JPH0611249Y2 - 自動車の追突警報装置 - Google Patents
自動車の追突警報装置Info
- Publication number
- JPH0611249Y2 JPH0611249Y2 JP8588088U JP8588088U JPH0611249Y2 JP H0611249 Y2 JPH0611249 Y2 JP H0611249Y2 JP 8588088 U JP8588088 U JP 8588088U JP 8588088 U JP8588088 U JP 8588088U JP H0611249 Y2 JPH0611249 Y2 JP H0611249Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle speed
- vehicle
- distance
- circuit
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Emergency Alarm Devices (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、自動車の追突警報装置に関する。
［従来の技術］ かかる装置は知られている（本出願人による実開昭６３
−２４７００号公報および自動車技術会学術講演会前刷
集８８１．昭和６３−５）。
−２４７００号公報および自動車技術会学術講演会前刷
集８８１．昭和６３−５）。
その後者の装置を第４図ないし第７図について説明する
と、該装置は、第１クロスメンバ７に取付けられた距離
検出手段であるレーザ・レーダヘッド１と、そのヘッド
１からの信号を受けて距離を表示する距離表示装置２
と、車間距離の時間変化による先行車Ｂの速度と車速検
出手段である車速センサ５による自動Ａの速度とから安
全車間距離を計算する情報処理装置３と、情報処理装置
３からの信号で距離表示や警報発令を行うとともにドラ
イバが可変スイッチを操作する入力部をもつ表示スイッ
チボックス４と、モニタ出力回路６とからなっている。
と、該装置は、第１クロスメンバ７に取付けられた距離
検出手段であるレーザ・レーダヘッド１と、そのヘッド
１からの信号を受けて距離を表示する距離表示装置２
と、車間距離の時間変化による先行車Ｂの速度と車速検
出手段である車速センサ５による自動Ａの速度とから安
全車間距離を計算する情報処理装置３と、情報処理装置
３からの信号で距離表示や警報発令を行うとともにドラ
イバが可変スイッチを操作する入力部をもつ表示スイッ
チボックス４と、モニタ出力回路６とからなっている。
上記レーザ・レーダヘッド１は、第５図に示すようにレ
ーザ・ビームＣを前方に照射し、先行車Ｂのリフレクタ
８からの反射光Ｃ１が戻ってくる時間から車間距離Ｄを
測定する。ここで、 Ｖ１・・・自車速度 Ｖ２・・・先行車速度 α１・・・自車の制動減速度 α２・・・先行車の制動減速度 Ｄｒ・・・安全車間距離 Ｄｓ・・・停止先行車時の安全車間距離 Ｔｄ・・・空走時間（例えば１秒に固定） Ｔｘ・・・制動動作を起こすまでの判断時間 （可変） Ｔｙ・・・停止先行車時の判断時間（可変） とすると、 Ｄｒ＝Ｖ１（Ｔｄ＋Ｔｘ）＋（Ｖ１２／２α１−Ｖ２２
／２α２）・・・（１） Ｄｓ＝Ｖ１（Ｔｄ＋Ｔｙ）＋Ｖ１２／２α１・・・
（２） で示される。
ーザ・ビームＣを前方に照射し、先行車Ｂのリフレクタ
８からの反射光Ｃ１が戻ってくる時間から車間距離Ｄを
測定する。ここで、 Ｖ１・・・自車速度 Ｖ２・・・先行車速度 α１・・・自車の制動減速度 α２・・・先行車の制動減速度 Ｄｒ・・・安全車間距離 Ｄｓ・・・停止先行車時の安全車間距離 Ｔｄ・・・空走時間（例えば１秒に固定） Ｔｘ・・・制動動作を起こすまでの判断時間 （可変） Ｔｙ・・・停止先行車時の判断時間（可変） とすると、 Ｄｒ＝Ｖ１（Ｔｄ＋Ｔｘ）＋（Ｖ１２／２α１−Ｖ２２
／２α２）・・・（１） Ｄｓ＝Ｖ１（Ｔｄ＋Ｔｙ）＋Ｖ１２／２α１・・・
（２） で示される。
そこで、Ｄ＜Ｄｒ、Ｄ＜Ｄｓのときに警報を出すように
している。
している。
すなわち第７図において、初期設定を行い（ステップＳ
１）、車速センサ５からの信号に基づいて自車速Ｖ１を
計算し（ステップＳ２）、レーダヘッド１からの信号に
基づいて車間距離Ｄを計算し加算する（ステップＳ
３）。次いで、Ｔｘ、Ｔｙ、α１、α２の各スイッチの
ＯＮ・ＯＦＦポジションを１０マイクロ秒毎に入力する
（ステップＳ４、Ｓ５）。次いで、レーダヘッド１から
の信号を１００マイクロ秒間加算し、この間に５０％以
上の反射光Ｃ１が返ってくれば対象物を検知していると
判断し、その間の距離データの平均値を求め、かつ、最
小二乗法により距離の変化から自車Ａと先行車Ｂとの相
対速度を計算する。また、相対速度の値により移動対象
物と停止対象物を判断する（ステップＳ６、Ｓ７）。次
いで、式（１）、（２）によりＤｒ、Ｄｓを計算し（ス
テップＳ８）、Ｄ＜ＤｒまたはＤ＜Ｄｓのときに警報ラ
ンプに出力し（ステップＳ９）、モニタに出力して（ス
テップ１０）、ステップＳ２に戻る制御を行い、追突の
防止を図っている。
１）、車速センサ５からの信号に基づいて自車速Ｖ１を
計算し（ステップＳ２）、レーダヘッド１からの信号に
基づいて車間距離Ｄを計算し加算する（ステップＳ
３）。次いで、Ｔｘ、Ｔｙ、α１、α２の各スイッチの
ＯＮ・ＯＦＦポジションを１０マイクロ秒毎に入力する
（ステップＳ４、Ｓ５）。次いで、レーダヘッド１から
の信号を１００マイクロ秒間加算し、この間に５０％以
上の反射光Ｃ１が返ってくれば対象物を検知していると
判断し、その間の距離データの平均値を求め、かつ、最
小二乗法により距離の変化から自車Ａと先行車Ｂとの相
対速度を計算する。また、相対速度の値により移動対象
物と停止対象物を判断する（ステップＳ６、Ｓ７）。次
いで、式（１）、（２）によりＤｒ、Ｄｓを計算し（ス
テップＳ８）、Ｄ＜ＤｒまたはＤ＜Ｄｓのときに警報ラ
ンプに出力し（ステップＳ９）、モニタに出力して（ス
テップ１０）、ステップＳ２に戻る制御を行い、追突の
防止を図っている。
［考案が解決しようとする課題］ 上記の従来装置においては、カーブ路においてガードレ
ール上のリフレクタを検知した警報をキャンセルする手
段が設けられているが、前記カーブ路より曲率半径の小
さいカーブ路（例えばランプウェイ等）においては、上
記の手段によっても警報が発生し、うるさく煩わしい。
ール上のリフレクタを検知した警報をキャンセルする手
段が設けられているが、前記カーブ路より曲率半径の小
さいカーブ路（例えばランプウェイ等）においては、上
記の手段によっても警報が発生し、うるさく煩わしい。
本考案は、曲率半径の小さなカーブ路におけるリフレク
タによる警報の発生を抑える自動車の追突警報装置を提
供することを目的としている。
タによる警報の発生を抑える自動車の追突警報装置を提
供することを目的としている。
［課題を解決するための手段］ 本考案によれば、車速検出手段と、レーザ・レーダヘッ
ドからなる距離検出手段と、操舵状態検出手段とを備
え、前記車速検出手段からの車速信号に基づき自車速を
計算する自車速計算回路と、自車速から安全車間距離を
計算する制動距離計算回路と、該回路および前記距離検
出手段からの信号に基づき警報の発生を判定するととも
に、前記操舵検出手段からの操舵検出信号に基づき警報
発生をキャンセルする警報発生判定回路とを設けてい
る。
ドからなる距離検出手段と、操舵状態検出手段とを備
え、前記車速検出手段からの車速信号に基づき自車速を
計算する自車速計算回路と、自車速から安全車間距離を
計算する制動距離計算回路と、該回路および前記距離検
出手段からの信号に基づき警報の発生を判定するととも
に、前記操舵検出手段からの操舵検出信号に基づき警報
発生をキャンセルする警報発生判定回路とを設けてい
る。
上記操舵状態検出手段は、パワステアリング装置の油圧
回路に設けられ、操舵により油圧回路に発生する所定の
油圧を検出して閉じる油圧スイッチを用いるのが好まし
いが、ステアリングホイールの所定の操舵角を検出する
舵角センサを用いてもよい。
回路に設けられ、操舵により油圧回路に発生する所定の
油圧を検出して閉じる油圧スイッチを用いるのが好まし
いが、ステアリングホイールの所定の操舵角を検出する
舵角センサを用いてもよい。
また、１００（ｍ）／自車速Ｖｆ（ｍ）で与えられる時
間（ｔ）内に同じレベルの反射信号が入力した場合に、
警報発生をキャンセルする信号を出力する警報キャンセ
ル回路を設け、前記操舵状態検出手段の所定の油圧また
は操舵角は、キャンセル回路の有効曲率半径より小さい
曲率半径のカーブ路に対応するように設定するのが好ま
しい。
間（ｔ）内に同じレベルの反射信号が入力した場合に、
警報発生をキャンセルする信号を出力する警報キャンセ
ル回路を設け、前記操舵状態検出手段の所定の油圧また
は操舵角は、キャンセル回路の有効曲率半径より小さい
曲率半径のカーブ路に対応するように設定するのが好ま
しい。
［作用］ 上記のように構成された自動車の追突警報装置におい
て、普通のカーブ路においては警報キャンセル回路でリ
フレクタを検出した警報をキャンセルし、曲率半径の小
さいカーブ路においては操舵検出状態手段によりリフレ
クタを検出した警報をキャンセルする。
て、普通のカーブ路においては警報キャンセル回路でリ
フレクタを検出した警報をキャンセルし、曲率半径の小
さいカーブ路においては操舵検出状態手段によりリフレ
クタを検出した警報をキャンセルする。
［実施例］ 以下図面を参照して本考案の実施例を説明する。
第１図において、追突警報装置はレーザ・レーダヘッド
１と、車速センサ５と、距離表示装置２と、図示しない
パワステアリング装置の油圧回路に小さい曲率半径のカ
ーブ路操舵時に発生する所定油圧を検出して閉じる操舵
検出状態手段である油圧スイッチ１６と、情報処理装置
１０とからなっている。
１と、車速センサ５と、距離表示装置２と、図示しない
パワステアリング装置の油圧回路に小さい曲率半径のカ
ーブ路操舵時に発生する所定油圧を検出して閉じる操舵
検出状態手段である油圧スイッチ１６と、情報処理装置
１０とからなっている。
第２図において、情報処理装置１０はマイクロコンピュ
ータで構成され、車速センサ５からの車速信号に基づ
き、自車速Ｖｆを計算する自車速計算回路１１と、レー
ザ・レーダヘッド１からの信号に基づき、車間距離Ｄを
計算する距離計算回路１２と、自車速計算回路１１から
の信号に基づき、安全車間距離Ｄｒを、 Ｄｒ＝Ｖｆ（Ｔｄ＋Ｔｘ）・・・（３） ここで、Ｔｄ・・・空走時間（例えば１秒に固定）Ｔｘ
・・・制動動作を起こすまでの判断時間（可変）から計
算する制動距離計算回路１３と、自車速計算回路１１か
らの信号に基づき、ｔ（秒）＝１００（ｍ）／Ｖｆ
（ｍ）・・・（４） で示される時間ｔ内に、レーザ・レーダヘッド１から同
じレベルの反射信号が入力したときに、警報キャンセル
信号を出力する警報キャンセル回路１４と、距離計算回
路１２、制動距離計算回路１３からの信号に基づき、車
間距離Ｄが安全車間距離Ｄｒより小さいとき、警報発生
を判定し、警報発生ブザー９に制御信号を出力するとと
もに、警報キャンセル回路１４からのキャンセル信号お
よび油圧スイッチ１６からの閉信号に基づき、警報発生
をキャンセルする警報発生判定回路１５とが設けられて
いる。
ータで構成され、車速センサ５からの車速信号に基づ
き、自車速Ｖｆを計算する自車速計算回路１１と、レー
ザ・レーダヘッド１からの信号に基づき、車間距離Ｄを
計算する距離計算回路１２と、自車速計算回路１１から
の信号に基づき、安全車間距離Ｄｒを、 Ｄｒ＝Ｖｆ（Ｔｄ＋Ｔｘ）・・・（３） ここで、Ｔｄ・・・空走時間（例えば１秒に固定）Ｔｘ
・・・制動動作を起こすまでの判断時間（可変）から計
算する制動距離計算回路１３と、自車速計算回路１１か
らの信号に基づき、ｔ（秒）＝１００（ｍ）／Ｖｆ
（ｍ）・・・（４） で示される時間ｔ内に、レーザ・レーダヘッド１から同
じレベルの反射信号が入力したときに、警報キャンセル
信号を出力する警報キャンセル回路１４と、距離計算回
路１２、制動距離計算回路１３からの信号に基づき、車
間距離Ｄが安全車間距離Ｄｒより小さいとき、警報発生
を判定し、警報発生ブザー９に制御信号を出力するとと
もに、警報キャンセル回路１４からのキャンセル信号お
よび油圧スイッチ１６からの閉信号に基づき、警報発生
をキャンセルする警報発生判定回路１５とが設けられて
いる。
制御に際し第３図に示すように、情報処理装置１０は、
初期設定を行い（ステップＳ１）、車速センサ５からの
信号に基づき、自車速計算回路１１で自車速を計算し
（ステップＳ２）、レーザ・レーダヘッド１からの信号
に基づき、距離計算回路１２で車間距離Ｄを計算し加算
する（ステップＳ３）。次いで、Ｔｘ等のスイッチのＯ
Ｎ・ＯＦＦポジションを１０マイクロ秒毎に入力する
（ステップＳ４、Ｓ５）。次いで、距離計算回路１２で
レーザ・レーダヘッド１からの信号を１００マイクロ秒
間加算し、この間に５０％以上反射光Ｃ１が返ってくれ
ば対象体があると判断し、その間の距離データから車間
距離Ｄの平均値を計算し（ステップ６、Ｓ１１）、制動
距離計算回路１３で式（３）により安全車間距離Ｄｒを
計算する（ステップＳ１２）。次いで、警報発生判定回
路１５で警報キャンセル回路１４から信号がＯＮか否か
を判定し（ステップＳ１３）、ＹＥＳだったら、ステッ
プＳ２に戻り、ＮＯの場合は、油圧スイッチ１６からの
信号がＯＮか否かを判定する（ステップＳ１４）。ＹＥ
Ｓだったら、ステップＳ２に戻り、ＮＯの場合は、車間
距離Ｄが安全車間距離Ｄｒより小さいか否かを判定する
（ステップＳ１５）。ＮＯの場合は、制御を終り、ＹＥ
Ｓだったら、警報発生ブザー９に制御信号を出力し、警
報を発生して（ステップＳ１６）、制御を終る。
初期設定を行い（ステップＳ１）、車速センサ５からの
信号に基づき、自車速計算回路１１で自車速を計算し
（ステップＳ２）、レーザ・レーダヘッド１からの信号
に基づき、距離計算回路１２で車間距離Ｄを計算し加算
する（ステップＳ３）。次いで、Ｔｘ等のスイッチのＯ
Ｎ・ＯＦＦポジションを１０マイクロ秒毎に入力する
（ステップＳ４、Ｓ５）。次いで、距離計算回路１２で
レーザ・レーダヘッド１からの信号を１００マイクロ秒
間加算し、この間に５０％以上反射光Ｃ１が返ってくれ
ば対象体があると判断し、その間の距離データから車間
距離Ｄの平均値を計算し（ステップ６、Ｓ１１）、制動
距離計算回路１３で式（３）により安全車間距離Ｄｒを
計算する（ステップＳ１２）。次いで、警報発生判定回
路１５で警報キャンセル回路１４から信号がＯＮか否か
を判定し（ステップＳ１３）、ＹＥＳだったら、ステッ
プＳ２に戻り、ＮＯの場合は、油圧スイッチ１６からの
信号がＯＮか否かを判定する（ステップＳ１４）。ＹＥ
Ｓだったら、ステップＳ２に戻り、ＮＯの場合は、車間
距離Ｄが安全車間距離Ｄｒより小さいか否かを判定する
（ステップＳ１５）。ＮＯの場合は、制御を終り、ＹＥ
Ｓだったら、警報発生ブザー９に制御信号を出力し、警
報を発生して（ステップＳ１６）、制御を終る。
［考案の効果］ 本考案は、以上説明したように構成されているので、普
通の曲率半径のカーブ路でも、該カーブ路より曲率半径
の小さいカーブ路でもリフレクタによる警報の発生を抑
え、うるささ、煩わしさを解消することができる。
通の曲率半径のカーブ路でも、該カーブ路より曲率半径
の小さいカーブ路でもリフレクタによる警報の発生を抑
え、うるささ、煩わしさを解消することができる。
第１図は本考案の一実施例を示す全体構成図、第２図お
よび第３図は第１図の制御ブロック図、制御フローチャ
ート図、第４図、第５図、第６図および第７図はそれぞ
れ従来装置の全体構成図、制御ブロック図、作動説明図
および制御フローチャート図である。 １……レーザ・レーダヘッド、５……車速センサ、１０
……情報処理装置、１３……制動距離計算回路、１４…
…警報キャンセル回路、１５……警報発生判定回路、１
６……油圧スイッチ
よび第３図は第１図の制御ブロック図、制御フローチャ
ート図、第４図、第５図、第６図および第７図はそれぞ
れ従来装置の全体構成図、制御ブロック図、作動説明図
および制御フローチャート図である。 １……レーザ・レーダヘッド、５……車速センサ、１０
……情報処理装置、１３……制動距離計算回路、１４…
…警報キャンセル回路、１５……警報発生判定回路、１
６……油圧スイッチ
Claims (1)
- 【請求項１】車速検出手段と、レーザ・レーダヘッドか
らなる距離検出手段と、操舵状態検出手段とを備え、前
記車速検出手段からの車速信号に基づき自車速を計算す
る自車速計算回路と、自車速から安全車間距離を計算す
る制動距離計算回路と、該回路および前記距離検出手段
からの信号に基づき警報の発生を判定するとともに、前
記操舵検出手段からの操舵検出信号に基づき警報発生を
キャンセルする警報発生判定回路とを設けたこを特徴と
する自動車の追突警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8588088U JPH0611249Y2 (ja) | 1988-06-30 | 1988-06-30 | 自動車の追突警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8588088U JPH0611249Y2 (ja) | 1988-06-30 | 1988-06-30 | 自動車の追突警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH027156U JPH027156U (ja) | 1990-01-17 |
| JPH0611249Y2 true JPH0611249Y2 (ja) | 1994-03-23 |
Family
ID=31310533
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8588088U Expired - Lifetime JPH0611249Y2 (ja) | 1988-06-30 | 1988-06-30 | 自動車の追突警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0611249Y2 (ja) |
-
1988
- 1988-06-30 JP JP8588088U patent/JPH0611249Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH027156U (ja) | 1990-01-17 |
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