Изобретение относитс к сварочному прбизводству, а именно, к манипул торам, обеспечивающим установку и перемещение изделий. Известен манипул гтор, содержащий смонтированные на раме основани . два привода поворота ложемента в плоскости, перпендикул рной основанию , а так;хе ложемент,шарнирно установленный на. штангах, соединенных с выходными валами указанных приводов, и привод продольного пере мещени ложемента 1 . Однако динамические нагрузки,воз никающие при наклоне ложемента с из делием через штанги, передаютс на приводы поворота ложемента, что сни жает надежность работы и срок их службы. Цель изобретени - повышение надежности работы путем снижени динамических нагрузок на приводы пово рота ложемента. С этой целью на корпусе каждого привода поворота ложемента смонтиро вана направл юща втулка, на выходном валу кахсдого привода установлен ходовой винт с ходовой гайкой, кажда штанга выполнена в виде стакана , установленного с возможностью продольного перемещени в направл ющей втулке и подпру5хиненного относительно торцов ходовой гайки, при этом привод продольного перемещени ложемента выполнен в виде силового цилиндра, корпус которого закрепл€ н на ложементе, а шток шарнирно соединен с одной из штанг. На фиг.1 изображён манипул тор, вид сверху, на фиг. 2 - сечение А-А на фиг.1;на фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг.1; на фиг. 4 - сечение В-В на фиг.З; на фиг. 5 - сечение Г-Г на фиг. 4; на фиг. 6 - сечение Д-Д на фиг. 4. Сварочный манипул тор содержит основание 1, рама 2 которого выполнена в .виде и-образных карманов. На раме смонтированы два привода 3 поворота ложемента, на корпусе которого закреплена направл ь-ица втул|са 4, а на выходном валу через муфту 5 смонтирован ходовой винт 6 с ходовой гайкой 7. Ходовой винт 6 буртиком 8 опираетс на подшипник 9, а шейка 10 входит в подшипник 11. В направл ющей втулке 4 установлена с возможностью продольного перемещени штанга 12, на ос х 13 которой посредством башмаков 14 ЗакрепленFIELD OF THE INVENTION The invention relates to welding fabrication, in particular, to manipulators providing installation and movement of products. Known manipula Gtor, containing mounted on the frame base. two drives of rotation of the lodgement in a plane perpendicular to the base, and so; a bracket, pivotally mounted on. rods connected to the output shafts of the specified drives, and the drive of the longitudinal movement of the lodgement 1. However, the dynamic loads that arise when the bed is tilted from the product through the rods are transmitted to the bed turn drives, which reduces the reliability of work and their service life. The purpose of the invention is to increase the reliability of operation by reducing the dynamic loads on the drives of rotation of the lodgement. For this purpose, a guide bush is mounted on the housing of each drive for turning the cradle; a spindle with a running nut is installed on the output shaft of the drive; the drive of the longitudinal movement of the lodgement is made in the form of a power cylinder, the body of which is fixed on the lodgement, and the rod is hinged to one of the rods. 1 shows a manipulator, top view, in FIG. 2 is a section A-A in FIG. 1; FIG. 3 is a section BB in FIG. in fig. 4 - section bb In fig.Z; in fig. 5 is a cross-section of the FIG. four; in fig. 6 is a section DD-D in FIG. 4. Welding manipulator contains base 1, frame 2 of which is made in the form of i-shaped pockets. Two drives 3 rotations of the lodgement are mounted on the frame, on the case of which the guide sleeve 4 is fixed, and on the output shaft, through the coupling 5, the lead screw 6 with the running nut 7 is mounted. 10 enters bearing 11. In guide bush 4, rod 12 is mounted with the possibility of longitudinal movement, on axles 13 of which by means of shoes 14 is fixed
;|-;Ж,М1.ИТ 1 Ь . lUT/uua J2 выполнена и нид. ст,-|канс), внут-ри которого заKiJoiiJToHa штифтом 16 втулка 17 с продольным пазом 18, а на ходовой га;1ке 7 смонтирован штифт 19,установленный в продольном пазу 18 втулки 17. Штанга 12 подвешена на торцах ходовой гайки 7 посредством пружин 20 и 21, шайб 22 и 23 и сегментных вставок 24. Внутри штанги 12 смонтирована также втулка 25 дл ограничени хода пружины 20.; | -; F, M1.IT 1 b. lUT / uua J2 done and nid. Art. - | Kans), inside of which KJJiiiiToHa pin 16 sleeve 17 with a longitudinal groove 18, and on the undercarriage; 1ke 7 pin 19 mounted, installed in the longitudinal groove 18 of the sleeve 17. The rod 12 is suspended at the ends of the running nut 7 by means of springs 20 and 21, washers 22 and 23, and segment inserts 24. A sleeve 25 is also mounted inside the rod 12 to limit the travel of the spring 20.
На ложементе 15 установлен привод его продольного перемещени 26, выполненный в виде СИЛОВ.ОГО цилиндра, корпу.с которого з.акреплен на ложементе , а шток шарнирно соединен с одним из башмаков 14.On the lodgment 15 there is installed a drive for its longitudinal movement 26, made in the form of a POWER cylinder, the body of which is fixed on the lodgment, and the rod is pivotally connected to one of the shoes 14.
Сварочный манипул тор работает следующим образом.Welding manipulator works as follows.
На ложемент 15 грузоподъемным устройством устанавливают обрабатываемое изделие 27. В момент установк издели ложемент 15 может находитьс как в промежуточном, так и в исходном -положении . При установке издели на наход щийс в промежуточном положении ложемент нагрузка передаетс на ходовую гайку 7 через башмак 14, ось 13, штангу 12 сегментные вставки 24, шайбу 22, пружину 20 и шайбу 23..В этом случае динамические нагрузки гас тс пружиной 20. При установ-ке издели на наход щийс в исходном поло ;;ении ложемент 15 нагрузка передаетс через башмак 14, на раму 2 основани 1 непосредственно на фундамент (на чертеже не показан ), так как в крайнем нижнем положении штанга 12 не подвешена на ходовую гайку 7. В этом положении гайка 7 сжимает пружину 21, в св зи с тем, что при отключении привода поворота после остановки штанги 12, винт б, продолжа вращатьс , перемещает гайку 7 вниз и при этом между торцовыми плоскост ми гайки 7 и шайбы 23 образовываетс зазор. Затем установленное на ложемент 15 изделие выставл ют под необходимым углом к горизонтальной плоскости дл сварки с другим изделием, включением приводовOn the bed 15 with a lifting device, the workpiece 27 is being installed. At the time of installation of the product, the bed 15 can be both in the intermediate and in the initial position. When the product is installed on an intermediate load, the load is transmitted to the chassis nut 7 via the shoe 14, axis 13, rod 12 segment inserts 24, washer 22, spring 20 and washer 23. In this case, the dynamic loads are extinguished by spring 20. When placing the product on the load in the initial position; the loading cradle 15 is transmitted through the shoe 14, to the frame 2 of the base 1 directly to the foundation (not shown in the drawing), because in the lowest position the rod 12 is not suspended on the running nut 7 In this position, the nut 7 compresses the spring at 21, in connection with the fact that when disconnected after stopping rotation of the drive rod 12, second screw continuing to rotate, the nut 7 moves down and thus between the end planes nut 7 and washer 23 obrazovyvaets gap. Then, the product mounted on the cradle 15 is exposed at the required angle to the horizontal plane for welding with another product, turning on the drives
3 поворота, вргицающих вин-rt.i Ь, по отноиюнию к которым перемеьчаетс гайка 7 с шайбой 23, пружиной 20, шайбой 22, сегментными вставками 24, штангой 12, осью 13 и башмаками ; 14, несущими ложемент. Одновременно с поворотом осуществл ют при необходимости , возвратно-поступательные продольное перемещение издели , nepieмещением ложемента 15, шарнирно св занного со штоком привода 26 продольного перемещени ложемента.3 rotations, wines-rt.i b, with respect to which the nut 7 moves with the washer 23, the spring 20, the washer 22, the segment inserts 24, the rod 12, the axle 13 and the shoes; 14, bearing bed. Simultaneously with the rotation, if necessary, reciprocating longitudinal movement of the product is carried out, nepé displacement of the bed 15, hingedly connected with the drive shaft 26 of the longitudinal displacement of the bed.
Предлагаемый сварочный манипул тор , обеспечива снижение динамических нагрузок на приводы, повышает надежность их работы.The proposed welding handle, providing a reduction of dynamic loads on the drives, increases the reliability of their work.