Claims (1)
Изобретение относитс к технологическому оборудованию, примен емому дл механизации погрузочно-разгрузочных работ при работе в складских поме щени х, при укладке и сн тии деталей с технологического оборудовани , а именно, к манипул торам, имеющим стрелу в виде пантографа. По основному авт. св. W 68561 известен манипул тор, содержащий поворотный корпус, стрелу в виде пантографа , две оси шарниров которого лежат на оси подвески грузового блока , закрепленного на конце замыкающего рычага пантографа, при этом одн из осей снабжена роликом и установлена в горизонтальных направл ющих корпуса, каретку с роликами, установ ленную в вертикальных направл ющих корпуса, и смонтированный на корпусе электромеханический привод 113. Однако при выполнении р да работ, когда возникает необходимость попере менно перемещать грузы разной массы В пределах различных рабочих зон, в частности переносить т желый груз на небольшое рассто ние, а относительно легкий на большее, приходитс примен ть два или более манипул торов , так как применение одного становитс нецелесообразным, а зачасту1д невозможным. Например, при сн тии с транспортного средства контейнера, содержащего несколько объектов и последующем перемещение объектов, изъ тых из контейнера и размещении их на стеллажах склада, в гнездах накопител и т.п. нередко приходитс прибегать к дополнительным грузоподъемным средствам вследствие ограни- ченности рабочей зоны манипул тора или его грузоподъемности. Цель изобретени - расширение технологических возможностей манипул тора . Указанна цель достигаетс тем, что стрела снабжена, по крайней мере одним дополнительным звеном, установленным параллельно замыкающему рычагу пантографа, несущему грузовой блок, при этом упом нутое дополнител нов звено оснащено дополнительным грузовым блоком, ось подвески которо го лежит на одной пр мой с осью под вески грузового блока на замыкающем рычаге пантографа и осью роликов , установленных в горизонтальных направл ющих. На чертеже изображен манипул тор общий вид. На вертикальной оси 1 основани свободно вращаетс корпус 3, в щеках которого закреплены вертикаль ные и горизонтальные 5 направл ющие . В направл ющих на двух парах роликов 6, перемещаетс каретка 7, шарнирно соединенна со стрелой, выполненной в виде четырехзвенного шарнирного механизма пантографа и ис ходным звеном-рычагом 8. Шарнир соединени каретки со звеном 8 вл етс первой рабочей точкой пантографа. К корпусу 3 крепитс также электромеханический привод 9, ведомое звено которого св зано гибким элементом с кареткой 7. В горизонтальных направл ющих 5 перемещаетс пара роликов 10, ось 11 которых совмещена с осью шарнира соединени рычагов 12 и 13 и вл етс второй рабочей точкой пан тографа. Замыкающий рычаг 1 шарнирн св зан с рычагами 8 и 12 таким образом , что рычаги 8 и 12, а также 13 и 1 посто нно взаимно параллельны. На оси 15, расположенной на конце рычага 14, подвешен грузовой блок 16. Ось 15 вл етс третьей рабочей точкой пантографа, и все три рабочие точки располагаютс на одной пр мой . Параллельно рычагу 14 установле но дополнительное звено рычаг 17, шарнирно св занный с рычагами 8 и 12. На конце рычага 17, на оси лежащей на пр мой, соедин ющей три рабочие точки пантографа, подвешен дополнительный грузовой блок 18. Рассто ние между.рычагами 14 и 17 выбираетс таким, чтобы передаточное отношение рычажного механизма 8, 12, 13 и 17 обеспечивало возможность переноса т желых грузов в относительно небольшой рабочей зоне, а передаточное отношение рычажного 9 4 механизма 8,12,13 и 14 обеспечивало обслуживание заданной увеличенной рабочей зоны. Система параллелограммных механизмов 19 обеспечивает посто нную ориентацию грузовых блоков 16 и 18. Устройство работает следующим образом. При необходимости перенесени т желого груза,его подвешивают к груаЪвому блоку 18, Например, с помощью этого блока можно сн ть контейнер с платформы автокары и перенести его на пол. Дл того, чтобы извлечь детали или агрегат из контейнера и перенести его на стеллаж, транспортер , в гнездо накопител , используетс грузовой блок 16. Применение изобретени позволит при механизации погрузочно-разгрузочных операций не примен ть дополнительных грузоподъемных устройств, ускорить и облегчить работу оператора за счет того, что погрузочный манипул тор обладает малой грузоподъемностью в большой зоне обслуживани и большой грузоподъемностью в малой зоне обслуживани . Формула изобретени MsB ни пул тор по авт. св. СССР № 685614, отличающийс тем, что, с целью расширени его технологических возможностей, стрела снабжена по крайней мере одним дополнительным звеном, установленным параллельно замыкающему рычагу пантографа, несущему грузовой блок, при этом упом нутое дополнительное звено оснащено дополнительным грузовым блоком, ось подвески которого лежит на одной пр мой с осью подвески грузового блока на замыкающем рычаге пантографа и осью роликов , устанрвленных в горизонтальных направл ющих. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 685614, кл. В 66 С 23/14, 1978 (прототип).The invention relates to process equipment used for the mechanization of loading and unloading operations when working in storage areas, during installation and removal of parts from the process equipment, namely, to manipulators having a pantograph boom. According to the main author. St. W 68561 is known for a manipulator comprising a rotary body, a pantograph boom, the two axes of hinges of which lie on the axis of suspension of the cargo block fixed to the end of the pantograph closing lever, one of the axes is provided with a roller and is installed in horizontal guide bodies, a carriage with rollers, mounted in vertical guides of the housing, and an electromechanical actuator 113 mounted on the housing. However, when performing a number of works, when it becomes necessary to alternately move loads of different weights In different working areas, in particular, to carry a heavy load for a short distance, and a relatively light weight for a longer one, two or more manipulators have to be used, since the use of one becomes inappropriate, and often impossible. For example, when a container containing several objects is removed from a vehicle and the subsequent movement of objects withdrawn from the container and placed on the racks of the warehouse, in storage slots, etc. It is often necessary to resort to additional lifting equipment due to the limited working area of the manipulator or its carrying capacity. The purpose of the invention is to expand the technological capabilities of the manipulator. This goal is achieved by the fact that the boom is equipped with at least one additional link installed parallel to the closing lever of the pantograph carrying the cargo block, while the said additional link is equipped with an additional cargo block, the suspension axis of which lies on the same straight line with the axis the weight of the cargo block on the closing lever of the pantograph and the axis of the rollers mounted in horizontal guides. The drawing shows a general view manipulator. On the vertical axis 1 of the base, the body 3 freely rotates, in the cheeks of which vertical and horizontal 5 guides are fixed. In the rollers 6, which are guided on two pairs, the carriage 7 moves hingedly to the boom, made in the form of a four-link hinge pantograph mechanism and the initial link arm 8. The hinge connecting the carriage to the link 8 is the first operating point of the pantograph. An electromechanical actuator 9 is also attached to the housing 3, the slave link of which is connected by a flexible element to the carriage 7. A pair of rollers 10 moves in horizontal guides 5, the axis 11 of which is aligned with the axis of the hinge connecting the levers 12 and 13 and is the second operating point of the pantograph . The closing lever 1 of the hinge is connected with the levers 8 and 12 in such a way that the levers 8 and 12, as well as 13 and 1, are constantly mutually parallel. On axis 15, located at the end of the lever 14, a cargo block 16 is suspended. Axis 15 is the third operating point of the pantograph, and all three operating points are located on the same straight line. Parallel to the lever 14, an additional link 17 is installed, pivotally connected to the levers 8 and 12. At the end of the lever 17, an additional cargo block 18 is suspended on an axis lying on a straight line connecting the three operating points of the pantograph. and 17 is chosen so that the gear ratio of the lever mechanism 8, 12, 13 and 17 provides the ability to transfer heavy loads in a relatively small working area, and the gear ratio of the lever 9 4 mechanism 8,12,13 and 14 provide service to the specified increased working area . The system of parallelogram mechanisms 19 provides a constant orientation of the cargo blocks 16 and 18. The device operates as follows. If it is necessary to transfer a heavy load, it is suspended from the unit 18, for example, using this unit, you can remove the container from the platform of the truck and move it to the floor. In order to remove parts or an aggregate from a container and transfer it to a rack, a conveyor belt, into a storage slot, a cargo block 16 is used. The application of the invention will make it possible to mechanize loading and unloading operations without speeding up and facilitating the operator’s that the loading arm has a low loading capacity in a large service area and a large loading capacity in a small service area. The formula of the invention MsB nor Pulor on author. St. USSR No. 685614, characterized in that, in order to expand its technological capabilities, the boom is equipped with at least one additional link installed parallel to the closing lever of the pantograph carrying the cargo block, while the said additional link is equipped with an additional cargo block whose axis of suspension is on the same straight line with the axis of suspension of the cargo block on the closing lever of the pantograph and the axis of the rollers mounted in the horizontal guides. Sources of information taken into account during the examination 1. USSR Author's Certificate No. 685614, cl. 66 C 23/14, 1978 (prototype).