SU1562128A1 - Устройство Декопова дл управлени манипул тором - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к робототехнике и может быть использовано, например, в устройствах управлени  окрасочными, штукатурными и т.п. манипул торами. Цель изобретени  - упрощение конструкции и повышение надежности в работе. Гидроприводы горизонтального и вертикального перемещений рабочего органа манипул тора содержат электромагнитные гидрозолотниковые распределители, которые управл ютс  соответствующими каналами управлени , содержащими две пульс-пары, которые включают по три реле, регулировочные, разр дные и дополнительные резисторы, конденсаторы и кнопку включени . Дл  эпизодического изменени  скорости перемещени  рабочего органа при настройке на определенную программу устройство содержит дроссели в соответствующих лини х гидроприводов. С помощью регулировочных резисторов задаетс  определенна  величина перемещений рабочего органа по горизонтали и вертикали. 4 ил.

Description

Изобретение относитс  к робототехнике и может быть использовано, например , в устройствах управлени  окрасочными , штукатурными, шлифовальными и другими видами манипул торов.

Цель изобретени  - упрощение конструкции и повышение надежности работы устройства.

На фиг. 1 изображена кинематическа  схема манипул тора на фиг.2 - диаграмма перемещени  рабочего органа манипул тора вдоль обрабатываемой поверхности1, на фиг. 3 - схема гидравлических приводов манипул тора; на фиг. 4 - электрическа  схема устройства дл  управлени  манипул тором.

Конструкци  манипул тора состоит из подъемника 1 с кареткой 2, перемещаемой гидроцилиндром 3, который управл етс  с помощью электромагнитов 4 и 5 гидрозолотника 6, а также механизма 7 качани  с рабочим органом 8, перемещаемым гидроцилиндром 9, который управл етс  с помощью электромагнитов 10 и 11 гпдрозолотника 12.

Дл  эпизодического изменени  скорости перемещени  рабочего органа 8 при настройке на определенную программу предусмотрен дроссель 13, а дл  изменени  скорости перемещени  каретки 2 подъемника 1 - дроссели 14 и 15.

ГчЭ

пшка

315621

Устройство дл  управлени  состоит з двух каналов управлени  и содержит ве пульс-пары: пульс-пару дл  обесечени  работы и дистанционного регуировани  величины горизонтального еремещени  рабочего органа 8, состо ую из -подключенных к источнику 16 итани  двух реле 17 и 18 (с контаками 17.1-17.5 и 18.1-18,6 соответст-JQ венно)ц первого регулировочного резистора 19, первого 20 и второго 21 конденсаторов, первого 22 и второго 23 разр дных резисторов, выходного реле 24 (с контактами 24.1-24.4) и J5 пульс-пару дл  обеспечени  работы и дистанционного регулировани  величины вертикального перемещени  рабочего органа 8, состо щую из двух реле 25 и 26 (с контактами 25.1 и 26.1 соот- 20 ветственноУ, третьего конденсатора 27, второго дополнительного резистоа 28, четвертого конденсатора 29, вы- ходного реле 30 (с контактами 30.1 и 30.2), второго регулировочного резис-25 тора 31, п того конденсатора 32, третьего разр дного резистора 33, кнопки 34 включени , третьего дополнительного резистора 35, шестого конденсатора 36 и первого дополнительного ре- зд зистора 37.

Один из полюсов источника 16 питани  соединен с общей шиной, к которой подсоединены резистор 19, замыкающие контакты 17.3, 17.4, 18.4, 24.1, ,5 24.3 и 30.2, размыкающий контакт 24.4 и кнопка 34. К резистору 19 подсоединены также замыкающие контакты 18.5 и 24.2 и размыкающий контакт 18.1. К конденсатору 20 подключены резистор 40 37, размыкающий контакт 18.1 и замыкающий контакт 18.2, обмотка реле 17 соединена с конденсатором 20, резистором 22 и контактом 18.6, а обмотка реле.25 - с конденсатором 27 и кон- 45 тактом 18.6. Резистор 22 соединен с замыкающим контактом 18.2, а конденсатор 27 - с резистором 37. Кроме того , замыкающие контакты 18.5 и 24.2 соединены между собой и подключены к размыкающему контакту 17.1. К конденсатору 21 подключены резистор 28, размыкающий контакт 17.1 и замыкающий контакт 17.2; обмотка реле 18 соединена с конденсатором 21, резистором ,.г 23 и контактом 17.5, а обмотка реле (26 - с конденсатором 29 и контактом 17.5. Резистор 23 соединен с замыкающим контактом 17.2, а конденсатор

4

29 - с резистором 28. Обмотка реле 24 соединена с замыкающим контактом

17.3и размыкающим контактом 18.3, который с другой стороны соединен с замыкающим контактом 24.1. Контакты

17.4и 18.4 соединены с размыкающими контактами 25.1 и 26.1 соответственно , контакты 25.1 и 26.1 с другой стороны соединены между собой с размыкающим контактом 30.1 и резистором

31,который соединен с конденсатором

32,а контакт 30.1 - с резистором

33,При этом резисторы 33, 35 и конденсатор 32 соединены между собой и подключены к: обмотке реле 30, резистор 35 соединен с конденсатором 36. Кроме того, контакты 24.3, 24.4, 30.2 и кнопка 34 соединены с обмотками электромагнитов 10, 11, 4 и 5 соответственно. Обмотки реле 17, 18, 24-26 и 30, электромагниты 4,5,10,11 и конденсатор 36 объединены шиной, подключенной к второму полюсу источника 16 питани .

Устройство работает следующим образом .

При подключении устройства к источнику питани  по цепочкам 19-18.1-20 i/ и 19-18.1-37-27 включаютс  репе 17 и 25. Реле 25 размыкает контакт 25.1, подготавлива  к включению реле 30, а реле 17 размыкает контакт 17.1, подготавлива  к включению реле 18 и 26, замыкает контакты 17.2 и 17.5, разр жа  тем самым конденсаторы 21 и 29 через разр дный резистор 23, замыкает контакт 17.3,включа  реле 24 и контакт 17.4, подготавлива  к включению реле 30. Реле 24, включившись, становитс  на самоблокировку через контакт 24.1, замыкает контакт 24.2, подготавлива  к включению реле 18 и 26, размыкает контакт 24.4 и замыкает контакт 24.3, включа  электромагнит 10 гидрозолотника 12, при этом рабочий орган 8 из точки а начинает перемещатьс  вправо. Через врем  tf зар жаетс  конденсатор 27 и реле 25 отключаетс  (точка а), замыка  контакт 25.1 и включа  тем самым реле 30. Реле 30, включившись, размыкает контакт 30.1, подготавлива  к разр дке конденсатор 32, и замыкает контакт 30.2, включа  электромагнит 4 гидрозолотника 6, при этом рабочий орган 8- начинает перемещатьс  одновременно вправо и вниз (крива  af-a2). Через врем  tj зар жаетс  конденсатор 20 и реле

515

17 отключаетс  (точк  aj).Реле 17 замыкает контакт 17.1, включа  реле 18 и 26, размыкает контакт 17.2, подготавлива  к включению разр дный резистор 23, размыкает контакт 17.3, подготавлива  к включению реле 24, и размыкает контакт 17.4, подготавлива  к включению реле 30, при этом реле 30 не отключаетс  за счет разр дам на него конденсатора 36 через разр дный резистор 35. Реле 26, включившись, ; размыкает контакт 26.1, подготавлива  к включению реле 30, а реле 18 размыкает контакт 18.1, подготавлива  к включению реле 17 и 25, замыкает контакты 18.2 и 18.6, разр жа  конденсаторы 20 и 27 через разр дный резистор 22, размыкает контакт 18.3, отключа  реле 24, замыкает контакт 18.4, под- готавлива  к включению реле 30, и замыкает контакт 18.5, при этом реле 18 самоблокируетс . Реле 24, отключившись , размыкает контакты 24.1-24,3 и замыкает контакт 24.4, при этом

включаетс  электромагнит 11 гидрозолотника 12 и рабочий орган 8 из точки а начинает перемещатьс  влево и вниз (крива  ).

Через врем  , разр жаетс  кон- денсатор 36 и реле 30 отключаетс , при этом замыкаетс  контакт 30.1, разр жа  конденсатор 32 через разр дный резистор 33, и размыкаетс  контакт 30.2, отключа  электромагнит 4 гидрозолотника 6, прекраща  тем самым перемещение гидроцилиндра 3 и каретки 2 вниз. Рабочий орган 8 продолжает перемещатьс  влево от точки а5 до точки а. Через врем  tx зар жаетс  конденсатор 29 и реле 26 отключаетс  (точка а4), замыка  контакт 26.1, включа  тем самым реле 30. Реле 30, включившись, размыкает контакт 30.1, подготавлива  к разр дке конденсатор 32, и замыкает контакт 30.2, включа  электромагнит 4 гидрозолотника 6, при этом рабочий орган 8 начинает перемещатьс  одновременно влево и вниз (крива  ).

Через врем  t2 зар жаетс  конденсатор 21 и реле 18 отключаетс  (точка а5), при этом замыкаетс  контакт 18.1 и включаютс  реле 17 и 25, размыкаетс  контакт 18.2, подготавлива  к включению разр дный резистор 22, замыкаетс  контакт 18.3, подготавлива  к самоблокировке реле 24, размыкаетс  контакт 18.4, подготавлива  к

286

включению реле 30. Реле 25, включившись , размыкает контакт 25.1, также подготавлива  к включению реле 30, а реле 17 размыкает контакт 17.1, подготавлива  к включению реле 18 и 26, замыкает контакты 17.2 и 17.5, разр жа  конденсаторы 21 и 29 через разр дный резистор 23, замыкает контакт 17.3, включа  реле 24 и контакт 17.4, подготавлива  к включению реле 30. Реле 24, включившись становитс  на самоблокировку через контакт 24.1, (замыкает контакт 24.2, подготавлива  к включению реле 18 и 26, размыкает контакт 24.4 и замыкает контакт 24.3, включа  электромагнит 10 гидрозолотника 12, при этом рабочий орган 8 из точки а начинает перемещатьс  вправо и вниз (крива  ).

Через врем  разр жаетс  конденсатор 36 и реле 30 отключаетс , при этом замыкаетс  контакт 30.1, разр жа  конденсатор 32 через разр дный резистор 33, и размыкаетс  контакт 30.2, отключа  электромагнит 4 гидрозолотника 6, прекраща  тем самым перемещение гидроцилиндра 3 и каретки 2 вниз. Рабочий орган 8 продолжает перемещатьс  вправо от точки аЈ до точки а7. Далее цикл работы устройства повтор емс .

Дистанционное регулирование величины хода рабочего органа 8 между точками а-а„-а -. .., а также величины хода каретки 2 подъемника 1 между точками . . , осуществл ютс  с помощью регулировочных резисторов 19 и 31 соответственно с пульта управлени , размещаемого в месте, удобном дл производства работ.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Устройство дл  управлени  манипул тором , содержащее два релейных канала управлеш  перемещени ми рабочего органа, св занных с электромагнитными распределител ми соответствующих приводов рабочего органа, отличающеес  тем, что, с целью упрощени  конструкции и повышени  надежности , каналы управлени  содержат два регулировочных, три разр дных и три дополнительных резистора, шесть конденсаторов , кнопку включени  и две пульс-пары, кажда  из которых включает в себ  три реле, при этом обмотка первого реле первой пульс-пары подключена к источнику питани  через последовательно соединенные первый конденсатор , первый размыкающий контакт второго реле первой пульс-пары и пер- вый регулировочный резистор, обмотка первого реле второй пульс-пары подключена к источнику питани  через последовательно соединенные третий конденсатор, первый дополнительный резистор, первый размыкающий контакт второго реле первой пульс-пары и первый регулировочный резистор, обмотка второго реле первой пульс-пары подключена к источнику питани  через по- следовательно соединенные второй конденсатор , первый размыкающий контакт первого реле первой пульс-пары, второй замыкающий контакт выходного реле первой пульс-пары и первый регулиро- вочный резистор, обмотка второго реле второй пульс-пары подключена к источнику питани  через последовательно соединенные четвертый конденсатор, второй дополнительный резистор, пер- вый размыкающий контакт первого реле первой пульс-пары, второй замыкающий контакт выходного реле первой пульс-пары и первый регулировочный резистор , обмотка выходного реле пер- вой пульс-пары подключена к источнику питани  через последовательно соединенные третий размыкающий контакт второго реле первой пульс-пары и первый замыкающий контакт выходного реле г первой пульс-пары, параллельно которым подключен третий замыкающий контакт первого реле первой пульс-пары, обмотка выходного реле второй пульс- пары, параллельно которой подключены последовательно соединенные шестой конденсатор и третий дополнительный резистор, подключена к источнику питани  через последовательно соединенные п тый конденсатор, второй регули-

   ровочиый резистор, параллельно которым подключены последовательно соединенные третий разр дный резистор и размыкающий контакт выходного реле второй пульс-пары, размыкающий контакт первого реле второй пульс-пары и четвертый замыкающий контакт первого реле первой пульс-пары, параллельно которым подключены последовательно соединенные размыкающий контакт второго реле второй пульс-пары и четвертый замыкающий контакт второго реле net вой пульс-пары, причем параллельно второму замыкающему контакту выходного реле первой пульс-пары подключены п тый замыкающий контакт второго реле первой пульс-пары, параллельно первому конденсатору через второй замыкающий контакт второго реле первой пульс-пары подключен первый разр дный резистор, параллельно второму конденсатору через второй замыкающий контакт первого реле первой пульс-пары подключен второй разр дный резистор, обмотки первых реле пульс- пар св заны между собой через шестой замыкающий контакт второго реле первой пульс-лары, а обмотки вторых реле пульс-пар св заны между собой через п тый замыкающий контакт первого реле первой пульс-пары, при этом обмотки электромагнитов распределител  привода горизонтального перемещени  подключены к источнику питани  соответственно через третий замыкающий и четвертый размыкающий контакты выходного реле первой пульс-пары, а обмотки электромагнитов распределител  привода вертикального перемещени  подключены к источнику питани  соответственно -через замыкающий контакт выходного реле второй пульс-пары и кнопку включени .

   -f

   ti

   J

   Kl

   ti

   fft

   - -.

   Фиг. I