SU1313695A1

SU1313695A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1313695A1
Application number: SU864039545A
Authority: SU
Inventors: Николай Ильич Бойко; Яков Ильич Марчевский; Александр Федорович Домрачев; Владимир Сергеевич Лысенко; Алексей Владимирович Пилипенко; Александр Яковлевич Каганский
Original assignee: Киевский Политехнический Институт Им.50-Летия Великой Октябрьской Социалистической Революции; Киевский Опытно-Экспериментальный Завод Технологического Оборудования Им.Калинина
Priority date: 1986-03-24
Filing date: 1986-03-24
Publication date: 1987-05-30

Abstract

Изобретение относитс к машинострое. нию, а именно к манипул торам, примен емым при обслуживании металлорежущих станков, прессов, установке и сн тии деталей с конвейера и т. п. Цель изобретени - повышение точности позиционировани за счет создани возможности регулировки положени направл ющих. Горизонтальные направл ющие 8 размещены в кронштейне 12, св занном с корпусом 3 осью 13. Кронштейн имеет опорную поверхность 16, параллельную направл ющим 8, на которую устанавливаетс уровнемер и далее с помощью установленных на корпусе 3 регулируемых упоров 14 и 15 осуществл етс регулировка положени направл ю- ших 8. 1 ил. i сл 20 со со Oi со сдFIELD: machine building. in particular, to manipulators used in servicing metal-cutting machines, presses, installing and removing parts from a conveyor, etc. The purpose of the invention is to improve positioning accuracy by making it possible to adjust the position of the guides. The horizontal guides 8 are placed in the bracket 12 connected to the housing 3 by the axis 13. The bracket has a bearing surface 16 parallel to the guides 8 on which the gauge is mounted and then with the help of the adjustable stops 14 and 15 installed on the housing 3 young 8. 1 ill. i SL 20 with co Oi with cd

Description

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к манипул торам, примен емым при обслуживании металлорежущих станков, прессов, установки и сн ти деталей с конвейера и т. п.The invention relates to mechanical engineering, in particular to manipulators used in the maintenance of metal-cutting machines, presses, installation and removal of parts from a conveyor, etc.

Цель изобретени - повышение точности позиционировани путем создани возможности регулировки положени направл ющих .The purpose of the invention is to improve the positioning accuracy by making it possible to adjust the position of the guides.

На чертеже схематически представлено предлагаемое устройство, обший вид.The drawing schematically shows the proposed device, the overall view.

Мани 1у 1 тор содержит основание 1, на котором установлена. цоворотна стойка 2 с кррпусо м 3. 4, стрела 5, распорка ie серьг.а- 7 образуют шарнирно- рычажный параллелограмм, имеюший горизонтальную 8 и вертикальную 9 на- правл юш,ие онорных шарниров 10 и II. Вертикальна направл юща 9 выполнена в корпусе, а горизонтальна 8 - в кронштейне 12,смонтированном шарнирно на оси 13 в корпусе 3. Кронштейн 12 взаимодействует с регулируемыми упорами 14 и 15 и имеет установочную плоскую поверхность 16, параллельную горизонтальной на- правл юшей 8. Манипул тор снабжен механизмом 17 подъема. На конце т ги 4 шарнирно смонтированы захват 18 и руко тка 19 управлени . На конце распорки 6 закреплен противовес 20.Mani 1u 1 torus contains base 1 on which it is installed. The stanchion 2 with the mr. 3, 4, the arrow 5, the strut, i.e. of earrings. -7 form a hinged-parallelogram, having a horizontal 8 and a vertical 9 direction, and on-hinges 10 and II. The vertical guide 9 is made in the housing, and the horizontal 8 is made in the bracket 12 pivotally mounted on the axis 13 in the housing 3. The bracket 12 cooperates with adjustable lugs 14 and 15 and has an installation flat surface 16 parallel to the horizontal direction 8. The manipulator The torus is equipped with a lifting mechanism 17. At the end of the rod 4, the gripper 18 and the handle 19 of the control are hinged. At the end of the struts 6 fixed counterweight 20.

Манипул тор работает следующим образом .The manipulator works as follows.

00

Основание 1 выставл ют вертикально. На поверхность 16 кронштейна 12 помещают уровнемер, при помощи регулируемых упоров 14 и 15 выставл ют горизонтально направл ющую 8 и упоры 14 и 15 фиксируют. Подъем и опускание т ги 4 с захватом 18 и грузом осуществл етс механизмом 17 подъема путем переключени руко тки 19 управлени вверх или вниз. Поворот т ги 4 и горизонтальное перемещение груза, а также поворот стойки 2 и корпуса 3 относительно вертикальной оси стойки 1 осуществл етс оператором вручную.Base 1 is vertical. A level gauge is placed on the surface 16 of the bracket 12, with the help of adjustable stops 14 and 15 a horizontal guide 8 is aligned and the stops 14 and 15 are fixed. The lifting and lowering of the pull rod 4 with the gripper 18 and the load is carried out by the lifting mechanism 17 by moving the control handle 19 up or down. The rotation of the rod 4 and the horizontal movement of the load, as well as the rotation of the rack 2 and the body 3 relative to the vertical axis of the rack 1, is carried out manually by the operator.

Claims

Claims of the invention A manipulator containing a base, a pivot stand mounted on it with a body equipped with vertical and horizontal guides, an actuator with a gripper, made in the form of a hinged-parallelogram pa.m. on the axes of its two joints. placed in said guides, and an actuator, characterized in that, in order to increase the positioning accuracy by creating the possibility of adjusting the position of the guides, the housing is provided with hinged links to it one carrying the said horizontal guides, and two adjustable stoppers installed with the possibility of interaction with the indicated bracket.

five

0