SU1634624A1

SU1634624A1 - Crane-manipulator

Info

Publication number: SU1634624A1
Application number: SU894672703A
Authority: SU
Inventors: Размик Патваканович Джавахян; Юрий Аршакович Акопян; Герман Дмитриевич Стыркин; Наира Размиковна Джавахян; Алексей Николаевич Макаркин; Александр Николаевич Баранов
Original assignee: Ереванский политехнический институт им.К.Маркса; Чаренцаванское станкостроительное производственное объединение
Priority date: 1989-04-04
Filing date: 1989-04-04
Publication date: 1991-03-15

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к манипул торам, и может быть использовано дл механизации погрузо-разгрузочных работ. Цель изобретени - улучшение эксплуатационных характеристик . Кран-манипул тор содержит поворотную колонну 12, несущую грузовую стрелу, состо щую из шарнирно соединенных между собой рычага 1, грузонесущего звена 2, т ги 3 и установленного на колонне 12 привода вертикального перемещени , состо щего из последовательно соединенных зубчатой и винтовой передач, с ведомым звеном которого шарнирно соединена т га 3. Рычаг 1 шарнирно соединен с поворотной колонной 12, грузонесущее звено 2 выполнено с центром т жести, совмещенным с осью шарнира его св зи с рычагом, а т га 3 и рычаг 1 снабжены противовесами 6 и 4. 3 ил.The invention relates to mechanical engineering, namely to manipulators, and can be used to mechanize loading and unloading operations. The purpose of the invention is to improve performance. The crane contains a rotary column 12 carrying a cargo boom consisting of a lever 1, a load carrying link 2, a hinge 3 and a vertical movement actuator mounted on the column 12 consisting of a gear train and a helical gear connected in series with the driven link of which is pivotally connected by the ha 3. The lever 1 is pivotally connected to the rotary column 12, the load-carrying link 2 is made with a center of gravity aligned with the axis of its connection with the lever, and the ha 3 and the lever 1 are fitted with counterweights 6 4. 3-yl.

Description

(Л(L

СWITH

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к манипул торам, предназначенным дл механизации погру- зочно-разгрузочных, подъемно-транспортных и других операций.The invention relates to mechanical engineering, namely to manipulators, intended for the mechanization of loading and unloading, lifting and transport, and other operations.

Цель изобретени - улучшение эксплуатационных характеристик.The purpose of the invention is to improve performance.

На фиг.1 представлен манипул тор, общий вид; на фиг.2 - то же, кинематическа схема; на фиг.З - привод вертикального перемещени и противовесы.Figure 1 presents the manipulator, general view; 2 is the same kinematic scheme; Fig. 3 shows a vertical displacement drive and counterweights.

Манипул тор содержит грузовую стрелу , состо щую из шарнирно соединенных между собой рычага 1, грузонесущего звена 2 и т ги 3, снабженных соответственно противовесами 4-6, и привод вертикального перемещени , состо щий из электродвигател 7, зубчатого редуктора, включающего шестерню 8 и зубчатое колесо 9, гайки 10, встроенной в зубчатое колесо 9 и жесткоThe manipulator contains a cargo boom consisting of a lever 1 pivotally interconnected, a load carrying link 2 and a rod 3, equipped respectively with counterweights 4-6, and a vertical movement drive consisting of an electric motor 7, a gear reducer, including gear 8 and a gear wheel 9, nuts 10 embedded in gear wheel 9 and rigidly

св занной с ним, винта 11, взаимодействующего с гайкой и установленногр на поворотной колонне 12 с возможностью перемещени . Рычаг 1, звено 2 и т га 3 вместе с поворотной колонной 12 образуют регулируемыйчетырехшарнирный пр молинейно направл ющий механизм с опорными шарнирами 13 и 14, из которых шарнир 13 т ги 3 с винтом может переставл тьс посредством привода вертикального перемещени вдоль оси винта 11 относи- . тельно поворотной колонны 12, установленной с помощью подшипников 15 на основании 16.associated with it, a screw 11 interacting with the nut and mounted on the rotary column 12 with the possibility of movement. Lever 1, link 2, and pull 3, together with the rotary column 12, form an adjustable four-hinged straight-line guide mechanism with support hinges 13 and 14, of which the screw 13 can be swapped 3 with the screw by moving the vertical movement along the axis 11 of the screw . tilt column 12, installed with bearings 15 on the base 16.

Зубчатое колесо 9 установлено на поворотной колонне 12 посредством радиально- упорных подшипников 17 и 18 (фиг.З). Противовес 6 т ги 3 выполнен в виде диска, эксцентрично установленного посредством шпонки на треугольной части 19 т ги 3 так,The gear wheel 9 is mounted on the rotary column 12 by means of angular contact bearings 17 and 18 (FIG. 3). The counterweight of 6 tons of gi 3 is made in the form of a disc eccentrically mounted by means of a key on the triangular part of 19 tons of gi 3, so that

ОABOUT

со N с юwith N with y

ЈьЈ

что центр масс противовеса 6 лежит на продолжении оси т ги 3. Противовес 4 рычага 1 выполнен в виде двух одинаковых дисков, жестко соединенных посредством оси 20 и шпонки 21 с хвостовой частью 22 рычага и охватывающих нижнюю часть поворотной колонны, в которой выполнен круговой паз 23 дл пропуска оси 20. Объем 24 заполнен маслом, служащим дл смазки винтовой передачи и вытесн емым в зубчатый редуктор при опускании винта 11.that the center of mass of the counterweight 6 lies on the extension of the axis of the gi 3. The counterweight 4 of the lever 1 is made in the form of two identical disks rigidly connected by means of the axis 20 and key 21 with the tail part 22 of the lever and covering the lower part of the rotary column in which the circular groove 23 is made to skip the axle 20. The volume 24 is filled with oil, which serves to lubricate the helical gear and is displaced into the gear reducer when the screw is lowered 11.

Масса противовеса 5 устанавливаетс исход из услови совмещени общего центра масс системы, включающей грузозахватный орган 25, грузонесущее звено 2 и его противовес 5, с осью шарнира грузонесуще- го звена 2 с рычагом 1.The mass of the counterweight 5 is determined by combining the common center of mass of the system, including the load gripping body 25, the load-carrying link 2 and its counterweight 5, with the axis of the hinge of the load-carrying link 2 with the lever 1.

Масса противовеса 4 устанавливаетс исход из услови совмещени центра масс системы, включающей грузозахватный орган 25, грузонесущее звено 2 с противовесом 5 и рычаг 1 с противовесом 4, с осью опорного шарнира 14.The mass of the counterweight 4 is established based on the condition of combining the center of mass of the system, including the load gripping body 25, the load-carrying link 2 with the counterweight 5 and the lever 1 with the counterweight 4, with the axis of the support hinge 14.

Массы т ги 3 и его противовеса 6 устанавливаютс исход из условий совмещени их общего центра масс с осью шарнира 13 и уравновешивани массы манипулиру- емого объекта при вертикальном перемещении последнего посередине зоны обслуживани .The thrust masses 3 and its counterweight 6 are set based on the conditions of combining their common center of mass with the axis of the hinge 13 and balancing the mass of the object being manipulated when the latter is vertically moved in the middle of the service area.

В результате в процессе горизонтального перемещени ненагруженного грузозахватного органа 25 на любом уровне зоны обслуживани , реализуемого оператором при неподвижном винте 11, общий центр масс грузовой стрелы, расположенной в плоскости осей шарниров 13 и 14, неподвижен , и оператор полностью разгружен от воздействи сил т жести элементов стрелы. При этом вследствие уравновешенности стрелы усилие оператора, необходимое дл горизонтального перемещени грузозахватного органа 25 (с манипулируемым объектом или без него), направлено на преодоление только трени .As a result, in the process of horizontal movement of the unloaded load gripping body 25 at any level of the service area implemented by the operator with the fixed screw 11, the common center of mass of the cargo boom located in the plane of the axes of the hinges 13 and 14 is fixed and the operator is completely unloaded from the force of the elements. arrows. At the same time, due to the balance of the boom, the operator's effort required for horizontal movement of the load gripping body 25 (with or without a manipulated object) is intended to overcome only friction.

При вертикальном подъеме грузозахватного органа 25 без манипулируемого объекта суммарна сила т жести т ги 3, его противовеса 6 и винта 11 вл етс движущей и помогает работе двигател . При вертикальном опускании грузозахватного органа 25 без манипулируемого объекта привод преодолевает только указанную силу т жести .With a vertical lifting of the load gripping body 25 without a manipulated object, the total gravity of the grip of the grip 3, its counterweight 6 and the screw 11 is the driving force and helps the operation of the engine. With vertical lowering of the load gripping body 25 without a manipulated object, the drive overcomes only the indicated gravity force.

При вертикальном перемещении грузозахватного органа 25 с манипулируемым объектом суммарна сила т жести т ги 3, его противовеса б и винта 11 частично уравновешивает силу т жести манипулируемого объекта (что обусловлено противонаправ- ленностью движений винта 11 и грузозахватного органа 25) и, как следствие, частично разгружает двигатель силой т жести манипулируемого объекта.When the load-gripping body 25 is vertically moved with the object being manipulated, the total force of the body of the power rod 3, its counterweight b and screw 11 partially balances the force of the force of the object being manipulated (due to the opposite direction of the movements of the screw 11 and the load-carrying body 25) and, as a result, partly unloads the engine by the force of the body of a manipulated object.

Горизонтальное перемещение точки подвеса груза на требуемом уровне осуществл етс оператором при отключенном электродвигателе 7 и фиксированном в соответствующем положении винте 11.The horizontal movement of the point of load suspension at the required level is carried out by the operator with the motor 7 turned off and the screw 11 fixed in the corresponding position.

Изменение уровн горизонтального перемещени осуществл етс приводом путем изменени уровн оси шарнира 13. Вертикальное перемещение точки подвеса груза осуществл етс приводом и контролируетс оператором. Перемещение по любой криволинейной траектории осуществл етс оператором при включенном электродвигателе 7.The change in the level of horizontal movement is driven by changing the level of the axis of the hinge 13. The vertical movement of the load suspension point is driven and controlled by the operator. Movement along any curved path is carried out by the operator with the electric motor 7 turned on.

Claims

The rotation of the boom around the vertical axis is carried out by the operator. Claims of the invention A crane-manipulator comprising a rotatable part mounted on the base,

on which a screw drive gear is vertically mounted, the driven link of which is pivotally connected with a rigid rod placed above the lever pivotally connected to the pivot, one end of which and one end of the rigid rod pivotally connected to a load link, at the lower end of which mounted lifting body, characterized in that, in order to improve operational

characteristics, it is equipped with counterweights mounted at the other end of the lever and at the other end of the rigid rod, while the center of gravity of the load link is aligned with the axis of its linking hinge with the lever.

fr29t C9l