SU1458221A1

SU1458221A1 - Gripping device

Info

Publication number: SU1458221A1
Application number: SU874289469A
Authority: SU
Inventors: Станислав Васильевич Дрожженников
Original assignee: Предприятие П/Я Р-6500
Priority date: 1987-07-27
Filing date: 1987-07-27
Publication date: 1989-02-15

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано дл автоматизации технологических процессов сборки с применением манипул торов с захватными устройствами. Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей за счет обеспечерш позиционировани изделий относительно базовой .поверхности зах ватного устройства. Захватное устрой- ство состоит и-з корпуса 1, установленного на нем силового цилиндра 2, шток которого через звено 5 вэаимо-, действует с захватными рычагами 7. Захватные рычаги 7 имеют копирный паз, в котором расположена ось 4, и подпружинены относительно корпуса 1 пружиной 8. Опорна площадка 6 установлена на корпусе 1 с помощью скалочных направл ющих 9, втулок 3 и подпружинена относительно корпуса пружиной 10. При захвате издели захватные рычаги 7 после захвата поднимают изделие до соприкосновени с опорной площадкой 6 и фиксируют его в этом положении. 1 ил.The invention relates to mechanical engineering and can be used to automate assembly processes using manipulators with gripping devices. The aim of the invention is the expansion of technological capabilities by ensuring the positioning of the products relative to the base surface of the gripping device. The gripping device consists of the case of the housing 1, the power cylinder 2 mounted on it, the rod of which, through the link 5, is acting with the gripping levers 7. The gripping levers 7 have a copy groove in which the axis 4 is located, and is spring-loaded relative to the housing 1 spring 8. Supporting platform 6 is mounted on housing 1 with the help of rolling pin 9, bushings 3 and spring-loaded relative to the housing by spring 10. When gripping the product, the gripping levers 7 after lifting pick up the product until it touches the supporting platform 6 and fix it in this position. 1 il.

Description

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации технологических процессов сборки с применением манипуляторов с захватными устройствами.The invention relates to mechanical engineering and can be used to automate assembly processes using manipulators with grippers.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения позиционирования изделий относительно базовой поверхности захватного устройства.The aim of the invention is the expansion of technological capabilities by ensuring the positioning of products relative to the base surface of the gripper.

На чертеже схематично изображено предлагаемое устройство.The drawing schematically shows the proposed device.

Захватное устройство состоит из корпуса 1, на котором установлен силовой цилиндр 2, направляющие втулки 3 и оси 4. Шток силового цилиндра 2 шарнирно соединен с промежуточным звеном в виде двуплечего рычага 5, шарнирно установленным на опорной площадке 6. Другой конец промежуточного звена шарнирно соединен с захватным рычагом 7, имеющим копирный паз, в котором расположена ось 4 и подпружиненная относительно корпуса 1 пружиной 8.The gripping device consists of a housing 1, on which a power cylinder 2 is mounted, guide sleeves 3 and axles 4. The rod of the power cylinder 2 is pivotally connected to an intermediate link in the form of a two-shouldered lever 5, pivotally mounted on a support platform 6. The other end of the intermediate link is pivotally connected to gripping lever 7 having a copy groove in which the axis 4 is located and spring-loaded relative to the housing 1 by a spring 8.

Опорная площадка 6 установлена на корпусе 1 с помощью скалочных направляющих 9 и втулок 3 и подпружинена относительно корпуса пружиной 10. Для ограничения раскрытия захватных рычагов 7 на корпусе 1 установлены регулируемые упоры 11.The supporting platform 6 is mounted on the housing 1 by means of rolling guides 9 and bushings 3 and is spring loaded relative to the housing by a spring 10. To limit the opening of the gripping arms 7, adjustable stops 11 are installed on the housing 1.

Устройство работает следующим образом.The device operates as follows.

Д исходном положении шток силового,, цилиндра 2 втянут влево, промежуточное звено 5, пересиливая пружину 8, опускает захватный рычаг 7 вниз по пазу до упора в ось 4, разворачивая его до соприкосновения с упором 11. Одновременно с этим поднимается чорная площадка 6, сжимая пружины 10.In the initial position, the rod of the power cylinder 2 is pulled to the left, the intermediate link 5, overpowering the spring 8, lowers the gripping lever 7 down the groove all the way to the axis 4, turning it until it contacts the stop 11. At the same time, the black pad 6 rises, compressing springs 10.

В исходном положении захватные рычаги 7 разведены, а опорная площадка приподнята на расстояние, необходимое для свободного перемещения устройства на изделие.In the initial position, the gripping arms 7 are divorced, and the support platform is raised to a distance necessary for the free movement of the device to the product.

При захвате изделия устройство над вигается на него, шток силового цилиндра 2 выдвигается, при этом по 10 мере его выдвижения под воздействием пружин 10 опорная..площадка 6 скользит скалочными направляющими 9 во втулках 3 и опускается на заданную высоту. При дальнейшем выдвижении 15 штока промежуточное звено 5, поворачиваясь на оси, поворачивает захватный рычаг 7 до соприкосновения его рабочего конца с изделием и затем, . перемещая захватный рычаг 7 своим 20 пазом по.оси 4, приподнимает изделие до соприкосновения с опорной площадкой 6 и фиксирует его в этом положении.When the product is gripped, the device above sticks onto it, the rod of the power cylinder 2 extends, while 10 is extended by the action of the springs 10 as a support ... the platform 6 slides with rolling guides 9 in the bushings 3 and lowers to a predetermined height. With further extension of the rod 15, the intermediate link 5, turning on the axis, rotates the gripping lever 7 until its working end comes into contact with the product and then,. moving the gripping lever 7 with its 20 groove along the axis 4, raises the product to contact with the supporting platform 6 and fixes it in this position.

Claims

A gripping device comprising a housing, a drive, gripping arms connected to the drive by intermediate 30 links, characterized in that, in order to expand technological capabilities, the device is equipped with a support platform installed in the housing by means of rolling guides and spring-loaded relative to the housing, and the intermediate links of the middle part is pivotally mounted on the supporting platform, while the copy levers are made in the gripping levers 4θ, in which the axes are located, rigidly fixed to the housing, while tnye levers are spring-loaded relative to the housing.