SU1618640A1

SU1618640A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1618640A1
Application number: SU884472216A
Authority: SU
Inventors: Леонид Борисович Тульчинский; Андрей Андреевич Флеклер; Флорид Борисович КИМ
Original assignee: Фрунзенский политехнический институт
Priority date: 1988-05-23
Filing date: 1988-05-23
Publication date: 1991-01-07

Abstract

Изобретение относитс к машино- .строению и может быть использовано в конструкци х портальных роботов средней и т желой грузоподъемности, Цель изобретени - повышение точности позиционировани , и улучшение динамических характеристик при горизонтальных перемещени х каретки за счет обеспечени возможности выкглочени механизма уравновешивани . Манипул тор имеет портал 3 с горизонтальными направл ющими, в которых установлена каретка 2. несуща стрелу 1 с рабо- : чим органом. При перемещении к месту выполнени работ стрела 1 находитс в исходном положении, и гибкий элемент 4, закрепленный одним концом на портале, а другим соединенный с противовесом , не взаимодействует с роликом 7. шарнирно закрепленным на стреле. Поэтому при горизонтальных перемещени х каретки 2 противовес не оказывает на нее силового воздействи . После остановки каретки стрела 1 опускаетс , в результате чего рог: лик 7 вступает в контакт с гибким элементом 4, который проходит через блоки 8, шарнирно установленные на каретке, и уравновешивает стрелу. Рабочий орган выполн ет необходимые операции, после чего стрела поднимаетс в исходное положение. 2 ил.The invention relates to machine building and can be used in the construction of gantry robots of medium and heavy carrying capacity. The purpose of the invention is to improve the positioning accuracy and improve the dynamic characteristics of the horizontal carriage movements by allowing the equilibration mechanism to be swallowed. The manipulator has a portal 3 with horizontal guides, in which the carriage 2 is installed. It carries boom 1 with a working organ. When moving to the place of work, the boom 1 is in the initial position, and the flexible element 4, fixed at one end on the portal, and connected to the counterweight by the other, does not interact with the roller 7. hinged on the boom. Therefore, with the horizontal movements of the carriage 2, the counterweight does not exert a force on it. After stopping the carriage, the boom 1 is lowered, as a result of which the horn: face 7 comes into contact with the flexible element 4, which passes through the blocks 8 pivotally mounted on the carriage, and balances the boom. The operating member performs the necessary operations, after which the boom rises to its original position. 2 Il.

Description

Изобретение относится к области машиностроения^ и может быть использовано в конструкциях портальных промышленных роботов средней и тяжелой грузоподъемности, а также в станках с перемещающейся стойкой, несущей вертикально перемещаемую шпиндельную бабку.The invention relates to the field of mechanical engineering ^ and can be used in the construction of portal industrial robots of medium and heavy lifting capacity, as well as in machines with a moving stand, carrying a vertically movable headstock.

Цель изобретения - повышение точности позиционирования и улучшение динамических характеристик при горизонтальных перемещениях каретки за счет обеспечения возможности выключения механизма уравновешивания.The purpose of the invention is to increase the accuracy of positioning and improve dynamic performance during horizontal movements of the carriage by providing the ability to turn off the balancing mechanism.

На фиг.1 изображена схема манипулятора; на фиг.2 - схема, показывающая относительное расположение ролика и опорных блоков.Figure 1 shows a diagram of a manipulator; figure 2 is a diagram showing the relative location of the roller and the support blocks.

Манипулятор содержит стрелу 1 с рабочим’ органом, .установленную на каретке 2, перемещающейся по порталу 3, гибкий элемент 4, противовес 5. натягивающий гибкий элемент, прикрепленный одним концом к порталу, через несущий блок 6, вдоль направления движения каретки, ролик 7, закрепленный на стреле 1 так, чтобы он касался гибкого элемента, не перегибая его в исходном положении стрелки, опорные блоки 8. установленные на каретке ниже гибкого элемента с возможнЬстью его касания с ними.The manipulator contains an arrow 1 with a working body mounted on a carriage 2, moving along the portal 3, a flexible element 4, a counterweight 5. a tensioning flexible element, attached at one end to the portal, through the carrier block 6, along the direction of movement of the carriage, roller 7, fixed on the boom 1 so that it touches the flexible element, without bending it in the initial position of the arrow, support blocks 8. mounted on the carriage below the flexible element with the possibility of its contact with them.

Манипулятор работает следующим образом.The manipulator works as follows.

При перемещении каретки 2 (фиг.1), несущей стрелу 1 по порталу 3, ролик 7 катится по гибкому элементу 4, не перегибая его, что исключает воздействие со стороны гибкого элемента на процесс перемещения каретки. После остановки каретки 2 в заданном по ложении начинается вертикальное перемещение стрелы 1, воздействующей через ролик 7 на гибкий элемент 4. В результате перемещения стрелы 1 противовес 5 поднимается и в ветвях образованного роликом и опорными блоками полиспаста появляется уравновешивающее усилие, разгружающее при подъеме стрелы 1 привод вертикальных перемещений.When moving the carriage 2 (Fig. 1), carrying the boom 1 along the portal 3, the roller 7 rolls along the flexible element 4 without bending it, which eliminates the impact of the flexible element on the process of moving the carriage. After the carriage 2 stops at a predetermined position, the vertical movement of the boom 1 begins, acting through the roller 7 on the flexible element 4. As a result of the movement of the boom 1, the counterweight 5 rises and in the branches of the pulley formed by the roller and the support blocks there is a balancing force that unloads the drive when lifting the boom 1 vertical movements.

После подъема стрелы в исходную позицию каретка готова к горизонтальным перемещениям.After lifting the boom to its original position, the carriage is ready for horizontal movements.

Claims

Claim

A manipulator comprising a portal with horizontal guides, a carriage mounted in these guides and having vertical guides, an arrow installed in the carriage guides, a working body mounted on the boom, as well as a flexible element connected at one end to a counterweight and passing through blocks articulated on the carriage, characterized in that, in order to improve positioning accuracy and improve dynamic performance during horizontal movement of the carriage by providing the possibility of li ne balancing mechanism, it is provided another block is pivotally mounted 'on the portal, and a roller pivotally attached to the boom, wherein the block has a possibility of permanent and the clip - periodacheskogo interaction with the flexible element of the second end of which is rigidly connected with the portal.