SU1625812A1 - Вакуумное захватное устройство транспортного средства - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к транспортно му машиностроению, в частности к вакуумным захватам дл  фиксации транспортных средств Цель изобретени  - расширение функциональных возможностей за счет адаптации захватного устройства к неровност м поверхности Захватное устройство содержит привод 1 вертикального пере2 мещени , на штоке 2 которого смонтирован пневмопривод 4 прижима К последнему жестко прикреплен полый корпус 5, в котором с возможностью взаимно перпендикул рного перемещени  размещены рамка 6 и плоский поршень 7, взаимодействующий с прижимным фланцем 9 штока 8 Корпус 15 вакуумной присоски смонтирован с помощью шарнирной т ги 13 на плоском поршне 7 и на нем шарнирно установлены крестообразно расположенные четыре рычага 19 с соплами 22 на их кон цах Эти сопла сообщены через противоположные полости, образованные между рамкой 6 и поршнем 7, а также между рамкой 6 и корпусом 5, и электропнев- моклапан 26 с источником сжатого воздуха Полость 16 присоски и штокова  полость пневмопривода сообщены с источником вакуума - эжектором 32 чере дроссель 30, а поршнева  полость пневмопривода сообщена с атмосферой 2 з п ф-лы, 3 ил 36 § (Л о ГчЭ сд 00 ьо

Description

v п „ ;г J

22 a

Јиг

Изобретение относитс  к транспортному машиностроению и может быть использовано при автоматизации технологических процессов с использованием транспортных манипул торов.

На фиг. 1 приведена конструкци  предложенного устройства; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг 1.

Устройство содержит установленный на транспортном средстве пневмопривод 1 вертикального перемещени  подъема-опускани , со штоком 2 которого св зан фланец 3, на котором закреплен пневмопривод 4 прижима . С корпусом пневмопривода 4 приДавление от источника 24 сжатого газа подаетс  в поршневую полость 36. При этом корпус 15 вакуумной присоски движетс  до упора в поверхность 12 фиксации. Зате

с включаетс  электропневмоклапан 26, который подает давление в полость полого корпуса 5 через мембранные дроссели -25, тем самым образу  воздушную подушку между корпусом 5 и рамкой 6 и полым корпусом 5 и плоским поршнем 7, после чего

Ю сжатый газ выходит в атмосферу через сопла 22. Затем включаетс  клапан 34, подающий сжатый газ к эжектору 32. При упоре в поверхность 12 фиксации корпуса 15 вакуумной присоски с эластичной

жима жестко св зан полый корпус 5, в ко- манжетой 17 и торцовых поверхностей 21

тором расположена рамка 6 и плоский поршень 7 с возможностью их движени  во взаимно перпендикул рных направл ющих х и у Па штоке 8 пневмопривода 4 установлен прижимной фланец 9, расположенный со стороны торцовой поверхности 10 плоского поршн  7. На торцовой поверхности 1 плоского поршн  7, обращенной к поверхности 12 фиксации, установлена т га 13, на которой с помощью шарнира 14 закреплен корпус 15 вакуумной присоски, оснащенный полостью 16. Корпус 15 вакуумной присоски снабжен эластичной манжетой 17. На корпусе 15 вакуумной присоски с помощью шарниров 18 закреплены крестообразно четыре рычага 19, подпружис соплами 22 при отсутствии дефектов на поверхности 12 фиксации полость 16 начинает вакуумироватьс , тем самым надежно фиксиру  на поверхности 12 корпус 15 вакуумной присоски. Кроме того, начинает

20 вакуумироватьс  и штокова  полость 27, при этом шток 8 с прижимным фланцем 9 двигаютс  до упора в торцовую поверхность 10, тем самым фиксиру  от движени  рамку 6 и плоский поршень 7.

2J- При попадании сопел 22 на дефекты или кра  поверхности 12 фиксации сопротивлени  истечению противолежащих сопел 22 разные, причем сопротивление истечению сопла 22, попавшего на дефект поверхности 12, меньше, чем у сопла 22, наненные в направлении поверхности 12 фик- 30 ход щегос  на бездефектной части поверхсации с помощью пружин 20 раст жени . На торцовых поверхност х 21 рычагов 19 расположены сопла 22. св занные пневмо- лини ми 23 с противоположно расположенными полост ми А, В, С, D полого кор25 и электропневмоклапан 26. В штоковой полости 27 пневмопривода 4 установлена прчжина 2S сжати  При этом поршнева 

ности 12 фиксации. Таким образом, расход через сопло 22. наход щеес  над дефектом , больше чем расход через другое сопло 22. Это, в свою очередь, приводит к тому, что в полости полого корпуса 5,

пуса 5, которые соединены с источником 24 35 св занной с соплом 22, наход щимс  над сжатого га ч море мембранные дроссели дефектом поверхности 12 фиксации, снижаетс  давление, что приводит к смещению рамки 6 и плоского поршн  7 в сторону от дефекта. Это движение может

полость 29 соединена с атмосферой, а што- происходить в двух направлени х х и у, кова  полость 27 через дроссель 30 лини- причем движение в направлении х обеспечиваетс  расположенной в этой плоскости парой сопел 22 и рамкой 6, а в направлении у - другой парой сопел 22 и плоским поршнем 7. В случае движени  по

ей 31 - с источником вакуумировани , выполненным, например, в виде эжектора 32 Полость 16 соединена со штоковой полостью 27 Эжектор 32 св зан линией 33

высокого давлени  с источником 24 ежа- 45 направлению у плоский поршень 7 сам перетого газа через пневмоклапан 34, На корпусе 15 вакуумной присоски закреплена т га 35, котора  зафиксирована в полом корпусе 5 и тем самым предотвращает от поворота коргпс 15 вакуумной присоски.

мещает корпус 15 вакуумной присоски, а при движении в направлении х рамка 6 перемещает в этом направлении плоский поршень 7 с установленным на ней корпусом 15 вакуумной присоски. В случае смещени 

Поршнева  36 и шгокова  37 полости пнев- 50 полости 16 с дефектной области поверхности 12 осуществл етс  вакуумирование полостей 16 и 27, что приводит к фиксации захватного устройства на поверхности.

мопривода I св заны с источником 24 сжатого га а через пневмоклапан 38.

Сопла 22 могут быть выполнены щелевыми dpur. 3). а в полости 29 можетОписанные поисковые движени  облас- быть установлен конечный микровыключа-55 ти поверхности без дефектов нос т на- тель 39, включенный в линию электроуп-правленный характер в двух взаимно пер- равлени  40 клапана 26.пендикул рных направлени х, т. е. осущестУстройство работает следующим образом.вл ютс   направленные поисковые движени 

Давление от источника 24 сжатого газа подаетс  в поршневую полость 36. При этом корпус 15 вакуумной присоски движетс  до упора в поверхность 12 фиксации. Зате

с включаетс  электропневмоклапан 26, который подает давление в полость полого корпуса 5 через мембранные дроссели -25, тем самым образу  воздушную подушку между корпусом 5 и рамкой 6 и полым корпусом 5 и плоским поршнем 7, после чего

сжатый газ выходит в атмосферу через сопла 22. Затем включаетс  клапан 34, подающий сжатый газ к эжектору 32. При упоре в поверхность 12 фиксации корпуса 15 вакуумной присоски с эластичной

манжетой 17 и торцовых поверхностей 21

манжетой 17 и торцовых поверхностей 21

с соплами 22 при отсутствии дефектов на поверхности 12 фиксации полость 16 начинает вакуумироватьс , тем самым надежно фиксиру  на поверхности 12 корпус 15 вакуумной присоски. Кроме того, начинает

вакуумироватьс  и штокова  полость 27, при этом шток 8 с прижимным фланцем 9 двигаютс  до упора в торцовую поверхность 10, тем самым фиксиру  от движени  рамку 6 и плоский поршень 7.

При попадании сопел 22 на дефекты или кра  поверхности 12 фиксации сопротивлени  истечению противолежащих сопел 22 разные, причем сопротивление истечению сопла 22, попавшего на дефект поверхности 12, меньше, чем у сопла 22, намещает корпус 15 вакуумной присоски, а при движении в направлении х рамка 6 перемещает в этом направлении плоский поршень 7 с установленным на ней корпусом 15 вакуумной присоски. В случае смещени 

в плоскости до момента вакуумировани  полости 16 или (в случае отсутстви  зоны, где возможно вакуумирование) до отключени  клапанов 34, 26, 38.

Возврат вакуумного захватного устройст- ва в исходное состо ние г .уществл етс  следующим образом Сначала отключаютс  сигналы управлени  с клапанов 26 и 34, за счет чего полость 16 соедин етс  с ат- мосффой. После переключени  клапана 38 осуществл етс  подъем устройства от поверхности фиксации.

В случае выполнени  сопел 22 щелевыми (фиг. 3) расшир етс  диапазон очувствлени  захватного устройства, что увели- чньает его надежность работы за счет по- вышени  веро тности направленного нахождени  бездефектной области поверхности 12.

Установление в полости 29 концевого выключател  39 (который может быть выполнен , например, электрическим при нали- чии у пневмоклапана 26 электроуправлени ) дает возможность автоматически отключить подачу сжатого воздуха в полости полого корпуса 5 при фиксации на поверхности 12. Это приводит к уменьшению расхода сжатого воздуха и к повышению надежности прижима фланцем 9 плоского поршн  7 и рамки 6 к полому корпусу 5.

Claims (3)

1. Вакуумное захватное устройство транспортного средства, содержащее вакуумную присоску с приводом вертикального перемещени , корпус которой прикреплен к штоку этого привода и оснащен эластичной манжетой , а его полость св зана с источ- никои вакуумнровани , а также источник сжатого воздуха, отличающеес  тем, что, с

5

0 5

0

5

целью расширени  функциональных визмож «остей, оно снабжено мембранными дрг-- (Сел ми, электропневмоклапаном, лтсселем, Пневмоприводом прижима, корпус которого закреплен на штоке привода в.. ртика.н.ного перемещени , и полым корпусом со смонтированными в нем с чозможнг . тью nppt-- мещени  во взаимно перпендикул рны направлени х рамкой и расположенным внутри нее плоским поршнем с образованием полостей между стенками этого корпуса и рамкой, а также между этой рамкой и плоским поршнем, который шарнирно соединен с корпусом вакуумной присоски и расположен с возможностью взаимодействи  со штоком пневмопривода прижима, выполненном подпружиненным, при эгом вакуумна  присоска снабжена по меньшей мере четырьм  рычагами с соплами на их концах , которые попарно сообщены с соответствующими полост ми рамкой и полым корпусом и рамкой и плоским поршнем , а эти полости через мембранные дроссели, размещенные на торцах рамки и плоского поршн , и электропневмокла- пан сообщены с источником сжатого воздуха , причем штокова  и поршнева  полости пневмопривода прижима сообщены соответственно с полостью корпуса присоски и атмомферой, дроссель установлен в линии, в которой полость корпуса присоски сообщена с источником вйкуумировани , j рычаги шарнирно закреплены на корпусе присоски , подпружинены относительно него и расположены крестообразно

2.Устройство по п. 1, отличающеес  тем, что пневмопривод прижима снабжен конечным выключателем, установленным в цепи управлени  электрочневмоклапаном

3.Устройство по п. 1, отличающеес  тем, ч го сопла выполнены щелевыми

567

Б - Б

15

17