SU805261A1 - Устройство дл контурного программногоупРАВлЕНи - Google Patents

Description

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОНТУРНОГО ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ёт скорость по координате yjj на фиг.1б временнёш диаграмма отработки участка ABC известным устройством . Пусть в момент времени t. на вых дах обоих блоков сравнени  существу ют сигналы а X «и а у . Поскольку скорость по координате X sasa&, чем по У, то отработка закончитс  раньше, в момент времени i, а по У - в момент времени «.Интерпол тор будет вкл чен только в момент t,. Поскольку при вады обладают моментом инерции, то за врем  от tj до tj приходит несколько иьр ульсо5 обработки по координате X и на выходе блока сравнени по витс  отрицательный тормоз щий сигнал. В момент t начинаетс  отра ботка Участка АВ и в Момент t участка ВС. Цель изобретени  - повышение точ ности и быстродействи  устройства. Импульс управлени  должен выдаватьс  в соответствующий привод, еслИ:.- выполн ютс  следующие соотноше ни : дл  разгона и движени  с посто н ной контурной скоростью .(5«ЦИ(ДИ)(ах)П U.O)U((5Y) 5«ап (сЗу) vl( дл  участка торможени  ОхЧ-2 4 и {лх)) «ulOx i. ZsidK (лх)п лх cju (Qyi -2 51йП(ДУ)ПдУ О )« «и (QY isijjn.(Av)n ) где АХ, ду - заданные перемещени  по координатам; а v рассогласовани  по коордо1натам; И - оценочна  функци  инте пол тора. Диагракада временного анализа дл  этого случа  представлена на фиг.1в Отработка участка АВ происходит начина  с момента tj и заканчиваетс  раньше момента t j . Отработка участ ка ВС начинаетс  с момента t|. При этом, несмотр  на то, что происходи некоторое сглаживание ломаной линии задаваемой интерпол торе, удаетс  существенно повысить &астродействие и точность отработки. Поставленна  цель достигаетс  тем что в устройство дл  контурногО управлени , содержащее интерпол тор и в каждой координате управлени  блок сравнени , ёыход которого через последовательно соединенные координатный привод и датчик перемещени  подключен к первому входу блока сравнени , первые и вторые элементы И, пер выми входами и выходами соединенные соответственно с выходгиии формирователей и входами первого элемента ИЛИкаждой ксординатц управлени , а вторыми входас 1и - с первыми выходами интерпол тора, введены элемент ИЛИ-КЕ и в каждую координату управлени  рё гистр , элемент задержки, блок третьих элементов И и второй элемент ИЛИ, причем в - аждой координате управлени  входы элемента ИЛИ соединены с выходами блока третьих элементов И и вторыми входами блока сравнени , выход второго элемента ИЛИ через элемент задержки подключен к нулевому входу регистра, выходы которого соединены с первыг ш входами блока третьих элементов И и входами элемента ИЛИ-НЕ, выход которого подключай ко входу интерпол тора, вторыми выходами соединенного с единичными входами регистра каждой координаты управлени . На фиг.2 представлена функциональна  схема устройства. Устройство содержит интерпол тор 1, выходы которого подключены ко входам блока 2 управлени  и буферным регистрам 3, блоки 4 сравнени , датчики 5 перемещени , координатный иривод 6 подач, регистр 7, выходы которого подключены ко входам бпока 8 элементов И и через элемент ИЛИ-НК 9 ко входу включени  интерпол тора 1, второй элемент ИЛИ 10, выход которого через элемент 11 задержки соединен со входом установки в ноль регистра 7, фop a poвaтeль 12 импульсов, подающий сигнал, если на выходе блока сравнени  нет сигнала, знак которого совпадает со знаком перемещени  на данном отрезке, и формирователь 13, выдаюишй сигнал при величине рассогласовани , равной двум шагам и имеющий знак, противоположный знаку перемещени  по данной координате, элементы И 14 и 15 и элемент ИЛИ 16, Устройство работает следующим образом . При увеличении скорости по i координате или сохранении ее посто нной , т.е. когда отсутствует торможение , опрос буферного регистра этой координаты и выдача импульса в соответствующий привод производитс , если выполн етс  соотношение (1). При этом информаци  по другой координате может быть еще не отработана. Через блок 8 информаци  с региста 7 подаетс  на блок 4, а через элеенты 10 и 11 производитс  обнуление егистра 7. Если регистры 7 всех кординат установлены в ноль, на выхое элемента ИЛИ-НЕ 9 формируетс  сигал , по которому начинает работать актовый генератор (не показан интерол тора , интерпол тор записывает в уферный регистр информацию о слеующем шаге. Таким образом, при разгоне на наименее быстродействующий

привод почти все врем  подаетс  максимальное управл ющее воздействие.

После достижени  приводом требуемой скорости частота поступлени  управл ющих импульсов с интерпол тора определ етс  уже не свойствами привода , а равма максимальной частоте тактового генератора, котора  задаетс  программно и определ етс  из допустимой скорости обработки на Данном участке. Здесь регистры 7 за исключением времени задержки злемента 4 обнулены, и интерпол тор все врем  работает, а информаци  с его выходов сразу же проходит на блоки сравнени  так как к моменту выдачи сигнала импульс опроса уже присутствует.

Здесь, так же как и при разгоне, наличие буферных регистров позвол ет осуществить ввод в блок 4 информгщий о новом шаге при отработке предыдущего шага только по данной координате , сохран   ттри этом жесткое соотношение между координатс1ми.

При необходимости снижени  скорости интерпол тор вьщает сигнал торможени , поступающий на входы  чеек 15 иснимает сигнал с  чеек 14. В этом случае информаци  с регистра 7 на вход i блока 4 подаетс , если выполн етс  условие (2). Тогда на выходе блока 4 сравнени  наиболее инерционного привода будет посто нно поддерживатьс  сигнал, обеспечивающий режим торможени . Так происходит до момента достижени  рабочим органом минимальной скорости. В этом случае врем  между импульсами опроса превысит заданное максимально допустимое и интерпол тор вьщает сигнал, передающий информацию с регистров 7 на блоки 4 сравнени , а в регистры 7 запишет информацию о следующем шаге.

Следовательно, при движении с минимальной скоростью интерпол тор практически напр мую соединен с блоками 4. При этом в отличие от известного устройства значительно уменьшаетс  веро тность опережени  в отдельные моменты времени программы отработкой , что снижает контурную погрешность и врем  отработки.

Claims (2)

1.Авторское свидетельство СССР № 395807, кл. G 05 В 19/04, 1971.

2.Авторское свидетельство СССР №563668, кл. 05 В 19/24, 1976 (прототип). У