SU1486228A1 - Манипулятор - Google Patents

Description

Изобретение относится к обработке металлов давлением и может быть использовано для автоматизации процессов многопер.еходной штамповки деталей в листоштамповочном производстве. Цель изобретения - повышение производительности. .Манипулятор снабжен двумя разновеликими руками, большая из которых в вертикальной плоскости выполнена П-образной, и механизмом синхронного поворота рук в горизонтальной плоскости. Последний выполнен в виде пневмоцилиндра, передающего возвратно-поступательное движение двусторонней зубчатой рейке. Рейка находится в зацеплении с шестернями, расположенными на осях рук манипулятора. В результате возвратно-поступательного движения рейки осуществляется синхронный поворот рук манипулятора в горизонтальной плоскости. 1 з.п.ф-лы, '3 ил.

1486228 А1

1486228

Изобретение относится к обработке металлов давлением и может быть использовано для автоматизации процессов многопереходной штамповки деталей $ в листоштамповочном производстве.

Цель изобретения - повышение производительности.

На фиг,1 изображена установка манипулятора в комплексе, вид сверху^ Ю на фиг. 2 - манидуИятор, вид сбоку/ на фиг.З - манипулятор, вид сверху.

. Устройство содержит штамповочные прессы 1 и 2. Пресс 1 оснащен'комплектом средств механизации,включаю- 15

' щим в себя устройство 3 для размотки ленты 4, правильное устройство 5, валковую подачу 6 и устройство намотки отхода 7. Между прессами 1 и 2 установлены два промышленных робота 20 8 и'9, а между ними размещен поворотный накопитель 10. На прессе 2 закреплено устройство 1 Г для удаления отштампованных деталей.' ₍

Роботы 8 и 9 снабжены двумя раз- 25 невеликими руками: короткой рукой 12 и длинной рукой 13.выполненной в вертикальной плоскости П-обраэной.

На поворотном накопителе 10 размещены узлы ориентирования 14. На прессе 30 1 установлен штамп 15 первого перехода, а на прессе 2 - штамп 16 второго технологического перехода.

Механизм совместного поворота рук роботов состоит из двух зубчатых ре- 35 ек 17 и 18, зубья которых направлены в противоположные стороны. Возвратнопоступательное движение реек обеспечивает пневмоцилиндр 19., С зубчатой рейкой 17 взаимодействует шестерня 40 20, установленная на ось 21 длинной р^ки 13, а с зубчатой рейкой 18 шестерня 22, закрепленная на оси 23 короткой руки 12. Руки манипулято- ра 12 и 13 оснащены схватами 24 и ме-45 ханизмами подъема 25 схватов.

Автоматизированный комплекс, работает ,следующим образом.

Стальная лента 4 разматывается из рулона устройством 3 для размотки, правится в правильном устройстве 5 и валковой подачей 6 подается в штамп 15 первого,перехода пресса 1, где производится штамповка полуфабриката. Отход.ленты 4 наматывается на устрой-$$ ство 7 намотки отхода.'

После окончания штамповки ползун • пресса 1 уходит в верхнее положение,

а в межштампбвое пространство входит ·

• . · , « »

короткая рука 12 робота 8, в то же время длинная рука 13 располагается над узлом ориентирования 14 поворотного накопителя 10.

По заданной программе с помощью механизмов подъемов 25 схваты 24 робота 8 опускаются и рука 12 захватывает полуфабрикат в штампе 15 пресса 1, а рука 13 одновременно укладывает предыдущий полуфабрикат на узел ориентирования 14 поворбтного накопителя 10.

Далее, схваты 24 рук 12 и 13 поднимаются, стальная лента 4 подается на шаг валковой подачей 6 и последовательно подачей воздуха в штоковую полосФь пневмоцилиндра 19, перемещением зубчатых реек ,7 и 18, взаимодействующих с ними шестерен 20 и 22, осуществляется Совместный поворот навстречу друг другу рук 12 и 13 вокруг осей 23 и 21.

При выходе руки 12 из межштампового пространства пресс 1 совершает .рабочий ход, отштамповывает очередной полуфабрикат и ползун пресса уходит л верхнее положение. Время поворота ; рук робота вне пресса соизмеримо с временем работы пресса и на производительности комплекса не отражается.

Рука 12, двигаясь навстречу рУке . 13, имеющей П-образную конфигурацию, свободно проходит под ней и уклады- ; вает очередной полуфабрикат В после-; дующий узел ориентирования 14 пово- / ротного накопителя 10. Одновременно рука 12 захватывает следующий полуфабрикат в прессе 1.

После укладки руками 12 и 13 двух полуфабрикатов на узлы ориентирования 14 поворотный накопитель 10 осуществляет против часовой стрелки тактовый поворот, во время которого происходит ориентирование полуфабрикатов на ловителях (не показаны) узлов орден- . тирования 14 и смена заполненных полуфабрикатами двух узлов ориентирования на порожние в позициях укладки рук 12 и 13 робота 8₄ * .

Обратное движение !рук робота-8. по технологическому циклу осуществляет·: ся подачей воздуха в поршневую полость пневмоцилиндра 19. . ·

Работа робота 9 и пресса 2 аналогична работе робота 8 и пресса 1, при этом руки 13 и 12 робота 9 поочередно снимают полуфабрикаты с узлов

1486228

ориентирования и укладывают в штамп 16 пресса 2, откуда готовые детали после штамповки второго перехода удаляются устройством 11.

Claims (2)

1. Формула из'обретения

   1.Манипулятор, содержащий две руки .^ч и привод их синхронного поворота в горизонтальной плоскости, отливающийся тем, что, с целью повышения производительности, он снабжен двумя вертикальными осями,

   в

   на которых установлены руки робота, при этом руки выполнены разновеликими, а большая из них в вертикальной плоскости имеет Н-образную форму»

   ⁵ 'при этом привод вкполяея в виде механизма встречного поворота рук.
2. 2. Манипулятор по п*Л, о т Л ичающийся тем, что механизм

   ^0 встречного поворота рук выполнен в ι виде шестерен, установленных на осИХ, и зубчатой рейки,'установленной е возможностью взаимодействия с шестернями. ;

   Φιιζ.Ζ

   1486228

   Л..