспорта, например железнодорожный состав. Другим примером использовани  изобретени  может быть гибка  производственна  система мелкосерийного и единичного производства с частой сменой состава и размещени  оборудовани , а следовательно , и позиций остановок автоматизированного транспорта.

Claims (1)

1. Формула изобретени  Устройство дл  управлени  движением транспортного средства по авт. св. № 1317401, отличающеес  тем, что, с целью расширени  области применени  устройства за счет обеспечени  адаптивности к изменени м транспортной сети, оно содержит дополнительные переносные маркеры около трассы-ориентира, устанавливаемые в центрах радиальных съездов транспортного средства к дополнительным станци м транспортной сети, а на борту транспортного средства - размещаемые в его средней части на боковых поверхност х левый и правый датчики центрировани , D- триггер, датчик пройденного пути, вторые элементы И и ИЛИ, Т-триггер, сдвиговый регистр, блок временной задержки, второй коммутатор, элемент И/IVI-HE и вычитающий счетчик, причем первый выход блока адресной пам ти св зан со входом разрешени  счета вычитающего счетчика, выход Равенство нулю которого соединен с первым входом второго элемента И, подключенного выходом к первому входу второго элемента ИЛИ, выход которого св зан с входом разрешени  счета датчика пройденного

   пути и вторым управл ющим входом первого коммутатора, выходы признака направлени  съезда и кода дополнительной станции панели ввода соединены соответственно с информационным входом сдвигового регистра и входом начальной установки вычитающего счетчика, выходы признаков равенства и неравенства нулю которого соединены соответственно с первым входом элемента ИЛИ-НЕ и информационным входом D-триггера, пр мым выходом св занного с вторым входом второго элемента И, а инверсным выходом - с третьим входом первого элемента И и вторым входом элемента ИЛИ-НЕ, выход которого соединен с

   третьим управл ющим входом аналогового мультиплексора, подключенного четвертым управл ющим входом к пр мому выходу Т- триггера и второму входу второго элемента ИЛИ, выход блока временной задержки соединен с вторым входом сброса первого RS- триггера, инверсный выход которого св зан с входом начальной установки датчика пройденного пути, выход признака завершени  которого соединен с третьим входом

   элемента ИЛИ и со счетным входом Т-триг- гера, подключенного инверсным выходом к входу блока временной задержки и входу сдвига сдвигового регистра, выход которого св зан с управл ющим входом второго коммутатора , к информационным входам которого подключены выходы соответственно левого и правого датчиков центрировани , первый выход второго коммутатора подключен к счетному входу вычитающего счетчика,

   а второй выход - к третьему информационному входу первого коммутатора.

   Јгпф

   Х

   UHOS виьодис/

   0/werfQWfte/O-X

   Q trT7Jfl CfcbT7g

    дшйрдс/э -uwoc/ufд/охпд ън - (tf-J)

   u/jv/ ефащ

   N

   (xcodujQ) ddjdvi W0-3

   nvntjQMIUqO

   aaqo&idi

   I

   + «4

   //I

   s

   a

   УХЖ Htnchi

   fW&tfQGfrttfu/ftfft ft fty 1

   /

   /

   tftlH

   -att -tt/x

   OHO$

   / / V / t , t h $ ,

   6СШШ

   33 -tfs/Twx npoufowMO дути

   I

   | Јциё бр(щенир ноле с трсмспо, ною cppffcmba

   п

   I

   flpUiHQ

   заЬер.

   мета.