SU1565340A3

SU1565340A3 - Устройство дл подачи сварочной проволоки к сварочному оборудованию

Info

Publication number: SU1565340A3
Application number: SU864028569A
Authority: SU
Inventors: Циммер Эрнст; Кайнц Франц; Обермейер Гельмут; Риппль Петер; Штадлер Иозеф; Мазак Карел
Original assignee: Кука Швейсанлаген Унд Роботер Гмбх (Фирма)
Priority date: 1985-11-29
Filing date: 1986-11-28
Publication date: 1990-05-15
Also published as: US4757180A; CN86108357A; EP0224822B1; EP0224822A1; DE3542314C2; DE3542314A1; CN1010663B; DE3673351D1; ATE55300T1

Abstract

Изобретение относитс к сварке, в частности к устройству дл подачи сварочной проволоки к сварочному оборудованию. Цель изобретени - повышение качества сварки. Сварочна проволока подаетс от запасной емкости 5 с помощью двух механизмов подачи 7 и 8 с приводами. Механизм подачи 7, определ ющий подачу, находитс вблизи сварочного сопла 2. Механизм подачи 8 расположен вблизи запасной емкости 5. Двигатель механизма подачи 7 настроен на посто нное число оборотов, соответствующее выбранной подаче. Скольжение механизма подачи 8 способствует установленной величине подачи сварочной проволоки 4. Двигатель механизма подачи 8 отрегулирован на посто нное число оборотов. Регулирование числа оборотов механизмов 7 и 8 технически св зано с сохранением определенной разности скорости подачи. 6 ил.

Description

Изобретение относитс к сварке, в частности к транспортирующим устройствам дл подачи сварочной проволоки к сварочному оборудованию, преимущественно к сварочным инструментам дл дуговой сварки в защитном газе на манипул торах.

Целью изобретени вл етс повышение качества сварки.

На фиг. 1 представлено устройство дл подачи сварочной проволоки к сварочному оборудованию, расположенному на промышленном роботе; на фиг. 2 - узел I на фиг. 1;на фиг.З - вид А на фиг о 2, на фиг. k - узел II ха фиг. 1} на фиг 5 - сечение Б-Б на фиг. } на фиг. 6 - несколько сварочных роботов с наружной системой многократного снабжени (проволокой) .

На фиг. 1 показан шестиосевой промышленный робот 1, который своей рукой направл ет сварочное оборудование 2, например, в виде сварочного инструмента дл дуговой сварки в защитном газе. В сварочное сопло 3 подаетс сварочна проволока kf котора от запасной емкости дл сварочной проволоки в виде проволочного рулона 5 на коромысле 6 подаетс через устройство дл подачи сварочной проволоки.

Устройство дл подачи сварочной проволоки состоит из механизма 7 подачи с приводам, определ ющим скоСЛ

оэ ел

СО Јъ

сх

рость подачи и скорость второго привода второго механизма 8 подачи, расположенного вблизи рулона 5, который осуществл ет передвижение сварочной проволоки 4 с помощью свободно перемещаемой в пространстве направл ющей 9 сварочной проволоки 4 в виде эластичного шланга к приводу механизма подачи, расположенному в руке промышленного робота.

Промышленный робот с помощью сва рочного сопла 3 производит сварку поверхностней дл этого перемещает сварочное сопло 3, при этом может из- мен тьс также скорость направл ющей 9. Направл юща 9 сварочной проволоки 4 должна следовать по той же траектории, в результате чего она посто нно измен ет свой изгиб, а также подвергаетс скручивающим нагрузкам . Такие изменени формы привод т к посто нно мен ющимс сопротивлени м трени и к колебани м, которые оказывают вли ние на стабильную подачу сварочной проволоки. На приво механизма 7 подачи, который определ ет скорость подачи сварочной проволоки , проволока 4 должна всегда подаватьс по возможности с посто нными усилием и скоростью. Если эти усили начинают колебатьс , то это приводит также к изменению числа оборотов в приводе механизма 7 подачи и, следовательно , к изменению скорости подач сварочной проволоки 4.

Устройство обеспечивает выравнивание колебаний этих усилий.

Приводы механизмов 7 и 8 имеют соответственно двигатели 10 и 11 посто нного тока с независимым возбуждением , оснащены механизмом регулировани скорости вращени , выполненным в виде тахогенератора переменно- го тока. Заданное число оборотов регулируетс при этом таким образом, чтобы скорость подачи привода механизма 8 подачи была на 10-40% выше скорости подачи проволоки приводом механизма 7 пбдачи. Двигатели 10 и 11 обоих приводов«соединены друг с другом через систему управлени , так что изменение числа оборотов привода механизма 7 подачи вызывает аналогичное изменение числа оборотов привода механизма 8 подачи. Таким образом, во всех рабочих состо ни х сохран етс установленна разница скоростей подачи.

10

20

25

J5

,

5340

Механизм 8 подачи воздействует через шарнирный соединительный зажим

12(фиг. 4 и 5) на сварочную проволоку 4, При этом сварочна проволока 4 подаетс через сверленный кольцевым сверлом вал двигател 11. Шарнирный соединительный зажим 12 состоит из двух роликов 13 и 14, которые между собой удерживают сварочную проволоку 4 в клеммном замыкании. Ролики 13 и 14 установлены наклонно по отношению к сварочной проволоке 4, при этом их оси перекрещиваютс . Оси роликов

13и 14 в роликодержателе 15 шарнирного соединительного зажима 12 можно .регулировать по отношению к сварочной проволоке Ц и направл ть посредством давлени пружины. В результате этого ролики 13 и 14 можно устанавливать и прижимать радиально по отношению к сварочной проволоке 4, Роликодержатель 15 приводитс во вращение двигателем 11, вследствие чего свободно вращающиес на подшипниках ролики 13 и 14 двигаютс вокруг сварочной проволоки 4 и при этом сами начинают вращатьс . В результате такого вращательного огибающего движени наклонно установленных роликов

13 и 14 обеспечиваетс подача сварочной проволоки 4 в направлении стрелки (фиг. 4).

Шарнирный соединительный зажим 12 подает через свои ролики 13 и 14 сварочную проволоку 4 со скольжением. Максимально передаваема сила трени , т.е. граница скольжени , может- регулироватьс посредством давлени пружины роликов. При этом граница скольжени регулируетс таким образом , что имеюща с сила трени по меньшей мере была бы равна (но в основном значительно больше) максимальному сопротивлению трени , которое в направл ющей 9 сварочной проволоки воздействует на подачу сварочной проволоки.

Это приводит к тому, что механизм 5Q 8 подачи, преодолева колеблющиес сопротивлени трени в направл ющей 9 сварочной проволоки, обеспечивает подачу сварочной проволоки 4 в механизм 7 подачи в значительной степени со стабильными усилием и CKODOC- тью. Как только, например, на участке направл ющей 9 сварочной проволоки сопротивлени станов тс минимальными , то скольжение механизма 8

30

35

40

V

45

55

51

подачи способствует тому,, чтобы

усилие, с которым сварочна проволока 4 подаетс в механизм 7 подачи не превышало предварительно установленной максимальной величины, и в результате этого осуществл етс передвижение механизма 7 подачи или изгибание и сгибание сварочной проволоки 4, проход щей с зазором в направл ющей 9 сварочной проволоки. Скольжение механизма 8 подачи дл этого настраиваетс на услови подачи механизма 7 подачи.

Механизм 7 подачи имеет двухроли- ковый проволочный привод 16 (фиг. 2 и 3), в котором оба ролика 17 привод тс в действие. Сварочную проволок А через подвод щее сопло 18 ввод т между двум расположенными напротив друг друга роликами 17, которые ее зажимают между собой и обеспечивают дальнейшее передвижение ее через выпускное сопло 19. При применении двухроликового проволочнЪго привода 16 разность скоростей подачи механизмов 7 и 8 подачи составл ет приблизительно 20%.

Вместо описанного выше режима работы с использованием сдвига (скольжени ) в результате более быстро работающего механизма 8 подачи колебани силы трени можно выравнивать также с использованием т ги. Тогда механизм 8 подачи работает со скоростью подачи, котора примерно на 10-40% ниже скорости механизма 7 подачи , и при этом при выравнивании колебаний усили в направл ющей 9 сварочной проволоки k тормозит подачу сварочной проволоки в механизм 7 подачи.

На фиг. 6 показана модификаци устройства. Проволочные рулоны 5 снажают снаружи запасами все сварочные роботы. Сварочна проволока 4 подаетс снаружи к отдельным сварочным роботам через более длинный участок с помощью нескольких механизмов 8 подачи . Однако отдельные сварочные роботы имеют дополнительный механизм 8 подачи и механизм подачи согласно примеру осуществлени (фиг. ), в которые подаетс сварочна проволока kr

Механизм 8 подачи на сварочном роботе и механизм 8 подачи на транспортирующем участке, ведущем к центральному складу 20, в основном выпол

0

5

3

0

5

0

5

0

5

/if)6

йены одинаково и работают с одинаковым числом оборотов и с одинаковым скольжением.

Согласно другому варианту выполнени устройства возможно также число оборотов и скольжение ступенчато регулировать внутри цепи механизмов подачи. В этом случае отдельные механизмы 8 могут быть выполнены по-разному, при этом, например, только один механизм 8 подачи на сварочном роботе может быть оснащен системой регулировани числа оборотов и соедин тьс с механизмом 7 подачи посредством регулировани автоматически . На одном механизме 8 подачи должен находитьс шарнирный соединительный зажим 12, в то врем как остальные механизмы 8 подачи имеют другие приводные системы со скольжением.

Скольжение отдельных механизмов 8 подачи служит также дл снижени нагрузок двигателей обоих приводов механизмов 7 и 8 подачи.

Дл повышени эксплуатационной надежности рекомендуетс осуществл ть контроль параметров процесса сварки. Дл этого контролируют моторные токи дл каждого сварного шва, в результате чего обеспечиваетс самосто тельна защита управл ющего устройства и приводных двигателей данного устройства . Кроме того, одновременно контролируют также состо ние сварочного инструмента, в частности горелки и контактной трубы, а также направл ющей 9 сварочной проволоки Ц. Использу такие меры, можно обеспечить сигнализацию возможной блокировки устройства, например, в результате установлени максимальной токовой нагрузки в течение определенного периода и осуществл ть своевременное отключение устройства.

Claims

Формула изобретени

Устройство дл подачи сварочной проволоки к сварочному оборудованию, преимущественно к сварочным инструментам дл круговой сварки в защитном газе на манипул торах, содержащее запасную емкость дл сварочной проволоки , механизмы подачи проволоки с приводами посто нного тока незавиг- симого возбуждени , св занную с ними систему автоматического регулировани числа оборотов приводов, механизм регулировани -скорости подачи, механизм подачи с приводом, определ ющим скорость подачи и скорость второго привода, размещен в зоне расположени сварочного сопла, а второй механизм подачи расположен в зоне размещени запасной емкости и выполнен планетарным, отличающеес тем, что, с целью,повышени качества сварки, механизм подачи с приводом, определ ющим ско

рость подачи и скорость второго привода, выполнен в виде двух приводных роликов, планетарный механизм подачи выполнен в виде шарнирно уста новленного с возможностью вращени зажима с подпружиненными роликами, механизм регулировани скорости подачи выполнен в виде тахогенератора переменного тока, св занного с приводами посто нного тока и системой автоматического регулировани .

7 7

Фиг 2

фиг.З

8

Составитель Л.Назарова Редактор Л.Веселовска Техред М.МоргенталКорректоре.Кравцова

Заказ 1166

Тираж 653

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретени м и открыти м при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушска наб., д. V5

- --- - - -«---- - - ----- - .,.„. - „ - -. - -.---.- ™™- - - --.., - .- -.-..

Производственно-издательский комбинат Патент, г.Ужгород, ул.Гагарина, 191

6-6

Фиг. 5

Подписное