SU1565681A1 - Сборочно-захватное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано при автоматизации процессов сборки. Цель изобретени  - расширение технологических возможностей и повышение производительности. Устройство содержит известное широкодиапазонное устройство с приводом перемещени  зажимных губок. Рычажна  система, св зывающа  привод с губками, обеспечивает плоскопараллельное их перемещение. На этих губках устанавливаютс  последовательно упругие стержни, перпендикул рные оси устройства и наклонные к ней, причем концы наклонных стержней жестко соединены с дополнительными исполнительными губками, которые, в свою очередь, соединены между собой аналогичной указанной рычажной системой. Упруга  система стержней обеспечивает совпадение центра податливости устройства с нижним торцом собираемого вала. Дл  повышени  надежности при переносе вала на позицию сборки усили  основных и дополнительных губок суммируютс  . 4 ил.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано дл  автоматизации сборочных процессов.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей и повышение надежности .

На фиг. 1 изображена принципиальна  схема устройства; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - схема устройства при переносе детали.

Устройство .содержит три зажимных губки 1, св занные с ползуном 2 и основанием направл ющей 3, коромыслами 4 и трем  шарнирными параллелограммами, каждый из которых образован зажимной губкой 1, поворотными рычагами 5 и 6 и ползуном 2. Коромысло 4 шарнирно соединено одним концом с серединой поворотного рычага 6, длина которого равна двум длинам коромысла, а другим - с основанием направл ющей 3.

Шарниры коромысел 4 и зажимные губки 1 закреплены по окружности основани  под углом 120°. Ползун 2 перемещаетс  по направл ющей 7 под действием пружины 8. Кажда  зажимна  губка 1 св зана с быстросменным креплением 9 через наклонный упругий стержень 10 и радиальный упругий стержень 11.

Указанное сборочное устройство устанавливаетс  и закрепл етс  на зажимных губках 12 широкодиапазонного захватного устройства 13, содержащего привод 14 перемещени  зажимных губок 12.

Устройство работает следующим образом.

Манипул тор, на котором установлено захватное устройство 13 с плоскопараллельным перемещением губок 12, перед выполнением сборочной операции получает из магазинного устройства сборочное устройство с ручным или автоматическим быстросменным креплением 9 и устанавливает его на губках 12.

сл

О СЛ

О5

00

Дл  захватывани  вала включаетс  привод 14, который раскрывает губки 12, и усилие от губок 12 передаетс  через деформируемые упругие стержни 11 и 10 к зажимным губкам 1, которые раскрываютс .

расположенного на общей оси симметрии между верхним Г и нижним Д центрами податливости соответственно радиальных 11 и наклонных 10 упругих стержней.

Дл  формировани  радиальных и углоРасположение и соотношение длин коро- ° вых центрирующих усилий, способствующих мысла 4 и поворотного рычага 5 выбраны таким образом, что обеспечивают пр молинейное перемещение зажимных губок 1. При шарнирных параллелограммах, каждый из которых образован зажимной губкой 10

1,поворотными рычагами 5 и 6 и ползуном

2,обеспечивают плоскопараллельное перемещение зажимных губок. Захватывание вала происходит при отключении привода 14. Необходимое усилие захватывани  создает пружина 8.

соединению вала с соответствующей деталью , общий центр податливости Г должен находитьс  у свободной торцовой поверхности указанного вала.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   15

   Сборочно-захватное устройство, содержащее привод и зажимные губки, соединенные с ним посредством рычажных систем, кажда  из которых содержит коромысло и два поворотных рычага, образующих параллелограмм и соединенных, с одной стороны с зажимной губкой и с другой стороны со штоком привода, совпадающим с 20 осью устройства, отличающеес  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей и повышени  надежности, кажда  из не менее чем трех зажимных губок дополнительно снабжена стержнем, расположенным в радиальном направлении в плоскости,

   При переносе захваченного вала до позиции сборки дл  исключени  нежелательных колебаний вала включают привод 14, который, деформиру  упругие стержни 10 и 11, захватывает губками 12 зажимные губки 1, где размещаетс  вал.

   При введении вала в отверсти х отключаетс  привод 14 и за счет упругости стержней 10 и 11 губки 12 принимают

   Сборочно-захватное устройство, содержащее привод и зажимные губки, соединенные с ним посредством рычажных систем, кажда  из которых содержит коромысло и два поворотных рычага, образующих параллелограмм и соединенных, с одной стороны с зажимной губкой и с другой стороны со штоком привода, совпадающим с 20 осью устройства, отличающеес  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей и повышени  надежности, кажда  из не менее чем трех зажимных губок дополнительно снабжена стержнем, расположенным в радиальном направлении в плоскости,

   ч 1 V J ЛЧ ПСИ1 v И111 у v/rvnit it iin ч v/ ос - ,-«, --м .. j u «..-.. - ,

   исходное положение. Если из-за смещени  перпендикул рной оси устройства, и соединенным одним концом жестко с губкой, а другим концом - жестко с другим стержнем , расположенным под углом к оси устройства на линии, пересекающейс  с осью устмежду собираемыми детал ми возникает контакт по фаскам, то возникающие контактные усили  между фасками собираемых деталей передаютс  упругой системе.

   ненным одним концом жестко с губкой, а другим концом - жестко с другим стержнем , расположенным под углом к оси устройства на линии, пересекающейс  с осью устУпруга  подсистема, включающа  ра- 30 Р°иства, причем стержни, соединенные с

   диальные стержни 11, под действием указанных сил и моментов допускает вращение вала вокруг центра в податливости, а упруга  подсистема из наклонных стержней 10 под действием этих же сил и моментов дозажимными губками, расположены в одной плоскости, а стержни, расположенные под углом к оси устройства,  вл ютс  образующими конической поверхности, вершина которой лежит на оси устройства, при этом

   пускает вращение вокруг нижнего центра Д 35 на свободных концах наклонных стержней

   расположены жестко соединенные с ними дополнительные зажимные губки, взаимодействующие между собой через дополнительные рычажные системы, снабженные пружиной сжати , расположенной между точкой

   податливости, координаты которого завис т от диаметра вала. Указанные моменты, а также силы, создающие моменты, вызывают обычно равные и противоположно направленные повороты около двух указанных

   центров В и Д. В результате этого получа-40 соединени  коромысел и точкой соединени 

   етс  линейное перемещение вала перпен-рычагов, кроме того, зажимные губки имеют

   дикул рно общей оси симметрии и поворотвозможность взаимодействи  с дополнительвокруг общего центра Г податливости,ными зажимными губками.

   расположенного на общей оси симметрии между верхним Г и нижним Д центрами податливости соответственно радиальных 11 и наклонных 10 упругих стержней.

   Дл  формировани  радиальных и угловых центрирующих усилий, способствующих

   вых центрирующих усилий, способствующих

   соединению вала с соответствующей деталью , общий центр податливости Г должен находитьс  у свободной торцовой поверхности указанного вала.

   Формула изобретени 

   Сборочно-захватное устройство, содержащее привод и зажимные губки, соединенные с ним посредством рычажных систем, кажда  из которых содержит коромысло и два поворотных рычага, образующих параллелограмм и соединенных, с одной стороны с зажимной губкой и с другой стороны со штоком привода, совпадающим с осью устройства, отличающеес  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей и повышени  надежности, кажда  из не менее чем трех зажимных губок дополнительно снабжена стержнем, расположенным в радиальном направлении в плоскости,

   - ,-«, --м .. j u «..-.. - ,

   перпендикул рной оси устройства, и соеди перпендикул рной оси устройства, и соединенным одним концом жестко с губкой, а другим концом - жестко с другим стержнем , расположенным под углом к оси устройства на линии, пересекающейс  с осью устР°иства , причем стержни, соединенные с

   зажимными губками, расположены в одной плоскости, а стержни, расположенные под углом к оси устройства,  вл ютс  образующими конической поверхности, вершина которой лежит на оси устройства, при этом

   .1

   Фиг.З

   ФигЛ