SU1546408A1

SU1546408A1 - Balanced manipulator

Info

Publication number: SU1546408A1
Application number: SU874279449A
Authority: SU
Inventors: Георгий Фомич Деркач; Анатолий Александрович Уманцев
Original assignee: Опытное Производственно-Техническое Объединение Рыбной Промышленности "Техрыбпром"
Priority date: 1987-07-08
Filing date: 1987-07-08
Publication date: 1990-02-28

Abstract

Изобретение относитс к подъемно-транспортному машиностроению. Цель изобретени - повышение надежности. Стрела 3 шарнирно закреплена на колонне 1 и соединена с силовым цилиндром 6. Штанги 8 и 11 шарнирно соединены одна с другой, причем штанга 8 шарнирно соединена со стрелой 3, а штанга 11 несет грузозахватный орган 13. На стреле 3 и штанге 11 установлены шкивы 17 и 18, огибаемые гибким органом 16. При повороте штанг 8 и 11 грузозахватный орган 13 перемещаетс в радиальном направлении относительно колонны 1. 1 ил.This invention relates to a lifting and transport machinery. The purpose of the invention is to increase reliability. The boom 3 is pivotally mounted on the column 1 and connected to the power cylinder 6. The rods 8 and 11 are pivotally connected to one another, with the boom 8 pivotally connected to the boom 3, and the boom 11 carries the lifting body 13. On the boom 3 and the bar 11 pulleys 17 are installed and 18, enveloped by a flexible body 16. When the rods 8 and 11 are rotated, the load gripping body 13 moves in the radial direction relative to column 1. 1 sludge.

Description

Изобретение относитс к подъемно- транспортному машиностроению, а именно к сбалансированным манипул торам.FIELD OF THE INVENTION The invention relates to a lifting machinery industry, namely to balanced manipulators.

Цель изобретени - повышение надежности .The purpose of the invention is to increase reliability.

На чертеже изображен общий вид манипул тора.The drawing shows a general view of the manipulator torus.

Манипул тор содержит колонну 1 поворотно установленную на основании 2. Стрела 3 выполнена в виде па- раллелограммного механизма, звень 4 которой шарнирно соединены с колонной 1 и штоком 5 силового цилиндра 6, шарнирно установленного на колонне 1. Звено 7 шарнирно соединено со звень ми 4, расположено вертикально и несет штангу 8. Узел креплени включает в себ шарнир 9 с вертикально расположенной осью 10, закрепленной на звене 7. Штанга 8 несет штангу 11, на которой закреплены датчик 12 массы и грузозахватный орган 13. Узел креплени штанги 11 включает в себ The manipulator contains a column 1 which is rotatably mounted on the base 2. The arrow 3 is made in the form of a parallelogram mechanism, the links 4 of which are pivotally connected to the column 1 and the stem 5 of the power cylinder 6 pivotally mounted on the column 1. The link 7 is hingedly connected to the links 4 vertically and carries the bar 8. The mount includes a hinge 9 with a vertically positioned axis 10 fixed to the link 7. The bar 8 carries the bar 11, on which is attached the mass sensor 12 and the lifting body 13. The mount of the bar 11 includes into SEB

шарнир 14 с вертикально расположенной осью 15, закрепленной на штанге 11. Привод взаимного поворота штанг включает в себ гибкий орган 16, огибающий шкивы 17 и 18, закрепленные на ос х 10 и 15. При равенстве длин штанг 8 и 11 отношение диаметров шкивов 17 и 18 равно 2:1. В качестве гибкого органа 16 может быть применена цепь, а в качестве шкивов 17 и 18 - звездочки. На штоке 5 установлен ко- мандоаппарат 19.a hinge 14 with a vertically disposed axis 15 fixed to the rod 11. The reciprocal rotation of the rods includes a flexible member 16, an envelope pulleys 17 and 18 fixed to the axles x 10 and 15. With the lengths of the rods 8 and 11 being equal, the ratio of the diameters of the pulleys 17 and 18 equals 2: 1. A chain can be used as a flexible member 16, and asterisks as a pulley 17 and 18. On the rod 5 is installed command 19.

Манипул тор работает следующим образом .The manipulator works as follows.

Дл вертикального перемещени грузозахватного органа 13 оператор воздействует на поручень штанги 11, при этом датчик 12 и командоаппарат управл ют цилиндром 6, перемеща стрелу 3 вертикальном направлении. Горизонтальное перемещение грузозахватного органа достигаетс поворотом колонны 1 и поворотом шганг 8 и 11 отСПIn order to vertically move the load gripping body 13, the operator acts on the handrail of the rod 11, while the sensor 12 and the steering device control the cylinder 6 by moving the boom 3 in the vertical direction. The horizontal movement of the lifting body is achieved by turning the column 1 and turning the bolt 8 and 11

4ь О 44 about 4

О 00About 00

носительно оси 10 и шарнира 14. При повороте фтанг 8, 11 грузозахватный орган 12 остаетс в плоскости стрелы 3, при этом грузозахватный орган пе- ремещаетс в радиальном направлении относительно колонны 1. В манипул торе снижены боковые нагрузки на стрелу 3 и требуетс сравнительно небольшое усилие управлени стрелой со штангами.„relative to axis 10 and hinge 14. When turning ftang 8, 11, the load gripping body 12 remains in the plane of the boom 3, while the load gripping body moves in the radial direction relative to the column 1. In the manipulator, lateral loads on the boom 3 are required and a relatively small force is required boom boom control

Claims

Invention Formula

A balanced manipulator containing an arrow pivotally connected to the column and rod of the power cylinder pivotally mounted on the column and made in the form of a parallelogram is a lot of mechanism on a vertically

the fixed link of which, by means of the fixing unit, is mounted a cantilever barbell, and a load gripping body, characterized in that, in order to increase reliability, it is provided with an additional barbeam, which, by means of the fixing unit, is mounted on the first boom, and located axles fixed respectively on the mentioned link and the additional rod, on the end of which a lifting body is suspended, and the rods are equipped with a drive of their mutual rotation and includes a closed flexible body and pulleys fixed nm hinge-axes and flexible envelope body.

I