SU1313712A1

SU1313712A1 - Discharging device for industrial robot

Info

Publication number: SU1313712A1
Application number: SU864009435A
Authority: SU
Inventors: Валерий Викулович Чебоксаров; Виктор Валериевич Чебоксаров
Original assignee: Дальневосточный политехнический институт им.В.В.Куйбышева
Priority date: 1986-01-21
Filing date: 1986-01-21
Publication date: 1987-05-30

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано при производстве промышленных роботов и .манипул торов . Целью изобретени вл етс повышение точности позиционировани за счет более полной разгрузки руки. После за.чвата с.хватом 8 робота груза на несушее звено руки начинает действовать изгибающий момент , который улавливаетс датчиком 9 деформации . По его сигналу привод 5, установленный на каретке 3 разгрузочного устройства , через гибкие т ги 6 начинает т нуть рабочий орган вверх до тех пор, пока несущее звено полностью не разгружаетс . Привод 5 перемещени каретки работает синхронно с приводом несущего звена, так чтобы каретка 3 находилась непосредственно над конечным звеном 7. 1 з. п. ф-лы, 2 ил. (Л со со ГчЭThe invention relates to mechanical engineering and can be used in the manufacture of industrial robots and manipulators. The aim of the invention is to improve positioning accuracy by more fully unloading the arm. After the catch with the gripper 8 of the load robot, the bending moment begins to act on the link of the arm, which is detected by the deformation sensor 9. According to its signal, the actuator 5, mounted on the carriage 3 of the unloading device, through the flexible rods 6 begins to pull the working body upward until the carrier link is completely unloaded. The drive 5 for moving the carriage operates synchronously with the drive of the carrier link, so that the carriage 3 is directly above the end link 7. 1 h. item f-ly, 2 ill. (L with HCHE

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано при производстве промышленных роботов и манипул торов .The invention relates to mechanical engineering and can be used in the manufacture of industrial robots and manipulators.

Цель изобретени - повышение точности позиционировани путем более полной разгрузки руки робота.The purpose of the invention is to improve positioning accuracy by more fully unloading the robot arm.

На фиг. I схематически изображено разгрузочное устройство дл руки промышленного робота,HMfipt-Цей поворотное звено; на фиг. 2 - разгрузочное устройство дл промышленного pb6ofa с по зоротным основанием ,. .VFIG. I schematically depicts a handling device for an industrial robot arm, HMfipt-Tsey rotary link; in fig. 2 - unloading device for industrial pb6ofa with zorotny base,. .V

Устройство содержит стойку 1, установленную на основании робота, стрелу 2 с на- правл юпдим элементом, св занную со стойкой 1, и каретку 3 с приводом 4 ее переме- ш.ени , установленную на направл ющем элементе стрелы 2. На каретке 3 установлен привод 5 нат жени гибких т г 6, св занных с конечным звеном 7 робота, несущим схват 8. На руке робота также установлен тензодатчик 9. Кроме того, дл руки робота, имеющей поворотное звено 10, установленное на колонне 11, жестко св занной с основанием , стрела 2 снабжена приводом 12 ее поворота, а стойка 1 расположена внутри колонны 11. Позици ми 13-15 обозначены приводы перемещени звеньев руки робота.The device contains a stand 1 mounted on the base of the robot, an arrow 2 with a directional element connected with the stand 1, and a carriage 3 with a drive 4 of its movement mounted on the guide element of the boom 2. On the carriage 3 is installed tensioning drive 5 of flexible rods g 6 associated with the end link of the robot 7 carrying the gripper 8. A strain gauge 9 is also installed on the robot arm. In addition, a robot arm with a rotary link 10 mounted on a column 11 rigidly connected to the base, the boom 2 is equipped with a drive 12 of its rotation, and the stand 1 is located on the inside of the pillar 11. Positions 13-15 designate drives for moving the arms of a robot.

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

После захвата схватом 8 груза на несущее звено руки робота начинает действовать изгибающий момент, который улавливаетс датчиком деформаций (фиг. 2). По его сигналу привод 5 через гибкие т ги 6 начинает т нуть рабочий орган вверх до тех пор, пока несущее звено полностью не разгружаетс . Таким образом, механизмAfter the gripper 8 grabs the load on the carrier arm of the robot, a bending moment starts to act, which is detected by the strain gauge (Fig. 2). At its signal, the actuator 5, through the flexible rods 6, begins to pull the working body upward until the carrier link is completely unloaded. So the mechanism

управлени положением автоматически разгружен в течение всего времени работы промышленного робота. Привод 5 работает синхронно с приводом несущего звена рукиposition control is automatically unloaded during the entire operation of the industrial robot. Drive 5 operates synchronously with the drive of the carrying arm

робота так, что каретка 3 непрерывно находитс непосредственно над конечным звеном 7 и усилие разгрузки при этом не оказывает побочного действи на привод несущего звена. При этом поворот руки происходит на основании вместе с устройством разгрузки. Если рука содержит поворотное вокруг вертикальной оси звено 10 (фиг. 1), стрела 2 поворачиваетс синхронно с эти.м звеном с помощ,ью привода 12 вокруг стойки 1, и по сигналу датчика деформации происходит разгрузка как несущего звена, так и колонны 11 робота.so that the carriage 3 is continuously directly above the end link 7 and the unloading force does not have a side effect on the drive of the carrier link. In this case, the rotation of the arm occurs on the base with the unloading device. If the arm contains a pivot about the vertical axis of the link 10 (Fig. 1), the boom 2 rotates synchronously with this link with the aid of the actuator 12 around the pillar 1, and the robot’s unloading link and the robot’s 11 also unload according to the signal from the strain sensor. .

Claims

1. An unloading device for an industrial robot containing flexible rods associated with the final link of the robot arm carrying a gripper, a tension drive and a strain gauge mounted on the robot arm, the output of which is connected to the tension drive, in order to improve positioning accuracy due to more complete unloading, it is equipped with a stand mounted on the base of the robot, an arrow with a guide element connected to the stand and a carriage driven by boom element When this drive tension rods mounted on this carriage.

2. The device according to claim 1, characterized in that it is provided with a boom swing drive,

and the rack is located inside the column of the robot.

Rig. 2

VNIIPI Order 2170/18 Circulation 954 Subscription

Production and printing company, Uzhgorod, st. Project, 4