SU1634486A1 - Устройство дл шагового перемещени - Google Patents
Устройство дл шагового перемещени Download PDFInfo
- Publication number
- SU1634486A1 SU1634486A1 SU884628334A SU4628334A SU1634486A1 SU 1634486 A1 SU1634486 A1 SU 1634486A1 SU 884628334 A SU884628334 A SU 884628334A SU 4628334 A SU4628334 A SU 4628334A SU 1634486 A1 SU1634486 A1 SU 1634486A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- vibrator
- self
- transmission
- servomotor
- braking
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано при создании промышленных роботов. Цель изобретени - уменьшение энергозатрат. Устройство содержит вибратор механических колебаний , подключенный к силовому входу самотормоз щей передачи К управл ющему входу самотормоз щей передачи подключен серводвигатель . Устройство снабжено датчиком скорости вибратора и датчиком скорости выходного звена самотормоз щей передачи . Датчики скорости подключены через элемент сравнени и задатчик направлени движени к управл ющему входу серводвигател . При пр мом движении вибратора происходит заклинивание самотормоз щей передачи за счет того, что мощность серводвигател гораздо меньше мощности виб ратора, при этом движение вибратора пере даетс на выходное звено передачи При обратном движении вибратора происходит расклинивание передачи, выравнивание см ростей элементов передачи и совершаетс холостой ход 1 ил se
Description
Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано дл перемещени исполнительных органов промышленных роботов и манипул торов.
Целью изобретени вл етс уменьшение энергозатрат путем ограничени напр жени питани величиной, пропорциональной разности скоростей вибратора и серводвигател .
На чертеже показана функциональна схема устройства.
Устройство содержит вибратор 1 механических колебаний (линейных или угловых), подключенный к силовому входу самотормоз щей передачи 2.
В качестве самотормоз щей передачи может быть использована черв чна или винтова передача. Устройство имеет серводвигатель 3, подключенный к управл ющему входу самотормоз щей передачи 2.
В качестве серводвигател может быть использован двигатель посто нного тока или асинхронный двигатель с м гкой механической характеристикой Мощность серводвигател 3 значительно.меньше мощности вибратора 1 механических колебаний Устройство содержит также датчик 4 скорости виб ратора и датчик 5 скорости выходного зве на самотормоз щей передачи 2 Дл черв чной передачи это будет соответственно датчик скорости черв чного колеса Датчики 4, 5 подключены через элемент 6 сравнени и задатчик 7 направлени движени к управл ющему входу серводвигател 3 В качестве задатчика 7 направлени дни жени может быть использован выпр митель электрического напр жени или схема совпадени знаков входных сигналов, на один вход которой поступает сигнал задани направлени движени («-(- или « ).
05
со -и
4- 00 О5
а на другой - сигнал с выхода элемента 6 сравнени При совпадении знаков входных сигналов на выходе задатчика 7 по вл етс сигнал, управл ющий работой серводвигател 3
Устройство работает следующим образом.
Вибратор 1 возбуждает колебани , например крутильные, корпуса черв чной передачи или линейные вдоль оси винта передачи винт-гайка, т е силового входа самотормоз щей передачи 2 Задатчиком направлени движени задаетс направление движени путем изменени направлени пропускани сигнала выпр мителем или изменени пол рности сигнала задани схемы совпадени При движ.нни элемента, св зан- ного с вибратором 1. происходит заклинивание самотормоз щей передачи, так как мощность серводвигател гораздо меньше мощности вибратора и энерги вибратора передаетс к выходному звену - черв ч- чому колесу или гайке - нормальными си мми, без относительного движени звеньев 11ри обратном движении вибратора 1 происходит расклинивание самотормоз щей пе- 2 и за счет сигналов датчиков 4, ri выравнивание скоростей управл ющего и чыходного элементов - черв ка с черв ч- 1ым колесом или винта с гайкой В ре- w.ibTaTe этого нагрузка на серводвигатель
-
10
15
20
25
резко уменьшаетс , и он, перемеща управл ющий элемент, обеспечивает холостой ход устройства Таким образом, шаговые перемещени осуществл ютс передачей усили нормальными силами, а паузы между шагами обеспечиваютс в режиме малых энергозатрат на управление.
Устройство позвол ет регулировать шаг перемещени как величиной амплитуды колебаний вибратора механических колебаний, так и управлением фазой передаваемой механической энергии соответствующим включением - выключением серводвигател
Claims (1)
- Формула изобретениУстройство дл шагового перемещени , содержащее вибратор механических колебаний , подключенный к силовому входу самотормоз щей передачи, и серводвигатель, подключенный к управл ющему входу самотормоз щей передачи, отличающеес тем, что, с целью уменьшени энергозатрат, в него введены датчик скорости вибратора и датчик скорости выходного звена самотормоз щей передачи, выходы которых подключены через введенные и последовательно соединенные элемент сравнени и задатчик направлени движени к управл ющему входу серводвигател-
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU884628334A SU1634486A1 (ru) | 1988-12-29 | 1988-12-29 | Устройство дл шагового перемещени |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU884628334A SU1634486A1 (ru) | 1988-12-29 | 1988-12-29 | Устройство дл шагового перемещени |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1634486A1 true SU1634486A1 (ru) | 1991-03-15 |
Family
ID=21418715
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU884628334A SU1634486A1 (ru) | 1988-12-29 | 1988-12-29 | Устройство дл шагового перемещени |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1634486A1 (ru) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EA014953B1 (ru) * | 2010-06-02 | 2011-04-29 | Артур Робертович Кочаров | Мобильный трехкоординатный программный фрезерный модуль |
-
1988
- 1988-12-29 SU SU884628334A patent/SU1634486A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Авторское свидетельство СССР № 1495110, кл В 25 J 9/00, 1989. * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EA014953B1 (ru) * | 2010-06-02 | 2011-04-29 | Артур Робертович Кочаров | Мобильный трехкоординатный программный фрезерный модуль |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ATE107246T1 (de) | Gierkontrolleinrichtung für ein fahrzeug. | |
| US5136227A (en) | Active gravity compensation device for force control system | |
| EP0423357A4 (en) | Device for controlling servo motor | |
| US4882528A (en) | Digital servo system | |
| SU1634486A1 (ru) | Устройство дл шагового перемещени | |
| JP2522495Y2 (ja) | 減速装置の出力制御装置 | |
| EP0356133A3 (en) | Servo control apparatus | |
| US4481453A (en) | Torque loop control system and method | |
| JP3789283B2 (ja) | サーボプレス | |
| SU1682160A1 (ru) | Способ управлени резонансной механической рукой | |
| SU1414624A1 (ru) | Устройство дл управлени сборочным роботом | |
| JPH0424178B2 (ru) | ||
| JPH0677222B2 (ja) | 位置決め制御装置 | |
| SU1091115A1 (ru) | Устройство дл управлени сборочным роботом | |
| SU1241190A1 (ru) | Релейно-импульсна след ща система | |
| SU563668A1 (ru) | Устройство дл контурного программного управлени | |
| SU1029136A1 (ru) | Устройство дл управлени промышленным роботом | |
| SU427106A1 (ru) | ||
| JPH0199493A (ja) | モータの速度制御方法 | |
| SU1482553A1 (ru) | Самонастраивающеес устройство автоматического управлени направлением движени транспортного средства | |
| SU1481708A1 (ru) | Система программного управлени электроприводом | |
| JPS644573A (en) | Motor controller for motor power steering device | |
| JP2841558B2 (ja) | 減速機のバックラッシュを補償したトルク制御方法 | |
| SU924664A1 (ru) | Цифрова след ща система | |
| SU1275723A1 (ru) | Электропривод с упругой механической св зью |