SU1565340A3 - Устройство дл подачи сварочной проволоки к сварочному оборудованию - Google Patents
Устройство дл подачи сварочной проволоки к сварочному оборудованию Download PDFInfo
- Publication number
- SU1565340A3 SU1565340A3 SU864028569A SU4028569A SU1565340A3 SU 1565340 A3 SU1565340 A3 SU 1565340A3 SU 864028569 A SU864028569 A SU 864028569A SU 4028569 A SU4028569 A SU 4028569A SU 1565340 A3 SU1565340 A3 SU 1565340A3
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- welding
- feed
- drive
- welding wire
- wire
- Prior art date
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 72
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 47
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/133—Means for feeding electrodes, e.g. drums, rolls, motors
- B23K9/1336—Driving means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arc Welding Control (AREA)
- Wire Processing (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Arc Welding In General (AREA)
- Tension Adjustment In Filamentary Materials (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к сварке, в частности к устройству дл подачи сварочной проволоки к сварочному оборудованию. Цель изобретени - повышение качества сварки. Сварочна проволока подаетс от запасной емкости 5 с помощью двух механизмов подачи 7 и 8 с приводами. Механизм подачи 7, определ ющий подачу, находитс вблизи сварочного сопла 2. Механизм подачи 8 расположен вблизи запасной емкости 5. Двигатель механизма подачи 7 настроен на посто нное число оборотов, соответствующее выбранной подаче. Скольжение механизма подачи 8 способствует установленной величине подачи сварочной проволоки 4. Двигатель механизма подачи 8 отрегулирован на посто нное число оборотов. Регулирование числа оборотов механизмов 7 и 8 технически св зано с сохранением определенной разности скорости подачи. 6 ил.
Description
Изобретение относитс к сварке, в частности к транспортирующим устройствам дл подачи сварочной проволоки к сварочному оборудованию, преимущественно к сварочным инструментам дл дуговой сварки в защитном газе на манипул торах.
Целью изобретени вл етс повышение качества сварки.
На фиг. 1 представлено устройство дл подачи сварочной проволоки к сварочному оборудованию, расположенному на промышленном роботе; на фиг. 2 - узел I на фиг. 1;на фиг.З - вид А на фиг о 2, на фиг. k - узел II ха фиг. 1} на фиг 5 - сечение Б-Б на фиг. } на фиг. 6 - несколько сварочных роботов с наружной системой многократного снабжени (проволокой) .
На фиг. 1 показан шестиосевой промышленный робот 1, который своей рукой направл ет сварочное оборудование 2, например, в виде сварочного инструмента дл дуговой сварки в защитном газе. В сварочное сопло 3 подаетс сварочна проволока kf котора от запасной емкости дл сварочной проволоки в виде проволочного рулона 5 на коромысле 6 подаетс через устройство дл подачи сварочной проволоки.
Устройство дл подачи сварочной проволоки состоит из механизма 7 подачи с приводам, определ ющим скоСЛ
оэ ел
СО Јъ
сх
рость подачи и скорость второго привода второго механизма 8 подачи, расположенного вблизи рулона 5, который осуществл ет передвижение сварочной проволоки 4 с помощью свободно перемещаемой в пространстве направл ющей 9 сварочной проволоки 4 в виде эластичного шланга к приводу механизма подачи, расположенному в руке промышленного робота.
Промышленный робот с помощью сва рочного сопла 3 производит сварку поверхностней дл этого перемещает сварочное сопло 3, при этом может из- мен тьс также скорость направл ющей 9. Направл юща 9 сварочной проволоки 4 должна следовать по той же траектории, в результате чего она посто нно измен ет свой изгиб, а также подвергаетс скручивающим нагрузкам . Такие изменени формы привод т к посто нно мен ющимс сопротивлени м трени и к колебани м, которые оказывают вли ние на стабильную подачу сварочной проволоки. На приво механизма 7 подачи, который определ ет скорость подачи сварочной проволоки , проволока 4 должна всегда подаватьс по возможности с посто нными усилием и скоростью. Если эти усили начинают колебатьс , то это приводит также к изменению числа оборотов в приводе механизма 7 подачи и, следовательно , к изменению скорости подач сварочной проволоки 4.
Устройство обеспечивает выравнивание колебаний этих усилий.
Приводы механизмов 7 и 8 имеют соответственно двигатели 10 и 11 посто нного тока с независимым возбуждением , оснащены механизмом регулировани скорости вращени , выполненным в виде тахогенератора переменно- го тока. Заданное число оборотов регулируетс при этом таким образом, чтобы скорость подачи привода механизма 8 подачи была на 10-40% выше скорости подачи проволоки приводом механизма 7 пбдачи. Двигатели 10 и 11 обоих приводов«соединены друг с другом через систему управлени , так что изменение числа оборотов привода механизма 7 подачи вызывает аналогичное изменение числа оборотов привода механизма 8 подачи. Таким образом, во всех рабочих состо ни х сохран етс установленна разница скоростей подачи.
10
20
25
J5
,
5340
Механизм 8 подачи воздействует через шарнирный соединительный зажим
12(фиг. 4 и 5) на сварочную проволоку 4, При этом сварочна проволока 4 подаетс через сверленный кольцевым сверлом вал двигател 11. Шарнирный соединительный зажим 12 состоит из двух роликов 13 и 14, которые между собой удерживают сварочную проволоку 4 в клеммном замыкании. Ролики 13 и 14 установлены наклонно по отношению к сварочной проволоке 4, при этом их оси перекрещиваютс . Оси роликов
13и 14 в роликодержателе 15 шарнирного соединительного зажима 12 можно .регулировать по отношению к сварочной проволоке Ц и направл ть посредством давлени пружины. В результате этого ролики 13 и 14 можно устанавливать и прижимать радиально по отношению к сварочной проволоке 4, Роликодержатель 15 приводитс во вращение двигателем 11, вследствие чего свободно вращающиес на подшипниках ролики 13 и 14 двигаютс вокруг сварочной проволоки 4 и при этом сами начинают вращатьс . В результате такого вращательного огибающего движени наклонно установленных роликов
13 и 14 обеспечиваетс подача сварочной проволоки 4 в направлении стрелки (фиг. 4).
Шарнирный соединительный зажим 12 подает через свои ролики 13 и 14 сварочную проволоку 4 со скольжением. Максимально передаваема сила трени , т.е. граница скольжени , может- регулироватьс посредством давлени пружины роликов. При этом граница скольжени регулируетс таким образом , что имеюща с сила трени по меньшей мере была бы равна (но в основном значительно больше) максимальному сопротивлению трени , которое в направл ющей 9 сварочной проволоки воздействует на подачу сварочной проволоки.
Это приводит к тому, что механизм 5Q 8 подачи, преодолева колеблющиес сопротивлени трени в направл ющей 9 сварочной проволоки, обеспечивает подачу сварочной проволоки 4 в механизм 7 подачи в значительной степени со стабильными усилием и CKODOC- тью. Как только, например, на участке направл ющей 9 сварочной проволоки сопротивлени станов тс минимальными , то скольжение механизма 8
30
35
40
V
45
55
51
подачи способствует тому,, чтобы
усилие, с которым сварочна проволока 4 подаетс в механизм 7 подачи не превышало предварительно установленной максимальной величины, и в результате этого осуществл етс передвижение механизма 7 подачи или изгибание и сгибание сварочной проволоки 4, проход щей с зазором в направл ющей 9 сварочной проволоки. Скольжение механизма 8 подачи дл этого настраиваетс на услови подачи механизма 7 подачи.
Механизм 7 подачи имеет двухроли- ковый проволочный привод 16 (фиг. 2 и 3), в котором оба ролика 17 привод тс в действие. Сварочную проволок А через подвод щее сопло 18 ввод т между двум расположенными напротив друг друга роликами 17, которые ее зажимают между собой и обеспечивают дальнейшее передвижение ее через выпускное сопло 19. При применении двухроликового проволочнЪго привода 16 разность скоростей подачи механизмов 7 и 8 подачи составл ет приблизительно 20%.
Вместо описанного выше режима работы с использованием сдвига (скольжени ) в результате более быстро работающего механизма 8 подачи колебани силы трени можно выравнивать также с использованием т ги. Тогда механизм 8 подачи работает со скоростью подачи, котора примерно на 10-40% ниже скорости механизма 7 подачи , и при этом при выравнивании колебаний усили в направл ющей 9 сварочной проволоки k тормозит подачу сварочной проволоки в механизм 7 подачи.
На фиг. 6 показана модификаци устройства. Проволочные рулоны 5 снажают снаружи запасами все сварочные роботы. Сварочна проволока 4 подаетс снаружи к отдельным сварочным роботам через более длинный участок с помощью нескольких механизмов 8 подачи . Однако отдельные сварочные роботы имеют дополнительный механизм 8 подачи и механизм подачи согласно примеру осуществлени (фиг. ), в которые подаетс сварочна проволока kr
Механизм 8 подачи на сварочном роботе и механизм 8 подачи на транспортирующем участке, ведущем к центральному складу 20, в основном выпол
0
0
5
3
0
5
0
5
0
5
/if)6
йены одинаково и работают с одинаковым числом оборотов и с одинаковым скольжением.
Согласно другому варианту выполнени устройства возможно также число оборотов и скольжение ступенчато регулировать внутри цепи механизмов подачи. В этом случае отдельные механизмы 8 могут быть выполнены по-разному, при этом, например, только один механизм 8 подачи на сварочном роботе может быть оснащен системой регулировани числа оборотов и соедин тьс с механизмом 7 подачи посредством регулировани автоматически . На одном механизме 8 подачи должен находитьс шарнирный соединительный зажим 12, в то врем как остальные механизмы 8 подачи имеют другие приводные системы со скольжением.
Скольжение отдельных механизмов 8 подачи служит также дл снижени нагрузок двигателей обоих приводов механизмов 7 и 8 подачи.
Дл повышени эксплуатационной надежности рекомендуетс осуществл ть контроль параметров процесса сварки. Дл этого контролируют моторные токи дл каждого сварного шва, в результате чего обеспечиваетс самосто тельна защита управл ющего устройства и приводных двигателей данного устройства . Кроме того, одновременно контролируют также состо ние сварочного инструмента, в частности горелки и контактной трубы, а также направл ющей 9 сварочной проволоки Ц. Использу такие меры, можно обеспечить сигнализацию возможной блокировки устройства, например, в результате установлени максимальной токовой нагрузки в течение определенного периода и осуществл ть своевременное отключение устройства.
Claims (1)
- Формула изобретениУстройство дл подачи сварочной проволоки к сварочному оборудованию, преимущественно к сварочным инструментам дл круговой сварки в защитном газе на манипул торах, содержащее запасную емкость дл сварочной проволоки , механизмы подачи проволоки с приводами посто нного тока незавиг- симого возбуждени , св занную с ними систему автоматического регулировани числа оборотов приводов, механизм регулировани -скорости подачи, механизм подачи с приводом, определ ющим скорость подачи и скорость второго привода, размещен в зоне расположени сварочного сопла, а второй механизм подачи расположен в зоне размещени запасной емкости и выполнен планетарным, отличающеес тем, что, с целью,повышени качества сварки, механизм подачи с приводом, определ ющим скорость подачи и скорость второго привода, выполнен в виде двух приводных роликов, планетарный механизм подачи выполнен в виде шарнирно уста новленного с возможностью вращени зажима с подпружиненными роликами, механизм регулировани скорости подачи выполнен в виде тахогенератора переменного тока, св занного с приводами посто нного тока и системой автоматического регулировани .7 7Фиг 2фиг.З8Составитель Л.Назарова Редактор Л.Веселовска Техред М.МоргенталКорректоре.КравцоваЗаказ 1166Тираж 653ВНИИПИ Государственного комитета по изобретени м и открыти м при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушска наб., д. V5- --- - - -«---- - - ----- - .,.„. - „ - -. - -.---.- ™™- - - --.., - .- -.-..Производственно-издательский комбинат Патент, г.Ужгород, ул.Гагарина, 1916-6Фиг. 5Подписное
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19853542314 DE3542314A1 (de) | 1985-11-29 | 1985-11-29 | Transportvorrichtung fuer den schweissdrahtvorschub an schweisseinrichtungen |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1565340A3 true SU1565340A3 (ru) | 1990-05-15 |
Family
ID=6287233
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU864028569A SU1565340A3 (ru) | 1985-11-29 | 1986-11-28 | Устройство дл подачи сварочной проволоки к сварочному оборудованию |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4757180A (ru) |
EP (1) | EP0224822B1 (ru) |
CN (1) | CN1010663B (ru) |
AT (1) | ATE55300T1 (ru) |
DE (2) | DE3542314A1 (ru) |
SU (1) | SU1565340A3 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU208810U1 (ru) * | 2021-01-25 | 2022-01-14 | Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" | Канал подачи сварочной проволоки из сплава ti-ni |
Families Citing this family (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3825345A1 (de) * | 1988-07-26 | 1990-02-01 | Kuka Schweissanlagen & Roboter | Schweissbrenner |
DE3827508A1 (de) * | 1988-08-12 | 1990-02-15 | Kuka Schweissanlagen & Roboter | Transportvorrichtung fuer den schweissdrahtvorschub an schweisseinrichtungen |
IT1241696B (it) * | 1990-09-28 | 1994-01-31 | Sapri Spa | Apparecchio automatico di saldatura |
DE19732379C2 (de) * | 1997-07-25 | 1999-05-27 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Fördern von Schweißdraht |
DE29713998U1 (de) * | 1997-08-06 | 1998-08-06 | KUKA Schweissanlagen GmbH, 86165 Augsburg | Schweißeinrichtung für Manipulatoren |
JP2001269884A (ja) * | 2000-03-28 | 2001-10-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 産業用ロボット |
US6388234B1 (en) | 2000-05-25 | 2002-05-14 | Illinois Tool Works Inc. | Apparatus and methods for directing and feeding wire |
DE10032096A1 (de) * | 2000-07-01 | 2002-01-24 | Kuka Roboter Gmbh | Geräteverbund und Steuerschrank für einen solchen |
AT411232B (de) * | 2001-04-24 | 2003-11-25 | Fronius Schweissmasch Prod | Zentralanschluss bzw. zentrales führungsgehäuse für ein schlauchpaket |
US6907318B2 (en) * | 2003-01-09 | 2005-06-14 | Advanced Tubing Technology, Inc. | Multi-station robotic welding assembly |
JP2005342859A (ja) * | 2004-06-04 | 2005-12-15 | Fanuc Ltd | 産業用ロボット |
US8395085B2 (en) * | 2010-02-23 | 2013-03-12 | Illinois Tool Works Inc. | Wire feed speed referenced variable frequency pulse welding system |
CN102452079A (zh) * | 2010-10-27 | 2012-05-16 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机器人臂部件 |
CN103190225B (zh) * | 2013-03-28 | 2014-11-19 | 北京农业信息技术研究中心 | 使用玉米自动化考种果穗夹运装置的夹运方法 |
US9616516B2 (en) * | 2013-07-11 | 2017-04-11 | Illinois Tool Works Inc. | Indexing drive roll carrier system and method |
CN104439627B (zh) | 2013-09-19 | 2017-08-25 | 株式会社安川电机 | 机器人 |
JP5920314B2 (ja) * | 2013-11-01 | 2016-05-18 | 株式会社安川電機 | ロボット |
JP6245096B2 (ja) * | 2014-07-10 | 2017-12-13 | 株式会社安川電機 | ロボットおよびロボットシステム |
CN104526119B (zh) * | 2015-01-04 | 2017-02-22 | 麦树雄 | 一种可稳定导出焊丝的方法及装置 |
CN104959708B (zh) * | 2015-08-05 | 2017-05-03 | 安吉金科机械设备有限公司 | 一种坐标焊接机械手 |
TWI599431B (zh) * | 2015-11-03 | 2017-09-21 | 財團法人工業技術研究院 | 雷射加工裝置及雷射排屑裝置 |
US12076825B2 (en) * | 2015-11-30 | 2024-09-03 | Illinois Tool Works Inc. | Welding process wire feeder adapter insulator |
US11213916B2 (en) * | 2017-03-31 | 2022-01-04 | Nsk Ltd. | Laser machining method |
CN107825019A (zh) * | 2017-11-09 | 2018-03-23 | 无锡百禾工业机器人有限公司 | 四轴焊接机械手 |
CN108620775B (zh) * | 2018-04-27 | 2020-11-20 | 聊城扬帆田一机械有限公司 | 一种智能焊接机器人手臂 |
CN112916989B (zh) * | 2019-04-28 | 2022-07-05 | 临沂大匠机器人科技有限公司 | 一种智能机器人轮平通滑系统及方法 |
WO2022016152A1 (en) | 2020-07-17 | 2022-01-20 | Path Robotics, Inc. | Real time feedback and dynamic adjustment for welding robots |
WO2022182894A1 (en) | 2021-02-24 | 2022-09-01 | Path Robotics Inc. | Autonomous welding robots |
US20230330764A1 (en) * | 2022-04-19 | 2023-10-19 | Path Robotics, Inc. | Autonomous assembly robots |
CN115026371A (zh) * | 2022-06-15 | 2022-09-09 | 华能国际电力股份有限公司营口电厂 | 一种磨煤机磨辊在线堆焊用焊丝自动输送装置 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3293477A (en) * | 1964-01-22 | 1966-12-20 | Union Carbide Corp | Push-pull welding wire drive system |
US3344305A (en) * | 1965-12-06 | 1967-09-26 | Ogden Eng Corp | Tandem drive welding wire feed arrangement for semi-automatic welding equipment |
DE6605942U (de) * | 1968-04-20 | 1970-07-30 | Messer Griesheim Gmbh | Elektroden-drahtvorschub fuer die lichtbogenschweissung mit einem ziehenden und einem schiebenden drahtantrieb |
JPS4825633B1 (ru) * | 1970-07-24 | 1973-07-30 | ||
BG18668A1 (ru) * | 1973-01-30 | 1975-03-20 | ||
US3898419A (en) * | 1973-03-26 | 1975-08-05 | Whiteman Mfg Co | Welding apparatus |
US3924094A (en) * | 1973-11-15 | 1975-12-02 | Crayton John W | Welding control arrangement with orbital torch-mounted transducing assembly |
BG23280A1 (ru) * | 1975-09-24 | 1977-08-10 | ||
BG24442A1 (en) * | 1975-09-24 | 1978-03-10 | Iski Samokovli | Device for modular feed of electrode bodies at great distances |
BG25847A1 (ru) * | 1977-06-16 | 1979-01-12 | ||
JPS5736372Y2 (ru) * | 1978-09-21 | 1982-08-11 | ||
US4539465A (en) * | 1983-12-30 | 1985-09-03 | Westinghouse Electric Corp. | Wire feed system for robot welder |
DD225367A1 (de) * | 1984-07-09 | 1985-07-31 | Zentralinstitut Schweiss | Einrichtung zum stabilisieren des schweissdrahtvorschubes in automatischen lichtbogenschmelzschweissanlagen |
-
1985
- 1985-11-29 DE DE19853542314 patent/DE3542314A1/de active Granted
-
1986
- 1986-11-21 DE DE8686116178T patent/DE3673351D1/de not_active Expired - Fee Related
- 1986-11-21 AT AT86116178T patent/ATE55300T1/de not_active IP Right Cessation
- 1986-11-21 EP EP86116178A patent/EP0224822B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1986-11-25 US US06/936,469 patent/US4757180A/en not_active Expired - Fee Related
- 1986-11-28 SU SU864028569A patent/SU1565340A3/ru active
- 1986-11-29 CN CN86108357A patent/CN1010663B/zh not_active Expired
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU208810U1 (ru) * | 2021-01-25 | 2022-01-14 | Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" | Канал подачи сварочной проволоки из сплава ti-ni |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US4757180A (en) | 1988-07-12 |
CN86108357A (zh) | 1987-06-17 |
EP0224822B1 (de) | 1990-08-08 |
EP0224822A1 (de) | 1987-06-10 |
DE3542314C2 (ru) | 1988-08-25 |
DE3542314A1 (de) | 1987-06-04 |
CN1010663B (zh) | 1990-12-05 |
DE3673351D1 (de) | 1990-09-13 |
ATE55300T1 (de) | 1990-08-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SU1565340A3 (ru) | Устройство дл подачи сварочной проволоки к сварочному оборудованию | |
EP1568449B1 (en) | Robot arm provided with a cable arrangement, and industrial robot utilizing the same | |
EP1611988B1 (en) | Arc-welding robot with a torch cable disposition structure | |
WO1989010242A1 (en) | Compact cable transmission with cable differential | |
US4650959A (en) | Welding wire feeding apparatus with orbital mounting assembly | |
WO2017179649A1 (ja) | アーク溶接装置 | |
US4151390A (en) | Tool holder head, particularly for welding yokes and guns | |
JPH04226840A (ja) | スパーク腐食式切断機の電極をホイールの周りに一巡させる装置 | |
EP0044200B1 (en) | Machine tools | |
US4372474A (en) | Full function in-place weld head | |
WO2001066293A1 (fr) | Appareil d'usinage par etincelage a fils | |
US6753495B2 (en) | Apparatus and methods for control of a material processing device | |
JPH0741248A (ja) | 線材を送給するための万能遊星動式送給ヘッドおよび送給方法、ならびに溶接装置 | |
KR101919833B1 (ko) | 자동 용접 장치 | |
US3777107A (en) | Electrical welding machine | |
EP1158079B1 (en) | Independent torsioning unit | |
US5107090A (en) | Welding head | |
EP3689525B1 (en) | Systems for controlling drive roll contact force in welding-type systems | |
JPH02155572A (ja) | 消耗電極アーク溶接用ロボット | |
KR100434771B1 (ko) | 다관절 로보트의 발란서 | |
EP3894119B1 (en) | Gripper and guide for bar stock | |
CN215746443U (zh) | 一种数控车床生产加工用主轴降温机构 | |
JPS59147778A (ja) | 溶接用ワイヤ送給装置 | |
JPH04217403A (ja) | 棒材供給機の振止め装置 | |
KR950009965B1 (ko) | 자동 박스 제조기의 철선 공급 속도 조절장치 |