JPH0199493A - モータの速度制御方法 - Google Patents
モータの速度制御方法Info
- Publication number
- JPH0199493A JPH0199493A JP62256339A JP25633987A JPH0199493A JP H0199493 A JPH0199493 A JP H0199493A JP 62256339 A JP62256339 A JP 62256339A JP 25633987 A JP25633987 A JP 25633987A JP H0199493 A JPH0199493 A JP H0199493A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulse width
- motor
- time
- power element
- minimum pulse
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 7
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000013078 crystal Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000001746 injection moulding Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Inverter Devices (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ＮＣ工作機械のスピンドル、ロボットマニピ
ュレータ、プレス機械、射出成形機等に用いられるモー
タの速度を制御する方法に関する。
ュレータ、プレス機械、射出成形機等に用いられるモー
タの速度を制御する方法に関する。
モータの速度を制御するにはＰＷＭ方式による方法が知
られている。
られている。
このＰＷＭ方式による速度制御をＤＣモータについて説
明すると、ＤＣモータと電源をパワー素子で接続し、Ｐ
ＷＭ信号発生器よりＰＷＭ信号をパワー素子に入力して
ＤＣモータへの電圧を制御している。
明すると、ＤＣモータと電源をパワー素子で接続し、Ｐ
ＷＭ信号発生器よりＰＷＭ信号をパワー素子に入力して
ＤＣモータへの電圧を制御している。
具体的には、第３図に示すように一定の周期Ｔ３ごとに
オン、オフする波形のＰＷＭ信号をパワー素子に入力し
てオン時間Ｔ１だけパワー素子をオンすると共に、デユ
ーティ比（Ｔ、／Ｔ３）を変更することでモータへの電
圧が変化して速度制御している。Ｔ２はオフ時間である
。
オン、オフする波形のＰＷＭ信号をパワー素子に入力し
てオン時間Ｔ１だけパワー素子をオンすると共に、デユ
ーティ比（Ｔ、／Ｔ３）を変更することでモータへの電
圧が変化して速度制御している。Ｔ２はオフ時間である
。
すなわち、モータへの電圧はＰＷＭ信号電圧ｖ×デユー
ティ比（Ｔ１／Ｔａ）となり、周期Ｔ３が一定であるか
らオフ時間Ｔ、に比例した電圧となる。
ティ比（Ｔ１／Ｔａ）となり、周期Ｔ３が一定であるか
らオフ時間Ｔ、に比例した電圧となる。
前記パワー素子のスイッチング特性は第４図に示すよう
に、ターンオン時間ＴＡとターンオフ時間ＴＢを有し、
これらはパワー素子固有のものであり、この時間遅れの
ためにパワー素子がスイッチングできる最小パルス幅Ｔ
Ｃとなる。
に、ターンオン時間ＴＡとターンオフ時間ＴＢを有し、
これらはパワー素子固有のものであり、この時間遅れの
ためにパワー素子がスイッチングできる最小パルス幅Ｔ
Ｃとなる。
このために、ＰＷＭ信号のオン時間Ｔ、はパワー素子固
有の時間遅れに基づく最小ノ寸ルス幅ＴＣより小さくで
きない。
有の時間遅れに基づく最小ノ寸ルス幅ＴＣより小さくで
きない。
したがって、モータに印加される電圧は最大ＶからＶ
ｘ Ｔ Ｃ／ Ｔ ｓまで連続して制御できるが、それ
以降はＴＣ−’Ｔｔがゼロとなって電圧もゼロとなって
しまうので、ｖＸＴｃ／Ｔ３からゼロの間では電圧を制
御できずこの間ではモータの速度制御が不可能となる。
ｘ Ｔ Ｃ／ Ｔ ｓまで連続して制御できるが、それ
以降はＴＣ−’Ｔｔがゼロとなって電圧もゼロとなって
しまうので、ｖＸＴｃ／Ｔ３からゼロの間では電圧を制
御できずこの間ではモータの速度制御が不可能となる。
そこで、本発明はパワー素子がスイッチングできる最小
パルス幅に基づく印加電圧よりも低い印加電圧をモータ
に印加できるようにしたモータの速度制御方法を提供す
ることを目的とする。
パルス幅に基づく印加電圧よりも低い印加電圧をモータ
に印加できるようにしたモータの速度制御方法を提供す
ることを目的とする。
〔問題点を解決するための手段及び作用〕パワー素子を
駆動するＰＷＭ信号のオン時間と周期を、そのパワー素
子のスイッチングできる最小パルス幅に応じて可変とす
るようにして、その最小パルス幅に基づくデユーティ比
よりも小さなデユーティ比が得られるようにしたもので
ある。
駆動するＰＷＭ信号のオン時間と周期を、そのパワー素
子のスイッチングできる最小パルス幅に応じて可変とす
るようにして、その最小パルス幅に基づくデユーティ比
よりも小さなデユーティ比が得られるようにしたもので
ある。
第１図に示すように、モータ１は４つのパワー素子２で
電源に接続してＨブリッジを用いたモータ駆動装置とな
り、ＰＷＭ信号信号部生部３正転用ＰＷＭ信号Ａと逆転
用ＰＷＭ信号Ｂがパワー素子２に送られるようにしであ
ると共に、このＰＷＭ信号信号部生部３ＰＵ４よりデユ
ーティ比指令と周期指令が入力され、入力された各指令
に基づく波形のＰＷＭ信号を生成して出力するようにし
であると共に、ＣＰＵ４は外部入力又は予め記憶された
モータ速度指令に基づいてデユーティ比指令と周期指令
を出力し、かつ前記パワー素子２がスイッチングできる
最小パルス幅が入力され、オン時間Ｔ、が最小パルス幅
ＴＯより大きい時には周期Ｔ３を一定としてモータ速度
に応じたデユーティ比Ｔ、／Ｔ３を出力し、オン時間Ｔ
１が最小パルスＴＱより小さい時にはオン時間Ｔ１を最
小パルス幅Ｔｃとして周期Ｔ３を変化させるようにしで
ある。
電源に接続してＨブリッジを用いたモータ駆動装置とな
り、ＰＷＭ信号信号部生部３正転用ＰＷＭ信号Ａと逆転
用ＰＷＭ信号Ｂがパワー素子２に送られるようにしであ
ると共に、このＰＷＭ信号信号部生部３ＰＵ４よりデユ
ーティ比指令と周期指令が入力され、入力された各指令
に基づく波形のＰＷＭ信号を生成して出力するようにし
であると共に、ＣＰＵ４は外部入力又は予め記憶された
モータ速度指令に基づいてデユーティ比指令と周期指令
を出力し、かつ前記パワー素子２がスイッチングできる
最小パルス幅が入力され、オン時間Ｔ、が最小パルス幅
ＴＯより大きい時には周期Ｔ３を一定としてモータ速度
に応じたデユーティ比Ｔ、／Ｔ３を出力し、オン時間Ｔ
１が最小パルスＴＱより小さい時にはオン時間Ｔ１を最
小パルス幅Ｔｃとして周期Ｔ３を変化させるようにしで
ある。
このようであるから、最小パルス幅ＴＣと同一のオン時
間Ｔ１に見合うデユーティ比よりも小さなデユーティ比
を得ることができるから、最小パルス幅に基づく印加電
圧よりも低い印加 ４電圧をモータに印加でき、モータ
を広範囲で速度制御できる。
間Ｔ１に見合うデユーティ比よりも小さなデユーティ比
を得ることができるから、最小パルス幅に基づく印加電
圧よりも低い印加 ４電圧をモータに印加でき、モータ
を広範囲で速度制御できる。
前記ＰＷＭ信号発生部３は例えば第２図に示すように、
ＰＷＭ周期クロック用タイマーカウンター１０と第１、
第２ＰＷＭ信号発生用タイマーカウンター１１．１２と
アンドゲート１３とノアゲート１４と水晶発振器１５を
備え、入力された周期指令値とデユーティ比指令値に基
づいてアンドゲート１３とノアゲート１４より正逆転用
ＰＷＭ信号Ａ、・Ｂを出力するようにしである。
ＰＷＭ周期クロック用タイマーカウンター１０と第１、
第２ＰＷＭ信号発生用タイマーカウンター１１．１２と
アンドゲート１３とノアゲート１４と水晶発振器１５を
備え、入力された周期指令値とデユーティ比指令値に基
づいてアンドゲート１３とノアゲート１４より正逆転用
ＰＷＭ信号Ａ、・Ｂを出力するようにしである。
ＰＷＭ信号の周期Ｔ３を可変できるから、オン時間Ｔ１
をパワー素子２のスイッチングできる最小パルス幅Ｔｃ
より小さくせずにデユーティ比を変更できるので、モー
タ１の印加電圧を前記最小パルス幅Ｔｃに基づく電圧よ
りも低い電圧とすることができてモータを広い範囲で速
度制御できる。
をパワー素子２のスイッチングできる最小パルス幅Ｔｃ
より小さくせずにデユーティ比を変更できるので、モー
タ１の印加電圧を前記最小パルス幅Ｔｃに基づく電圧よ
りも低い電圧とすることができてモータを広い範囲で速
度制御できる。
第１図は本発明の実施例を示す全体構成図、第２図はＰ
ＷＭ信号発生器のブロック説明図、第３図はＰＷＭ信号
の説明図、第４図はパワー素子のスイッチング特性の説
明図である。 １はモータ、２はパワー素子。 出願人 株式会社 小 松 製 作 所代理人 弁
理士 米 原 正 章
ＷＭ信号発生器のブロック説明図、第３図はＰＷＭ信号
の説明図、第４図はパワー素子のスイッチング特性の説
明図である。 １はモータ、２はパワー素子。 出願人 株式会社 小 松 製 作 所代理人 弁
理士 米 原 正 章
Claims (1)
- モータ１を電源に接続するパワー素子２をＰＷＭ信号
で駆動することでモータの速度を制御する方法において
、前記ＰＷＭ信号のオン時間Ｔ＿１と周期Ｔ＿３をパワ
ー素子２のスイッチングできる最小パルス幅Ｔｃに応じ
て可変とするようにしたことを特徴とするモータの速度
制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62256339A JPH0199493A (ja) | 1987-10-13 | 1987-10-13 | モータの速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62256339A JPH0199493A (ja) | 1987-10-13 | 1987-10-13 | モータの速度制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0199493A true JPH0199493A (ja) | 1989-04-18 |
Family
ID=17291298
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62256339A Pending JPH0199493A (ja) | 1987-10-13 | 1987-10-13 | モータの速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0199493A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07194164A (ja) * | 1993-12-28 | 1995-07-28 | Satori Denki Kk | 直流モータの速度制御方法、及びそれに適する直流モータの速度制御回路 |
| US6201716B1 (en) | 1998-01-06 | 2001-03-13 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Controller of power supplying apparatus with short circuit preventing means |
| EP2045905A1 (en) * | 2001-09-29 | 2009-04-08 | Daikin Industries, Ltd. | Phase current detection method, inverter control method, motor control method, and apparatuses used in these methods |
-
1987
- 1987-10-13 JP JP62256339A patent/JPH0199493A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07194164A (ja) * | 1993-12-28 | 1995-07-28 | Satori Denki Kk | 直流モータの速度制御方法、及びそれに適する直流モータの速度制御回路 |
| US6201716B1 (en) | 1998-01-06 | 2001-03-13 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Controller of power supplying apparatus with short circuit preventing means |
| EP2045905A1 (en) * | 2001-09-29 | 2009-04-08 | Daikin Industries, Ltd. | Phase current detection method, inverter control method, motor control method, and apparatuses used in these methods |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2723333B2 (ja) | 超音波モータの制御装置 | |
| JP2003061354A5 (ja) | ||
| EP0788232A3 (ja) | ||
| JPH0199493A (ja) | モータの速度制御方法 | |
| JPH0454357B2 (ja) | ||
| JPH01170386A (ja) | モータの制御装置 | |
| EP0338833A3 (en) | Pwm inverter control unit | |
| US5739711A (en) | Regulation circuit for bipolar voltage switching circuits having logic circuitry using a single error amplifier for regulation of both positive and negative voltages | |
| GB1493302A (en) | Arrangement for supplying a load from a dc voltage source | |
| JPH0376313A (ja) | スイッチング・ドライバ回路 | |
| JPH0526948Y2 (ja) | ||
| KR0133012Y1 (ko) | 모터의 속도조절장치 | |
| JPS61164496A (ja) | サ−ボモ−タ駆動装置 | |
| JP2663416B2 (ja) | 材料試験機 | |
| JPS63206159A (ja) | スイツチング電源制御回路 | |
| JPS634434B2 (ja) | ||
| KR890005516Y1 (ko) | 펄스폭 변조 초퍼 회로의 인터럽트 발생회로 | |
| JPS60128882A (ja) | Ｄｃモ−タ駆動回路 | |
| JP2674157B2 (ja) | Ｄｃサーボモータ制御方式 | |
| JPH0715358Y2 (ja) | ステッピングモータ制御回路 | |
| JP2610069B2 (ja) | 負荷駆動回路のゲート制御回路 | |
| JP2695774B2 (ja) | サーボモータのパワー駆動部動作制御方法 | |
| KR940005143B1 (ko) | 디지탈 서보의 pwm 구동장치 | |
| JPH0260498A (ja) | ステッピングモータの駆動装置 | |
| SU1325645A1 (ru) | Устройство дл управлени трехфазным мостовым инвертором |