SU1668130A1 - Захват - Google Patents
Захват Download PDFInfo
- Publication number
- SU1668130A1 SU1668130A1 SU884358289A SU4358289A SU1668130A1 SU 1668130 A1 SU1668130 A1 SU 1668130A1 SU 884358289 A SU884358289 A SU 884358289A SU 4358289 A SU4358289 A SU 4358289A SU 1668130 A1 SU1668130 A1 SU 1668130A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- drive
- arms
- pivoting
- rocker
- clamping jaws
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано в машиностроении. Цель изобретени - повышение точности позиционировани при захвате деталей за счет упрощени кинематической св зи зажимных губок с приводом и размещени между зажимными губками поступательной кинематической пары, соединенной с ними. Устройство содержит корпус 1, зажимные губки 2 и 3. Привод 5 линейного перемещени кинематически св зан с губками 2 и 3 с помощью поворотных рычагов 6, шарнирно соединенных со штоком 7 привода 5, и коромысел 8, шарнирно соединенных с корпусом 1 и серединой рычагов 6. Между губками 2 и 3 размещена поступательна кинематическа пара 4, элементы которой жестко соединены с соответствующими зажимными губками. Продольна ось пары 4 перпендикул рна направлению перемещени привода. Представлены различные варианты выполнени захвата. 5 з.п.ф-лы, 5 ил.
Description
1
(2) 4358289/08
(22) 04.01.88
(46) 07.08.91. Бюл. № 29
(71)Рыбинский авиационный технологический институт
(72)В. М. Абрамов и И. В. Надеждин
(53)62-229.7(088.8)
(56)Авторское свидетельство СССР № 568542, кл. В 25 J 15/00, 1976.
(54)ЗАХВАТ
(57)Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано в машино строении. Цель изобретени повышение точности позиционировани при захвате деталей за счет упрощени кинематической св зи зажимных губок с приводом и размещени между зажимными губками поступательной кинематической пары, со динен- ной с ними. Устройство содержит корпус 1, зажимные губки 2 и 3. Привод 5 линейного перемещени кинематически св зан с губками 2 и 3 с помощью поворотных рычагов 6, шарнирно соединенных со штоком 7 привода 5, и коромысел 8, шарнирно соединенных с корпусом 1 и серединой рычагов 6. Между губками 2 и 3 размещена поступательна кинематическа пара 4, элементы которой жестко соединены с соответствующими зажимными губками. Продольна ось пары 4 перпендикул рна направлению перемещени привода. Представлены различные варианты выполнени захвата. 5 v п. ф-лы, 5 ил.
Тиг 1
5
(/
о оь оо
ос
Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано в машиностроении
Цель изобретени - повышение точности позиционировани при захвате дета- лей за счет упрощени кинематической св зи зажимных губок с приводом и размещени между зажимными губками посту нательной кинематической пары, соединенной с ними.
На фиг 1 показана кинематическа схема захвата, на фиг. 2--5 - кинематические схемы примеров выполнени захвата
Захват содержит корпус 1, зажимные губки 2 и 3, между которыми размешена по стунательна кинематическа пара 4, и при- вод 5 линейного перемещени , кинемачи чески св занный с губками 2 и 3 Ука данна кинематическа св зь выполнена в виде поворотных рычагов 6, шарнирно соединенных со штоком 7 привода 5, и коромысел 8, шарнирно соединенных с сом 1 и серединой рычагов 6 (фиг 1) В примере выполнени захвата (фи. 2) кинематическа св )ь губок 2 и 3 с приво- юм выполнена в виде поворотных рычагов t, рашещенных в отверстии кулис 9, и коромысел 8, соединенных с концами рыча- ов 6 Указанные концы рычагов 6 соединены между собой пружиной 10, котора прижимает их , клику 11, закрепленному на ппоке 7 В примере выполнени захва- ia (фш 3) кинематическа св зь губок 2 и 3 с приводом выполнена в виде поворотных 6, коромысел 8, соединен ных с серединой рычагов 6 и жестко св - uu мых межд собой кривошипов 12 и уб- чагых колес 13. наход щихс в зацеплении с рейкой 14, закрепленной на штоке 7 При этом центры шарниров, соедин ющих коро мысла 8, кривошипы 12 и зубчатые колеса 13 с корпусом 1, лежат на одной при мой, перпендикул рной направлению перемещени штока 7
В примере выполнени захвата (фш. 4) кинематическа св зь губок 2 и 3 с приводом выполнена в виде поворотных рычаюв 6, коромысел 8 и дополнительных рыч.нов 15, соединенных с серединой рычагов Г, а также кривошипов 12, соединенных с кон нами рычагов 6. Дополнительные 15. кроме того, шарнирно соединены со ш гоком 7 В примере выполнени захвата (фи Г) губка 2 жестко закреплена на корпиi I, а кинематическа св зь губки 3 с приводом выполнена в виде поворотного рычаы ь, кривошипа 12 и V-образною коромысла 8, соединенного одним плечом с серединой рычага 6, а другим плечом взаимодействх, ю- щего с клином 11, закрепленным на штоке 7
Захват работает следующим образом
При включении привода 5 губка 3 (фиг 5) или губки 2 .и 3 (фиг. 1-4) получают движение от штока 7 через соответствующие кинематические передачи и совершают
0
0 о }
5
0
5
0
пр молинейные поступательные перемещени , фиксиру захватываемую деталь, при обратном ходе привода 5 губка 3 или губки 2 и 3 расход тс , освобожда деталь.
Claims (6)
- Формула изобретени1Захват, содержащий корпус, зажимные губки, привод линейного перемещени , поворотные рычаги и коромысла, при этом поворотные рычаги шарнирно соединены одним концом с зажимными губками, кроме того, коромысла шарнирно соединены общим концом с поворотными рычагами, а другим концомс корпусом, отличающийс тем, что, с целью повышени точности позиционировани , захват снабжен поступательной кинематической парой, элементы которой жестко соединены с соответствующими зажимными губками, при этом продольна ось указанной кинематической пары перпендикул рна направлению перемещени привода
- 2Захват по п 1, отличающийс тем, что поворотные рычаги шарнирно соединены одним концом с приводом, а коромысла соединены с серединой поворотных рычаюв
- Захват по п 1, отличающийс тем. что каждый HI поворотных рычагов снабжен к лислж, шарнирно закрепленной на кор пусе, а привод снабжен двусторонним клином , при этом каждый поворотный рычаг размещен в отверстии кулисы с возмож ностью осевою перемещени и имеет возможность взаимодействи одним и своих концов с клином, а коромысла соединены с этими концами поворотных рычагов, кроме тою, центры поворота кулис совпадают др i с друюм и лежат на линии, про ход щей чере i о.ь симметрии клина
- 4Захват по п 1, отличающийс тем, что он снабжен двум зубчатыми колеса ми и жестко соединенными с ними кривошипами , шарнирно установленными на корпусе , а привод снабжен рейкой, соединен ной с указанными зубчатыми колесами, при этом поворотные рычаги шарнирно соединены своими концами с кривошипами, а коро мысла соединены с серединой поворотных рычагов, кроме тою, центры поворота чатого колеса и соответствующею кривошипа совпадают и лежат на пр мой, проход щей через центры поворота шарниров коромысел, сое шн ющих их с корпусом, причем указанна пр ма перпендикул рна направлению перемещени привода
- 5Захват по п 1, отличающийс тем, что снабжен двум кривошипами, размещенными на корпусе, и двум дополнительны ми рычагами, при этом поворотные шарнирно соединены одним концом с кривошипами , а коромысла соединены с серединой поворотных рычагов, кроме того, дополнительные рычаги шарнирно соединены одним концом с серединой поворотных рычаюв , а другим концом - с приводом.причем центр шарниров коромысел, соедин ющих их с корпусом .лежит на пр мой, проход щей через центр поворота кривошипов , кроме того, указанна пр ма перпендикул рна направлению перемещени привода.
- 6. Захват по п. 1, отличающийс тем, что снабжен кривошипом, размещенным на корпусе, а привод снабжен односторонним конусом, при этом коромысло выполнено12V-образным, а одна из зажимных губок жестко закреплена на корпусе, кроме того, поворотный рычаг шарнирно соединен одним концом с кривошипом, а коромысло соединено одним своим плечом с серединой поворотного рычага и другим плечом имеет возможность взаимодействи с клином, причем пр ма , проход ща через центр поворота шарниров кривошипа и коромысла, соедин ющих их с корпусом, перпендикул рна направлению перемещени привода.®иг.1+Nif-4-A L13Фиг.ЗФиг.5
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU884358289A SU1668130A1 (ru) | 1988-01-04 | 1988-01-04 | Захват |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU884358289A SU1668130A1 (ru) | 1988-01-04 | 1988-01-04 | Захват |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1668130A1 true SU1668130A1 (ru) | 1991-08-07 |
Family
ID=21347543
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU884358289A SU1668130A1 (ru) | 1988-01-04 | 1988-01-04 | Захват |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1668130A1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114988091A (zh) * | 2022-06-03 | 2022-09-02 | 景林包装机械(常州)有限公司 | 一种用于多位置自动添加垫木的装置 |
-
1988
- 1988-01-04 SU SU884358289A patent/SU1668130A1/ru active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114988091A (zh) * | 2022-06-03 | 2022-09-02 | 景林包装机械(常州)有限公司 | 一种用于多位置自动添加垫木的装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN211916875U (zh) | 一种单驱动自适应夹爪 | |
SU1668130A1 (ru) | Захват | |
JPS61163580A (ja) | 電線止め金端子折曲げ工具 | |
US3995830A (en) | Cable traction and hoisting apparatus | |
SU1060470A1 (ru) | Схват промышленного робота Саблина В.П. | |
SU568542A1 (ru) | Захват | |
SU1229036A1 (ru) | Захват манипул тора | |
SU1743776A2 (ru) | Кантователь дл сборки и сварки изделий | |
SU1419878A1 (ru) | Захватное устройство промышленного робота | |
RU2356726C1 (ru) | Манипулятор для передачи изделий | |
SU772843A1 (ru) | Захват манипул тора | |
RU1775234C (ru) | Зажимной патрон | |
SU906688A1 (ru) | Схват промышленного робота | |
SU1180265A1 (ru) | Схват | |
SU1191284A1 (ru) | Захват манипул тора | |
SU1034826A1 (ru) | Клещевой захват ковочного манипул тора | |
SU1248794A2 (ru) | Захватна головка манипул тора | |
SU1242330A1 (ru) | Автооператор | |
CN211639932U (zh) | 机器人面部机构及机器人 | |
SU823116A1 (ru) | Манипул тор | |
SU946920A1 (ru) | Захват | |
SU982898A1 (ru) | Захват манипул тора | |
SU1313709A1 (ru) | Палец схвата манипул тора | |
SU960009A1 (ru) | Схват | |
SU1337252A1 (ru) | Схват манипул тора |