SU1632820A1

SU1632820A1 - Устройство дл поддержани безопасной дистанции

Info

Publication number: SU1632820A1
Application number: SU894666721A
Authority: SU
Inventors: Игорь Григорьевич Савватеев; Александр Викторович Тарасов
Original assignee: Ставропольский политехнический институт
Priority date: 1989-03-27
Filing date: 1989-03-27
Publication date: 1991-03-07

Abstract

Изобретение относитс к системам автоматизированного управлени автомобилем , использующим локационные датчики, особенно эффективно оно дл автомобилей, перевоз щих людей, опасные грузы или специальное оборудование Цель изобретени - повышение безопасности движени - достигаетс путем снижени неравномерности движени за счет уменьшени количества управл ющих воздействий на автоматизированные исполнительные механизмы разгона и замедлени Дл этого устройство содержит передний и задний локационные датчики 1 и 2, фиксирующие рассто ни и относительные скорости движени по отношению к переднему и заднему автомобил м, блоки 4 и 5 определени абсолютных скоростей этих автомобилей и датчик 3 собственной скорости Поддержание безопасной дистанции в неэкстренной ситуации осуществл етс подсистемой с однонаправленным слежением путем расчета в блоке 6 безопасной дистанции , сравнени ее с действительной в блоке 7 и подачи сигнала рассогласовани на исполнительный механизм разгона 8 или замедлени 9 и сигнализатор 10 К подсистеме двунаправленного слежени , кроме датчиков, относ тс блок 13 расчета оптимального запаздывани механизма 9 замедлени , блок 14 сравнени оптимального запаздывани с действительным, контроллер 11 экстренного режима и блок 12 задержки экстренного режима При движении непрерывно в блоке 13 по величинам скоростей всех трех автомобилей и дистанции до и сзади следующего автомобил рассчитываетс оптимальное запаздывание, при котором обеспечиваетс минимальна т жесть последствий столкновений автомобилей в экстренной ситуации 2 з п ф-лы, 7 ил SЈ (Л

Description

токе, содержащее передний и задний локационные датчики, датчик собственной скорости автомобил , блоки определени скорости впереди движущегос и сзади следующего автомобилей, блок расчета безопасной дистанции до впереди движущегос автомобил , блок сравнени безопасной и действительной дистанций, исполнительные механизмы разгона и замедлени автомобил и сигнализатор опасности дл сзади следующего автомобил , отличающеес тем, что, с целью повышени безопасности движени , оно снабжено контроллером экстренного режима, вход которого св зан с выходом блока определени скорости впереди движущегос автомобил , блоком расчета оптимального запаздывани исполнительного механизма замедлени , имеющим четыре входа, первый из которых соединен с выходом сигнала дистанции заднего локационного датчика, второй - с выходом блока определени скорости впереди движущегос автомобил , третий - с выходом датчика собственной скорости автомобил , четвертый - с выходом блока определени скорости сзади следующего автомобил , а выход подключен к входу блока сравнени оптимального времени запаздывани с действительным , выход которого св зан с входом сигнализатора и с первым входом блока задержки экстренного режима, второй вход которого соединен с выходом контроллера экстренного режима, а выход - с исполнительным механизмом замедлени и сигнализатором .

2. Устройство по п. I, отличающеес тем, что блок расчета оптимального запаздыва

ни содержит сумматор, делитель напр жени , п ть блоков умножени ч три квадратора , при этом входы квадраторов соединены соответственно с первым, вторым и третьим

входами блока расчета, первые входы первого , второго и третьего блоков умножени - с первым входом блока расчета, первые входы четвертого и п того, а также второй вход первого блоков умножени - с вторым входом блока расчета, вторые входы второго и четвертого блоков умножени - с третьим входом блока расчета, вторые входы третьего и п того блоков умножени - с четвертым входом блока расчета, а из тринадцати входов сумматора первые четыре подключены соответственно к первому, второму, третьему и четвертому входам блока расчета, п тый, шестой и седьмой входы сумматора - с выходами соответственно первого, второго и третьего квадраторов, входы сумматора с восьмого по двенадцатый - с выходами соответственно первого, второго, третьего, четвертого и п того блоков умножени , а тринадцатый вход сумматора - с выходом делител напр жени , при этом выход сумматора вл етс выходом блока расчета

5 «оптимального запаздывани .

3. Устройство по п. 1, отличающеес тем, что контроллер экстренного режима содержит дифференциатор, делитель напр жени и компаратор, при этом вход дифференциа- 0 тора соединен с входом контроллера, выход - с первым входом компаратора, к второму входу которого подключен делитель напр жени , а выход компаратора вл етс выходом контроллера.

0

Иъ

Л

Тсопт

Нбл-М

фиа.Ъ

П К 5л. 10 и 12

35

.-I

фигЛ

.J

Фиг. 5

Тоопт , lf

м

0,41

0.36

0,31

17

§12

. 7

.20

0,26

L г

H8

Фиг. 6

A Фиг.7

812 t,c

Врем

Claims

Формула изобретения

1. Устройство для поддержания безопасной дистанции между автомобилями в по1632820 токе, содержащее передний и задний локационные датчики, датчик собственной скорости автомобиля, блоки определения скорости впереди движущегося и сзади следующего автомобилей, блок расчета безопасной дистанции до впереди движущегося автомобиля, блок сравнения безопасной и действительной дистанций, исполнительные механизмы разгона и замедления автомобиля и сигнализатор опасности для сзади следующего автомобиля, отличающееся тем, что, с целью повышения безопасности движения, оно снабжено контроллером экстренного режима, вход которого связан с выходом блока определения скорости впереди движущегося автомобиля, блоком расчета оптимального запаздывания исполнительного механизма замедления, имеющим четыре входа, первый из которых соединен с выходом сигнала дистанции заднего локационного датчика, второй — с выходом блока определения скорости впереди движущегося автомобиля, третий — с выходом датчика собственной скорости автомобиля, четвертый — с выходом блока определёния скорости сзади следующего автомобиля, а выход подключен к входу блока сравнения оптимального времени запаздывания с действительным, выход которого связан с входом сигнализатора и с первым входом блока задержки экстренного режима, второй вход которого соединен с выходом контроллера экстренного режима, а выход — с исполнительным механизмом замедления и сигнализатором.

2. Устройство по π. 1, отличающееся тем, что блок расчета оптимального запаздыва ния содержит сумматор, делитель напряжения, пять блоков умножения ч три квадратора, при этом входы квадраторов соединены соответственно с первым, вторым и третьим 5 входами блока расчета, первые входы первого, второго и третьего блоков умножения— с первым входом блока расчета, первые входы четвертого и пятого, а также второй вход первого блоков умножения — с вторым входом блока расчета, вторые входы второго и четвертого блоков умножения — с третьим входом блока расчета, вторые входы третьего и пятого блоков умножения — с четвертым входом блока расчета, а из тринадцати входов сумматора первые четыре подключе15 ны соответственно к первому, второму, третьему и четвертому входам блока расчета, пятый, шестой и седьмой входы сумматора — с выходами соответственно первого, второго и третьего квадраторов, входы сумматора 2Q с восьмого по двенадцатый — с выходами соответственно первого, второго, третьего, четвертого и пятого блоков умножения, а тринадцатый вход сумматора — с выходом делителя напряжения, при этом выход сумматора является выходом блока расчета 25 «оптимального» запаздывания.

3. Устройство по π. 1, отличающееся тем, что контроллер экстренного режима содержит дифференциатор, делитель напряжения и компаратор, при этом вход дифференциа30 тора соединен с входом контроллера, выход — с первым входом компаратора, к второму входу которого подключен делитель напряжения, а выход компаратора является выходом контроллера.

Фиг.З

Фиг. 5

Фиг. б 'Всопт, С σ,

Время запаздь/Вания

0,31

м м/с- -22 -26 - -17 -24- §72 § §22. ч. ' Λ ч - 7 -20 . Г 1- 2 - 18 i

· / л --/ 50 9 48 / / // / 4 * тС У511 А // 47 46 ^s— < /

Время iS