SU563668A1 - Устройство дл контурного программного управлени - Google Patents

Description

лей 6 и 7 импульсов, элемента И-ИЛИ 8 и триггера 9.

Выходы формирователей 6, 7 подключены к входам элемента PI-ИЛИ 8, выход которого подсоединен к 5-входу триггера, а -/ -входы последнего соединены с выходами п-нтериол тора .

Формирователи 6 импульсов подают сигнал «г, если иет положительного сигнала на выходе блока сравнени  соответствующей координаты , а формирователи 7 выдают сигнал Ь; при наличии отрицательного сигнала на выходе элемента €рав 1ени .

Устройство работает следующим образом.

При увеличении скорости движени  по дайной координате или сохранении ее посто нной, т. е. когда пет торможени , элемент 8 выдает

п

сигнал, если , что означает отсутствие

положительного сигнала на выходах всех элементов рассогласовани , т. е. то, что приводы ВСех координат уже отработали требуемые перемещени . Триггер 9 устанавливаетс  в «1, начинает работать тактовый генератор (на чертеже не показан) интерпол тора и интерпол тор выдает следующие импульсы перемещени  и пмпульс, который устанавливает триггер в «О. Ири разгоне, когда врем  цикла работы интерпол тора много меньше времени отработки одного щага, «а наименее быстродействующий привод практически все врем  подаетс  максимальное управл ющее воздействие, т. е. устройство работает как оптимальное по быстродействию.

Так происходит до момента достижени  нриводом требуемой скорости. Все это врем  период поступлени  управл ющих импульсов уменьшаетс  и наконец становитс  равным минимальному периоду работы интерпол тора , определенному из допустимой скорости обработки на данном участке. В дальнейшем частота поступлени  управл ющих импульсов определ етс  уже пе свойствами привода, как при разгоие, а равна максимальной частоте тактового генератора. В иачале торможени  с интерпол тора 1 поступает сигнал, элемент 8 выдает сигнал при

пп

V , l,

т. е. при наличии отрицательного напр жени  на выходе хот  бы одного блока 3 и отсутствии положительных «апр жений на входах всех приводов 5 интерпол тор просто следит за наиболее инерционным приводом и поддерживает соотнощение между координатами. Таким образом, устройство обеспечивает разгон и торможение наименее быстродействующего (ведущего) привода максимальными по величине управл ющими сигналами, причем дл  каждого момента ведущим может

быть привод любой из координат, т. е. происходит оптимальна  по быстродействию отработка кривой. Ири этом погрешность положени  рабочего органа по каждой из координат не превышает одного щага датчика 4 и, в отличие от прототипа, не требуетс  заранее определ ть ведущую и ведомую координаты. Все это позвол ет получить инвариантность в системе по отношению к изменени м зправл ющих сигналов в более широких пределах.

Таким образом, предлагаемое устройство имеет высокое быстродействие и точность и может примен тьс  дл  движени  по дюбой траектории и при изменении частотных свойств привода, например в случае измеиени  величины нагрузки.

Claims (2)

1.«Контурные системы числового управлени  и их элементы. Электроавтоматика станков . Л ., «Машиностроение, 1972, с. 6-15.

2.Авторское свидетельство СССР № 395807, кл. G 05В 19/40, 1971.