SU1668130A1 - Захват - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к робототехнике и может быть использовано в машиностроении. Цель изобретени  - повышение точности позиционировани  при захвате деталей за счет упрощени  кинематической св зи зажимных губок с приводом и размещени  между зажимными губками поступательной кинематической пары, соединенной с ними. Устройство содержит корпус 1, зажимные губки 2 и 3. Привод 5 линейного перемещени  кинематически св зан с губками 2 и 3 с помощью поворотных рычагов 6, шарнирно соединенных со штоком 7 привода 5, и коромысел 8, шарнирно соединенных с корпусом 1 и серединой рычагов 6. Между губками 2 и 3 размещена поступательна  кинематическа  пара 4, элементы которой жестко соединены с соответствующими зажимными губками. Продольна  ось пары 4 перпендикул рна направлению перемещени  привода. Представлены различные варианты выполнени  захвата. 5 з.п.ф-лы, 5 ил.

Description

1

(2) 4358289/08

(22) 04.01.88

(46) 07.08.91. Бюл. № 29

(71)Рыбинский авиационный технологический институт

(72)В. М. Абрамов и И. В. Надеждин

(53)62-229.7(088.8)

(56)Авторское свидетельство СССР № 568542, кл. В 25 J 15/00, 1976.

(54)ЗАХВАТ

(57)Изобретение относитс  к робототехнике и может быть использовано в машино строении. Цель изобретени  повышение точности позиционировани  при захвате деталей за счет упрощени  кинематической св зи зажимных губок с приводом и размещени  между зажимными губками поступательной кинематической пары, со динен- ной с ними. Устройство содержит корпус 1, зажимные губки 2 и 3. Привод 5 линейного перемещени  кинематически св зан с губками 2 и 3 с помощью поворотных рычагов 6, шарнирно соединенных со штоком 7 привода 5, и коромысел 8, шарнирно соединенных с корпусом 1 и серединой рычагов 6. Между губками 2 и 3 размещена поступательна  кинематическа  пара 4, элементы которой жестко соединены с соответствующими зажимными губками. Продольна  ось пары 4 перпендикул рна направлению перемещени  привода. Представлены различные варианты выполнени  захвата. 5 v п. ф-лы, 5 ил.

Тиг 1

5

(/

о оь оо

ос

Изобретение относитс  к робототехнике и может быть использовано в машиностроении

Цель изобретени  - повышение точности позиционировани  при захвате дета- лей за счет упрощени  кинематической св зи зажимных губок с приводом и размещени  между зажимными губками посту нательной кинематической пары, соединенной с ними.

На фиг 1 показана кинематическа  схема захвата, на фиг. 2--5 - кинематические схемы примеров выполнени  захвата

Захват содержит корпус 1, зажимные губки 2 и 3, между которыми размешена по стунательна  кинематическа  пара 4, и при- вод 5 линейного перемещени , кинемачи чески св занный с губками 2 и 3 Ука данна  кинематическа  св зь выполнена в виде поворотных рычагов 6, шарнирно соединенных со штоком 7 привода 5, и коромысел 8, шарнирно соединенных с сом 1 и серединой рычагов 6 (фиг 1) В примере выполнени  захвата (фи. 2) кинематическа  св )ь губок 2 и 3 с приво- юм выполнена в виде поворотных рычагов t, рашещенных в отверстии кулис 9, и коромысел 8, соединенных с концами рыча- ов 6 Указанные концы рычагов 6 соединены между собой пружиной 10, котора  прижимает их , клику 11, закрепленному на ппоке 7 В примере выполнени  захва- ia (фш 3) кинематическа  св зь губок 2 и 3 с приводом выполнена в виде поворотных 6, коромысел 8, соединен ных с серединой рычагов 6 и жестко св - uu мых межд собой кривошипов 12 и уб- чагых колес 13. наход щихс  в зацеплении с рейкой 14, закрепленной на штоке 7 При этом центры шарниров, соедин ющих коро мысла 8, кривошипы 12 и зубчатые колеса 13 с корпусом 1, лежат на одной при мой, перпендикул рной направлению перемещени  штока 7

В примере выполнени  захвата (фш. 4) кинематическа  св зь губок 2 и 3 с приводом выполнена в виде поворотных рычаюв 6, коромысел 8 и дополнительных рыч.нов 15, соединенных с серединой рычагов Г, а также кривошипов 12, соединенных с кон нами рычагов 6. Дополнительные 15. кроме того, шарнирно соединены со ш гоком 7 В примере выполнени  захвата (фи Г) губка 2 жестко закреплена на корпиi I, а кинематическа  св зь губки 3 с приводом выполнена в виде поворотного рычаы ь, кривошипа 12 и V-образною коромысла 8, соединенного одним плечом с серединой рычага 6, а другим плечом взаимодействх, ю- щего с клином 11, закрепленным на штоке 7

Захват работает следующим образом

При включении привода 5 губка 3 (фиг 5) или губки 2 .и 3 (фиг. 1-4) получают движение от штока 7 через соответствующие кинематические передачи и совершают

0

0 о }

5

0

5

0

пр молинейные поступательные перемещени , фиксиру  захватываемую деталь, при обратном ходе привода 5 губка 3 или губки 2 и 3 расход тс , освобожда  деталь.

Claims (6)

1. Формула изобретени 

   1Захват, содержащий корпус, зажимные губки, привод линейного перемещени , поворотные рычаги и коромысла, при этом поворотные рычаги шарнирно соединены одним концом с зажимными губками, кроме того, коромысла шарнирно соединены общим концом с поворотными рычагами, а другим концомс корпусом, отличающийс  тем, что, с целью повышени  точности позиционировани , захват снабжен поступательной кинематической парой, элементы которой жестко соединены с соответствующими зажимными губками, при этом продольна  ось указанной кинематической пары перпендикул рна направлению перемещени  привода
2. 2Захват по п 1, отличающийс  тем, что поворотные рычаги шарнирно соединены одним концом с приводом, а коромысла соединены с серединой поворотных рычаюв
3. Захват по п 1, отличающийс  тем. что каждый HI поворотных рычагов снабжен к лислж, шарнирно закрепленной на кор пусе, а привод снабжен двусторонним клином , при этом каждый поворотный рычаг размещен в отверстии кулисы с возмож ностью осевою перемещени  и имеет возможность взаимодействи  одним и своих концов с клином, а коромысла соединены с этими концами поворотных рычагов, кроме тою, центры поворота кулис совпадают др i с друюм и лежат на линии, про ход щей чере i о.ь симметрии клина
4. 4Захват по п 1, отличающийс  тем, что он снабжен двум  зубчатыми колеса ми и жестко соединенными с ними кривошипами , шарнирно установленными на корпусе , а привод снабжен рейкой, соединен ной с указанными зубчатыми колесами, при этом поворотные рычаги шарнирно соединены своими концами с кривошипами, а коро мысла соединены с серединой поворотных рычагов, кроме тою, центры поворота чатого колеса и соответствующею кривошипа совпадают и лежат на пр мой, проход щей через центры поворота шарниров коромысел, сое шн ющих их с корпусом, причем указанна  пр ма  перпендикул рна направлению перемещени  привода
5. 5Захват по п 1, отличающийс  тем, что снабжен двум  кривошипами, размещенными на корпусе, и двум  дополнительны ми рычагами, при этом поворотные шарнирно соединены одним концом с кривошипами , а коромысла соединены с серединой поворотных рычагов, кроме того, дополнительные рычаги шарнирно соединены одним концом с серединой поворотных рычаюв , а другим концом - с приводом.

   причем центр шарниров коромысел, соедин ющих их с корпусом .лежит на пр мой, проход щей через центр поворота кривошипов , кроме того, указанна  пр ма  перпендикул рна направлению перемещени  привода.
6. 6. Захват по п. 1, отличающийс  тем, что снабжен кривошипом, размещенным на корпусе, а привод снабжен односторонним конусом, при этом коромысло выполнено

   12

   V-образным, а одна из зажимных губок жестко закреплена на корпусе, кроме того, поворотный рычаг шарнирно соединен одним концом с кривошипом, а коромысло соединено одним своим плечом с серединой поворотного рычага и другим плечом имеет возможность взаимодействи  с клином, причем пр ма , проход ща  через центр поворота шарниров кривошипа и коромысла, соедин ющих их с корпусом, перпендикул рна направлению перемещени  привода.

   ®иг.1+

   N

   if-4-

   A L

   13

   Фиг.З

   Фиг.5