SU1684021A1

SU1684021A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1684021A1
Application number: SU884629971A
Authority: SU
Inventors: Абиль Муратович Муратов; Талгат Тотышевич Каимов; Леонид Иванович Вознесенский; Владимир Евстафьевич Никитин; Жумагали Сатылганович Ормамбеков; Совет Галимович Игенов
Original assignee: Алма-Атинский городской центр научно-технического творчества молодежи "Контакт"; Алма-Атинский институт инженеров железнодорожного транспорта; Институт математики и механики АН КазССР
Priority date: 1988-11-24
Filing date: 1988-11-24
Publication date: 1991-10-15

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к робототехнике, и может быть использовано как погрузочно-рззгрузочное или подъемно-транспортное устройство . Цель изобретени - повышение надежности при работе с грузами разного веса за счет автоматического уравновешивани стрелы. На основании 20 шарнирно установлена платформа 19 и шарнирно св занный с ней корпус 1, на котором смонтирована стрела, выполненна в виде параллелограммного механизма. Дл выполнени работы по сигналу системы упраа- лени включаетс первый привод 4, выполненный в виде силового цилиндра и шарнирно соединенный соответственно с корпусом и с первым ползуном 5. При этом ползун 5 перемещаетс по направл ющим корпуса, а входное звено 7 параллелограммного механизма стрелы поворачиваетс с помощью шатуна 6. Второй ползун 8, шарThe invention relates to mechanical engineering, in particular to robotics, and can be used as a loading-unloading or lifting-transport device. The purpose of the invention is to increase reliability when working with loads of different weights due to the automatic balancing of the boom. On the base 20, the platform 19 is pivotally mounted and the housing 1 pivotally connected to it, on which the boom is mounted, is made in the form of a parallelogram mechanism. To perform work on the control system signal, the first actuator 4 is turned on, made in the form of a power cylinder and pivotally connected respectively to the housing and to the first slider 5. At that, the slider 5 moves along the body guides, and the input link 7 of the boom parallelogram mechanism rotates with using the connecting rod 6. Second crawler 8, ball

Description

ss/r////////////ss / r ////////////

ФигFig

нирно соединенный с малыми смежными звень ми 9 и 10 параллелограммного механизма также перемещаетс по направл ющим корпуса, что приводит к перемещению захватного устройства 12, шарнирно соединенного с выходным звеном 11 параллелограммного механизма стрелы. Перемещение ползунов 5, 8, шатуна 6 и звеньев 7, 9, 10 и 11 приводит к нарушению равновеси системы относительно оси шарнира В, в результате чего корпус 1 поворачиваетс и включаетс один из выключателей 22, смонтированных на платформе 19 и электрически св занных с системой управлени , По сигналу системы управлени включаетс второй привод, установленный на ползуне 5 и кинематически св занный с противовесом 16. Перемеща сь, противовес 16 восстанавливает равновесие системы. 1 з.п.ф-лы, 3 ил.Nirnically connected to the small adjacent links 9 and 10 of the parallelogram mechanism also moves along the body guides, which leads to movement of the gripping device 12 pivotally connected to the output link 11 of the parallelogram mechanism of the boom. Moving the sliders 5, 8, the connecting rod 6 and the links 7, 9, 10 and 11 disrupts the equilibrium of the system with respect to the axis of the hinge B, as a result of which the housing 1 turns and turns on one of the switches 22 mounted on the platform 19 and electrically connected to the system The control system includes a second actuator, mounted on a slider 5 and kinematically connected to the counterweight 16. By moving, the counterweight 16 restores the balance of the system. 1 hp ff, 3 ill.

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к робототехнике, и может быть использовано как погруэочно-разгру- зочное или подъемно-транспортное устройство .The invention relates to mechanical engineering, in particular to robotics, and can be used as a loading / unloading or lifting-transport device.

Цель изобретени - повышение надежности при работе с грузами разной массы за счет автоматического уравновешивани стрелы.The purpose of the invention is to increase reliability when working with loads of different weights due to automatic balancing of the boom.

На фиг. 1 представлен манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - конструкци привода перемещени противовеса; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 2.FIG. 1 shows the manipulator, general view; in fig. 2 shows the design of the counterweight displacement drive; in fig. 3 shows section A-A in FIG. 2

Манипул тор содержит корпус 1 с выполненными на нем направл ющими 2 и 3, первый привод 4, выполненный в виде силового цилиндра, шток которого св зан с первым (ведущим) ползуном 5, перемещающимс по направл ющей 3 корпуса Шатун 6 шарнирно соединен одним концом с ползуном 5, а другим - с входным звеном 7 стрелы, выполненной в виде параллелограммного механизма. Второй ползун 8, установленный в направл ющих 2 корпуса, шарнирно соединен с малыми смежными звень ми 9 и 10 параллелограммного механизма стрелы, а выходное звено 11 этого механизма св зано с захватным устройством 12. На первом ползуне 5 жестко установлены рама 13, снабженна направл ющими 14, а также зубчата рейка 15. На направл ющих 14 установлен корпус 16 противовеса, внутри которого размещен второй привод 17, снабженный зубчатым колесом 18,The manipulator comprises a housing 1 with guides 2 and 3 formed thereon, a first actuator 4 made in the form of a power cylinder, the rod of which is connected to the first (leading) slide 5 moving along the body guide 3 The connecting rod 6 is pivotally connected to one end slide 5, and the other with the input link 7 boom, made in the form of a parallelogram mechanism. The second slider 8, mounted in the body guides 2, is pivotally connected to the small adjacent links 9 and 10 of the parallelogram mechanism of the boom, and the output link 11 of this mechanism is connected with the gripping device 12. On the first slider 5, the frame 13 is rigidly fitted with guides 14 and a rack rail 15. On the rails 14 there is mounted a counterweight body 16, inside which a second actuator 17 is placed, equipped with a gear wheel 18,

Платформа 19, шарнирно соединенна в точке В с корпусом 1, шарнирно установлена относительно основани 20 и имеет вертикальную ось поворота. Между платформой и корпусом установлены пружины 21 и выключатели i L, подключенные к системе управлени .Platform 19, pivotally connected at point B with housing 1, is pivotally mounted relative to the base 20 and has a vertical axis of rotation. Springs 21 and switches i L connected to the control system are installed between the platform and the housing.

Манипул тор работает следующим образом .The manipulator works as follows.

Шток силового цилиндра 4 перемещает ползун 5 по направл ющей 3. Усилие, развиваемое гидроцилиндром, через механизм , образованный звень ми 5, 6 и 7,The cylinder rod 4 moves the slide 5 along the guide 3. The force developed by the hydraulic cylinder, through the mechanism formed by the links 5, 6 and 7,

передаетс на другой симметричный ему, механизм грузовой стрелы, состо щий из звеньев 7, 8 и 9, и затеи через звень 10 и 11 - на захватное устойство 12. При этом захватное устройство вместе с грузом перемещаетс по горизонтальной линии. Корпус 1 манипул тора, соединенный шарниром В с платформой 19, в зависимости от неуравновешенности груза и противовеса относительно шарнира В включает левый илиtransmits to another symmetrical one, the mechanism of the cargo boom, consisting of links 7, 8 and 9, and the design through links 10 and 11 - to the gripping device 12. In this case, the gripping device moves along the horizontal line with the load. The body 1 of the manipulator, connected by the hinge B to the platform 19, depending on the imbalance of the load and the counterweight relative to the hinge B, includes the left or

правый выключатели 22. При включении левого выключател противовес 16, внутри которого размещен привод 17 с зубчатым колесом 18, вход щим в зацепление с зубчатой рейкой 15, перемещаетс вдоль направл ющих 14 вправо относительно ведущего ползуна по направлению к шарниру В, уменьша плечо Р, пока не восстановит- с равновесие. При включении правого включател противовес перемещаетс right switches 22. When the left switch is turned on, the counterweight 16 inside which drive 17 is placed with gear wheel 18 meshed with gear rack 15 moves along tracks 14 to the right relative to the leading slider towards the hinge B, decreasing the shoulder P while will not restore balance. When you turn on the right switch, the counterweight moves

влево относительно ведущего ползуна, увеличива плечо f. В уравновешенном положении привод 17 отключен.to the left relative to the leading slider, increasing the shoulder f. In a balanced position, the actuator 17 is disabled.

Claims

1. A manipulator containing a base, a housing, an arrow, made in the form of a parallelogram mechanism, the input link of which is pivotally connected to the housing, the output link with a gripping device, the first slider, as well as the first drive,

made in the form of a power cylinder, sharcrically connected respectively to the housing and to the first slider, and a control system, characterized in that, in order to increase reliability during operation

with weights of different mass due to automatic balancing of the boom, it is equipped with a platform pivotally mounted on the base and pivotally connected to the body, switches mounted

on the platform and having the opportunity

interactions with the housing, as well as with the second drive and the second slider, and guides are made on the housing in which both sliders are installed, the second slide being shernirno connected to other adjacent links of the parallelogram mechanism, and the first slide is kinematically connected to the input link of this mechanism additionally introduced connecting rod, with the second actuator mounted on the first slider and kinematically connected with the additionally introduced counterweight, and off

/ L

15

i ± l

// 7 /

fie.Z

The readers are electrically connected to the control system.

2. The manipulator according to claim 1, which is also distinguished by the fact that the first slider has guides with a counterweight, and the kinematic connection of this counterbalance with the second drive is made in the form of a rack and pinion gear, the rack which is rigid mounted on this slider, and the wheel is hingedly connected to the counterweight and connected to the drive.

/

sixteen